5 réponses à ce sujet

[Thot]

Hola,

Voici une présentation du projet CaBalloN (prononcer kabalione como en Español). Le but principal du projet est le suivant :
Atteindre la plus haute vitesse possible avec un robot quadrupède.

Alors il existe des solutions entièrement mécaniques mais elles ne m'intéressent pas.

Pour arriver à ce but, je compte m'appuyer sur le modèle du cheval qui est l'un des quadrupèdes herbivore les plus rapides (60km/h!!), et surtout l'animal qui a accompagné l'homme dans le progrès technologique. On l'a lachement délaissé pour un morceau de métal qui pue et qui fait du bruit. Autant qu'il nous accompagne encore un moment.
Le modèle

Ma démarche est un peu bizarre. Pour moi, un quadrupède n'est en fait que deux bipèdes qui se suivent : un bipède à l'avant qui tente de rester debout, stable; et un bipède à l'arrière qui pousse, qui fournit l'énergie. Je vais donc concevoir deux bipèdes que je vais attacher par une colonne.

Pour piloter tout ça, je vais m'appuyer sur les méthodes de marche dynamique balistique que j'ai pu étudier pendant 6 mois de stage et surtout sur l'utilisation des matrices heuristiques Freudiennes qu'on essaie de monter dans l'association Caliban.

Pour le moment, mon premier quadrupède est Nougatine qui n'est pas du tout l'objet de mes recherches. Cette plateforme m'a permis de voir qu'un robot quadrupède a deux fois plus de pattes qu'un bipède Et est donc deux fois plus difficile à gérer. C'est du Bioloid pour le moment. Je compte mettre des servomoteurs classiques plus tard quand j'aurais vu ce dont j'ai besoin (ça permettra d'avoir un robot moins cher)
http://forum.caliban-web.com/download/file.php?id=204&t=1

Caballon ressemblera plus à ceci :
http://forum.caliban-web.com/download/file.php?id=128&t=1

Les segments plats qui relient les servomoteurs sont des regles graduées en polycarbonate. J'ai fait quelques tests sur d'autre plastique... il y a eu de la casse...

Le tout surmonté d'une tête CBN002.

Ainsi, ma prochaine étape est un robot bipède stable dynamiquement...

[Dr.Calvin]

Pour piloter tout ça, je vais m'appuyer sur les méthodes de marche dynamique balistique que j'ai pu étudier pendant 6 mois de stage et surtout sur l'utilisation des matrices heuristiques Freudiennes qu'on essaie de monter dans l'association Caliban.

D'abord, merci de cette présentation sur ce projet !

Pourrait-on en savoir un peu plus sur la marche balistique dynamique utilisée, quitte à ce que ce soit sur le topic "marche statique/marche dynamique" ? Et sinon, Caliban a t'il à disposition une explication sur ces fameuses matrices dont j'entends parler depuis le début ? Ca m'intéresse d'autant plus que l'association a ouvert plusieurs topics sur l'auto-apprentissage, mais (à moins que j'aie raté un épisode) je n'ai pas trouvé d'explication détaillée sur ces matrices...Pour que Léon dise qu'il n'a pas compris, ça doit être sacrément costaud, mais ce serait quand même chouette qu'on puisse en saisir au moins le principe, quitte à peaufiner après ?

[Jan]

Tu compte utiliser des servomoteurs positionnés au niveau des articulations ? Est ce qu'il n'y aurait pas d'autres solutions pour gagner en vélocité ?

[Thot]

Pour les cartes heuristiques, notre forum est bien fourni en explications par les piliers :
Topic, cartes heuristiques
Cartes heuristiques sur le Net

Mais c'est surtout un concept de gestion de base de données. Ensuite, le plus dur, c'est de faire vivre la base de données, et là c'est l'affaire de plusieurs théories. Sur le forum, il y a quasiment autant de théorie que de membres mais on se recoupe quasiment tous sur beaucoup de points.

Pour ma part, j'ai une vision ondulatoire et darwinnienne de la structure de la matrice... Ce serait long à expliquer ici.

Tu compte utiliser des servomoteurs positionnés au niveau des articulations ? Est ce qu'il n'y aurait pas d'autres solutions pour gagner en vélocité ?

Oui, pour le moment je vais faire comme ça parce que en pratique, le poids exercé sur les articulations est assez faible et ce risque pas trop de les fatiguer. Après, il faut reporter le moteur avec un levier mais ce sera pour les prochaines versions. La puissance par contre sera partagée entre la puissance du moteur et la puissance emmagasinée dans la courbure des règles-membres.

[Jan]

Les segments plats qui relient les servomoteurs sont des regles graduées en polycarbonate

J'imagine que le proto doit être réalisé pour en parler de cette façon possible d'avoir une photo de la bete ?

Tu utilise quoi pour commander tes 18 servomoteurs ?

[Thot]

J'imagine que le proto doit être réalisé pour en parler de cette façon possible d'avoir une photo de la bete ?

Je pourrais aussi te montrer une photo de règles cassées, de morceaux de vitres en plexiglass usinés-cassés... Non, pour le moment j'ai mis la robotique en stand-by, mais avec la rentrée scolaire je pense que je vais avoir du choix. Vivement la rentrée !

Pour commander les servomoteurs qui sont des AX12+ de Dynamixel, j'utilise pour le moment l'ARM qui est dans le kit bioloid mais vu la galere que c'est pour programmer la bete (langage niveau assembleur) je vais passer par USB -> RS485. Et sinon, je passerai par une carte faite maison avec un PIC et une liaison RS232 -> RS485. En plus je pourrai rajouter mes capteurs.