29 réponses à ce sujet

[Jan]

http://fribotte.free.fr/bdtech/index.html

Ils ont un très bon niveau et tu trouvera des infos sur les servos et de quoi les commander.

Ah c'est donc bien pour faire de l'animation image par image !
Je pensais à ca ou de la photo de prototypes.

Pour les glissières essais peut être de chercher si celles des portes coulissantes d'armoires peuvent t'aller.

@+

[startx]

Merci, c'est vrai que ce site est super bien fait, ca fait plaisir.

Bon donc si j'ai tout bien compris, dans mon cas, il vaut mieux un moteur Po.....ap, plus precis.
Mais y a t-il une mesure de la precision des moteur ou s'agit il juste du contructeur. Je voudrais pas me gourrer.
Temps qu'a faire des trucs autant les faire bien






@+

[startx]

Merci tout est OK.


Je potasse ...


@ bientot

[Fabarbuck]

Projet intéressant... et si c'est pour la suite de W&G (Electronics For Dogs est mon livre de chevet ) alors tu es assuré de mon soutient
Je pensais à quelques trucs betes:
- peut etre que tu peux gagner en poids de ta charge en dépouillant ton APN (par exemple, la batterie, ce genre de choses.
- peut etre que tu peux gagner en masse en utilisant un système de cables pour le bras. Ca te permet de ne pas embarquer les moteurs sur le bras et de réduire les contraintes sur celui ci.

[startx]

Merci fabarbuck,

le must serait :

l'arme absolue

Mais je prends peur, ca fait 35 Kg et ils en sont fier et peut porter une charge de2 Kg. (10 000 Euros)
Donc ca veut dire que le la CNC devrait etre capable de soulever cette cahrge. ouil ouillele.

Tu as raison sur l'allegement de L'APN. J'y est deja pense. Je vais le commande car il me faut un modele tres precis et je vais voir si c'est realisable. Je pense qu'enlever les batterie serait le plus simple. J'espere gagner un Max.
Pour le systeme de cable, j'ai peur que ca complique. La tringlerie risque de generer pas mal de prob.

Bon j'ai une autre question, en potassant, il apparait que pour les servo moteur, il me faut un couple de ouf, pas ceux qu'on trouve dans l'aeromodelisme et autre. Impossible d'avoir les prix online. Quelqu'un connait un site ou on peut se faire une idee du prix de ce genre de matos.

@+

[Jan]

Bonjour

J'ai pas mal pensé à ton truc ces derniers temps.
J'ai vu des rails terribles pour la partie CNC et ca se vend au mètre. En grande surface de bricolage tu as des rails , ceux du haut, pour fixer des portes d'armoires coulissantes. Les portes sont accrochées sur ces rails, toi tu pourrais détourner le truc et faire en sorte que ca soit les plateaux accrochés au rail.

Sinon le bras ne me parait pas trop complexe à réaliser...

Tu peux trouver des servos balaises sur le site de Conrad http://www.conrad.fr par exemple ( ca va pas plaire à tout le monde ce lien ) . Enfin ils sont dans le catalogue alors probablement sur le site.

Combien pèse ton APN ?

[startx]

Hello,

L'APN pese 500 G (sans batterie et depecer un max) Un Optique c'est lourd
Si j'ai bien tout compris, les servos conrad font aux max : 116Ncm
Ce qui est loin d'etre suffisant, a moins d'en mettres en // .
Si je me fie a tes infos (encore merci) , la premiere articulation pour un bras compose de 2 segments:
Rayon =50cm
Masse= 500g

Donc le couple necessaire est :
5= C/50 => 250Ncm
Le max chez conrad c'est 116Ncm (pour la marge, il en faudrait 3)

J'ose meme pas vous annoncer la puissance necessaire pour la deuxieme articulation


Peut etre que je me plante mais je crois pas.


J'avais trouve des servos de ce gabarit mais impossible de remettre la main dessus, (mes bookmark sont au boulot donc lundi je pourrais vous les donner si ca vous interresse)

Pour la CNC, RobotMaker, on est obliger de faire usiner la piece centrale (celle qui coulisse) ou ???

Apparement, une des difficulte, c'est les pieces, mais un collegue va peut me resoudre mes problemes de fourniture. (wait en see)


@+

[Jan]

Bonjour

Si je me fie a tes infos (encore merci) , la premiere articulation pour un bras compose de 2 segments:
Rayon =50cm
Masse= 500g

Oui mais ce n'est pas figé, tu peux modifier les caractéristiques du bras à ta guise, c'était juste pour te montrer quelques calculs de forces.

