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un robots tondeuse info sur odometrie


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7 réponses à ce sujet

#1 pic micro

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Posté 04 septembre 2010 - 12:16


Bonjour à tous,

je voudrais construire une tondeuse robotisée.
voir mon fichier pdf il est encore en construction mais sa avance.

Fichier joint  tondeuse robot.pdf   274,41 Ko   647 téléchargement(s)

voila je cherche un organigrame qui pourrais m'explique avec les formules ou un listing pour un µp pic 16f877a cadencé à 20 mhz
car les formule que j'ai trouver sur interner son pour moi trop difficile a comprendre.
en plus elle son souvent écrite en C et moi je programme en basic pro .

pouvez-vous m'aider ,car plus j'esseille de comprendre, moins je voie le bout du tunnel.


#2 Esprit

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Posté 04 septembre 2010 - 12:38

Je ne sais malheureusement pas t'aider, mais je t'encourage à poursuivre dans cette voie ! ;)

On voit que tu as déjà fait des recherches et bien réfléchis au problème.
Ça change de ceux qui veulent faire un robot de combat sans avoir aucune idée de ce qu'il y a à l'intérieur... :rolleyes:

Esprit
*Rêve d'en caser un dans un robot*


#3 pic micro

pic micro

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Posté 04 septembre 2010 - 07:52

on dirait qu'il n'y a pas beaucoup de personne qu'ils veulent un robots a roue qui va droite ?

enfin merci de ces quelques lignes je voies qu'il y a des personnes active .

mais ou son les ingénieures ?

#4 galactus

galactus

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Posté 04 septembre 2010 - 08:50

bah ils sont surement en we
et un problème posé n'amène pas forcement une solution. soit patient,les gens ne sont pas en attente de tes questions. ils ont aussi leur vie,leur machine etc etc; Chacun prend le temps de répondre. et faut il mieux un silence que quelqu'un qui t'induise en erreur sous prétexte d'être le premier a répondre non? :lol:

#5 Leon

Leon

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Posté 05 septembre 2010 - 05:32

Je t'ai déjà répondu par e-mail. En gros, tu nous demandes de pondre ton code pour TON microcontroleur, dans TON langage de programmation. Je ne pense pas que tu trouves ce genre d'aide ici... ni autre part d'ailleurs.

Pour qu'un robot aille droit, il faut juste maitriser l'orientation. L'orientation se calcule assez simplement en faisant la différence (soustraction) de l'avancement des 2 roues. Il est tout à fait possible de n'asservir que cette orientation. Pour faire un asservissement PI sur l'orientation, tu prend l'erreur d'orientation (erreur_orientation = orientation_actuelle - orientation_souhaitée). Tu l'intègres mathématiquement pour avoir le terme intégrale de l'erreur. C'est simple: à chaque pas de calcul, tu fais
integrale_erreur=integrale_erreur + erreur (ici, appliquée à l'orientation)
Ensuite, tu en déduis les consignes pour les moteurs:
consigne_mot_gauche = avancement_longi + KI x integrale_erreur_orientation + KP x erreur_orientation
consigne_mot_droit = avancement_longi - KI x integrale_erreur_orientation - KP x erreur_orientation

Avec Avancement_longi la consigne globale d'avancement longitudinale (l'avancement étant non asservi ici) ; KI et KP les paramètres de ton asservissement, que tu devras régler.

Mais avant ça, il faut que tu réussisse à interpréter les données en provenance des roues codeuses (odomètres) pour calculer l'avancement de chaque roue.

Par contre, j'attire ton attention sur un aspect: un gazon, c'est rarement un sol plat. Il y a des mottes de terre, des racines, des touffes d'herbe. Dans ces conditions, le repérage par odométrie fonctionnera mal. Si tu n'envisages que ça comme moyen de repère, je ne pense pas que ça suffise. Si tu veux quand même te lancer, il faut privilégier d'avoir de grandes roues. Des roues 12 pouces de vélo d'enfant par exemple, mais pas moins. Pourquoi? Pour que les roues soient moins perturbées par les irrégularités du terrain.

Leon.

BOB4, mon drone hélicoptère autonome d'intérieur http://heli.bot.free.fr/
BOB3, mon robot autonome d'intérieur avec WiFi + Foxboard Linux http://ze.bot.free.fr/
BOB5, robot bipède simulé, puis tentative de réalisation (fail)


#6 pic micro

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Posté 05 septembre 2010 - 09:13

bonjour leon,

ok faire le difference de vitesse des 2 roues en comptant les impulsions des codeurs sur les 2 roues sa je comprend .

moi je fais, avec mon pont en H , je commande le sens avec 4 bytes et avec les sorties ccp1 et ccp2 (PIC 16F877A à 20 Mhz),je crée 2 PWM ,une pour chaque moteur.
faire varier les 2 pwm sa c'est pas un problème .

puis tu parle de integrale là ça se complique pour moi ,car j'ai un peut oublier .

c'est pour cela que je cherchais un programme écris en basic par exemple (car moi je code avec mikrobasic pro 3.8)

au fait je ne chercher pas un prg tout fait, mais des brides a modifer ou a retranscrire .

merci quand même.

#7 pic micro

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Posté 07 septembre 2010 - 11:42

bonjour a tous

le fichier PDF sur le 1er message a etait modifier ce mardi 7 septembre 2010.

j'ai rajouté un schèmas pour les capteurs de roues avec une petites explication
et le detecteur de distance a ultrason et le detecteur jour et nuit a LDR.

de jour en jour le PDF grandiras

a la fin les typons pour graver les different circuit seront disponible .

#8 pic micro

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Posté 27 septembre 2010 - 11:28

le détecteur a ultrason j'ai ragouté 2 schémas : avec 1 us
et avec 2 us un éméteur et un récépteur
pour celui a 2 éméteur j'ai le programme voir le PDF au debut du forum.

bon comme je voie , il n'y a pas beaucoup de personne que cela interresse ???




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