9 réponses à ce sujet

[Robotixx]

Bonjour à tous,
Je souhaite réaliser un robot qui équilibre un pendule inverse.
Je veux fabriquer un petit robot le plus simple possible avec un budget très restreint.

J'ai vu par exemple que légo commercialisait les lego mainstorms, qui peuvent permettre de réaliser un tel robot, mais leur prix est trop élevé.

Je voudrait donc savoir si quelqu'un a déjà fabriqué un tel robot, si oui comment faire le plus simplement possible?
Et quels pièces utiliser?

Cordialement

[ANT-001]

Salut !
Il te faut déjà réfléchir aux priorités.
Fait un diagramme pour te faire une idée.

Dans tout les cas il te faudra des moteurs avec encodeurs et carte de commande, il existe des kits pourvus de roues et de support moulin.
Une logique à base d'Arduino ou autres ...
Sûrement un accéléromètre et un gyroscope.
Si il doit se déplacer en autonomie, il lui faudra des capteurs divers (IR,Ultrason,FDC,Scanner laser, photorésistance, micro etc).

Et surtout, il lui faut un châssis pendulaire.

@+

[Jbot]

Si tu veux juste faire un petit robot qui reste a peu prés sur place en mode pendule, tu peux prendre juste 2 moteurs, un capteur de distance infrarouge vers le sol et tu compense pour que la distance soit tjrs a peu prés la meme. (c'est le principe du pendule inversé des lego mindstorm je crois)

[ANT-001]

J'avoue que la solution lowcost est pas mal non plus !

[Robotixx]

Oui je pense plutôt réaliser un robot à deux roues qui se maintient en équilibre (type lego mainstorm ou segway)

Mais j'ai pas trouvé de site qui explique précisément comment en faire un.
Le principe de fonctionnement me paraît assez simple, mais je sais pas trop par quoi commencer.

Dans un premier temps je voudrais en faire un qui se tient à peu près en équilibre, puis ensuite essayer de l'améliorer si possible.

Si vous pouviez me recommander les composants à utiliser (type de moteur, capteurs.. ).

De plus je voudrais savoir s'il est compliqué d'asservir un tel robot.

[Leon]

Comme capteur, un seul gyroscope de précision doit suffire.

Leon.

[Thor]

Oui je pense plutôt réaliser un robot à deux roues qui se maintient en équilibre (type lego mainstorm ou segway)

Mais j'ai pas trouvé de site qui explique précisément comment en faire un.

C'est que tu as mal cherché.

Un peu de lecture

[Robotixx]

C'est sympa pour le lien, mais je ne veux pas fabriquer un segway à proprement parlé, je veux juste mettre au point un robot se maintenant en équilibre sur deux roues.

Par rapport au choix du capteur, est-ce qu'il est plus simple de placer un capteur de distance infrarouge qui évalue la distance avec le sol, ou un gyroscope qui mesure l'inclinaison du robot ?

J'ai aussi besoin de deux petits moteurs (un pour chaque roue). Auriez-vous des choix de moteur à me conseiller ? Ca m'arrangerai de ne pas les acheter, dans quel système peut-on les trouver (j'ai vu par exemple qu'il y en avait dans les imprimantes je croix)?

[saq__d__aus]

http://hackaday.com/2011/01/27/555-based-balancing-bot/

du servo, du NE555 2 ldr et let's go!!

[raoullevert]

http://hackaday.com/2011/01/27/555-based-balancing-bot/

du servo, du NE555 2 ldr et let's go!!

Sont principe est assez sympa : il utilise deux photorésistances et une source de lumière pour détecter si le robot est droit ou pas. Il explique après le principe d'une régulation PID à base de NE555 et comment la régler.
Regler les paramètre d'une régulation se font normalement en deux temps : identification du procédé, pour déterminer l'équation du système à réguler. A partir de la tu calcules tes actions P,I et D.
Sinon, tu fais un peu comme le gars : à l'œil ! Si il y a pompage, Tu baisse le gain ...

Dans le principe un robot pendule inversé n'est plus ou moins qu'une régulation de toutes façons.