Donc le couple necessaire est :
5= C/50 => 250Ncm
Le max chez conrad c'est 116Ncm (pour la marge, il en faudrait 3)

http://www.selectronic.fr/ en vend des bien plus puissants, vers les 300Ncm
Le problème ca reste le prix vers les 80€. Logiquement il n'y à pas de limite à leur puissances donc tu devrais trouver ton bonheur.

Peut etre que je me plante mais je crois pas.

Ca dépend des caratéristiques que tu as choisit pour ton bras.

J'avais trouve des servos de ce gabarit mais impossible de remettre la main dessus, (mes bookmark sont au boulot donc lundi je pourrais vous les donner si ca vous interresse)

Oui ca peut toujours servir
Ah oui aussi, un servos ne tournent pas à 360° mais ca tu dois le savoir...On pourrait les modifier mais ensuite tu ne pourrais plus les remettre avec exactitude en position 0.

our la CNC, RobotMaker, on est obliger de faire usiner la piece centrale (celle qui coulisse) ou ???

Ben ca dépend de ce que tu appelle pièce qui coulisse. Pas besoin d'usiner le rail et les petites roues qui y sont accrochées et qui vont coulisser sur celui ci.
par contre il te faudra un plateau, du bois ou autre et fixer les roues dessus. Le bloc équerre + roue se vend pas loin des rails

Moi je ferais plutôt un truc tout en pas à pas, après c'est toi qui voit

[Fabarbuck]

La tringlerie et les cables présentent l'avantage de ne pas charger ton bras avec le poids des moteurs. Donc tes moteurs peuvent être plus petits. Typiquement, un servo puissant pèsera plusieurs centaines de grammes. Donc l'essentiel de la masse de ton bras (et donc des contraintes de puissance, etc) proviendront de cette masse 'inutile'. Autant la déporter sur la base du bras, pour pouvoir se permettre d'utiliser les plus petits moteurs possibles. Apres, ce n'était qu'une suggestion, tu en fais ce que tu veux

Pour les servomoteurs, au dela d'un certain couple, il devient plus intéressant d'utiliser des vrais servos... l'inconvénient, c'est que ce sont souvent des systèmes industriels, donc... potentiellement de meilleure qualité, 'customisables' à loisirs, mais chers, et moins faciles à trouver que le truc ultra répandu de modélisme.

Tu peux aussi utiliser des moteurs pas à pas avec réducteurs. Il y en a de puissants pour pas trop cher, la commande est assez simple, meme si elle est différente de celle d'un servo classique. Je dirais que c'est une solution intermédiaire entre le servo de modélisme et le servo industriel... mais qui peut etre intéressante.

Je n'ai pas trop vu les schéma sde ton bras, mais à la limite, tu peux éventuellement envisager d'utiliser des systèmes de contrepoids...... je suppose que ton mécanisme en x/y ne se souciera pas d'avoir 500g ou 3kg... par contre, à chaque axe de ton bras, d'avoir un couple important parce qu'il n'y a que le poids de l'apn d'un coté et rien de l'autre, c'est genant... donc tu peux parfaitement envisager de mettre des contrepoids !

Je pense que si tu nous donnais un dessin clair, net, et assez précis de l'espace de travail que tu désires obtenir, ca nous aiderait à voir comment faire ton design...
Pour l'instant, j'ai pas trop capté: ce serait une table x/y attachée au plafond au dessus de ta scène, et un bras avec N axes pour faire tous les mouvements envisageables...?

[startx]

bon alors je me concentre sur xy, je suis long a la detente. dsl

Mais j'ai trouve le paradis de la CNC, la caverne d'alibaba.
J'ai decider donc de faire la CNC en premier. Ca a l'air moins complique et comme premier pas en robotique, c'est pas mal. Ca me laissera le temps de reflechir au bras.
Le choix du materiel pour la CNC (rien que ca va me prendre du temps)
Alors la pareil, tous les conseils sont les bienvenue. (rail, alu profile ...)
Allez peut etre que cela vous interessera aussi ce site.
http://www.hpceurope.com/vfr/

Le probleme c'est de trouver le compromis prix/precision.
J'ai fait une demande de catalogue papier, ca sera plus facile (et dire que c'est un informaticien qui dit ca ..)

Fabarbuck, je prend tous les conseils, d'ailleurs tu n'es pas le seul a me conseiller des contrepoid et de la tringlerie pour le bras.

@+