6 réponses à ce sujet

[Sheraton]

bonjour a tous



Je suis tombé sur une courbe plus qu’ intéressante sur l'évolution de la puissance consommée par les jambes d'un robot bipède en fonction de la vitesse de ce dernier.

je m’attendais a tomber plus ou moins sur une courbe s’apparentant a une exponentielle... mais pas du tout !

je vous poste la courbe en fichier joint

comment expliquez un tel creux pour une certaine vitesse ?

Il est aisé de faire la comparaison avec l'humain, on a chacun une vitesse de "croisière" pour lequel on se fatigue le moins, mais sur quel phénomènes faut'il s’intéresser pour l'appliquer au robot?


Cordialement

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[Leon]

Thot, spécialiste de la marche t'expliquerai ça mieux que moi...

En fait, il existe une "marche passive" ou "marche dynamique passive" (sic!) qui permet de marcher quasiment sans apport d'énergie. C'est un peu comme une roue que tu lances (la comparaison n'est pas terrible): il lui faut une certaine vitesse pour se stabiliser, en dessous tu dépenses de l'énergie pour la stabiliser en permanance, et au dessus les frottements font monter la consommation.

Un exemple parmi tant d'autres de machine à marche passive:
http://www.robotsandus.org/moving/walker/
http://www.andrew.cmu.edu/user/shc17/Passive_Robot/PassiveRobot_walkingVideo.htm

Attention, ça ne fonctionne que si ton robot/animal a une géométrie très particulière. Les animaux qui ont tout le temps les genoux pliés (lapins) ne peuvent pas faire de marche passive.

Leon.

[Sheraton]

donc cette vitesse pour laquelle le robot est en marche dynamique passive serait en faite représentative de la vitesse pour laquelle, dans le cas présent, la jambe mobile ( considéré comme un double pendule) aurait un mouvement stable , autrement dit une trajectoire stable qui du coup nécessiterai très peu d'apport pour avoir la trajectoire optimum recherché? cette vitesse de consommation minimal n'aurait elle pas aussi un rapport avec l'entrée en résonance des actionneurs ou articulation ?

il est vrai que la trajectoire libre d'un double pendule est chaotique, or ici la jambe mobile qui est considérer comme un double pendule dois avoir une trajectoire bien défini, ton idée est vraiment intéressante, dans la recherche d'une vitesse de la hanche en quelque sorte qui permettrai de se rapprocher le plus possible de la trajectoire voulue et de stabiliser cette dernière...

[Sheraton]

hop je viens de trouver quelque chose de vraiment pas mal !

j'éclairci un peu la modélisation.

en faite on considère les jambes du robot ainsi :

-une jambe a un mouvement de double pendule en balancement ( courbe énergétique associée : celle que j'ai déjà posté au début du topic).

-la deuxième jambe en liaison ponctuelle (il n'y a pas de pied) avec le sol. cette jambe (appelé jambe fixe) a en faite un mouvement de pendule inverse. et bien sure cette jambe consomme de la puissance tout comme la jambe en balancement. je poste en pièce jointe la courbe de puissance consommée de cette jambe en fonction de la vitesse ( en faite je pense que cette vitesse peut être assimilé a la vitesse des hanches). puissance consomée au niveau d'un actionneur situé au niveau des hanches.

On remarque que la vitesse de plus basse consommation de la jambe fixe correspond a peu prés a la vitesse de plus basse consommation de la jambe en balancement...


Pensez vous que la raisonnace puisse expliquer les minimum sur cette courbe ?

En faite globalement, j'aimerai comprendre les facteurs qui permettent d'optimiser le consommation énergétique des jambes d'un robot bipéde...

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[Sheraton]

aie aie je suis désolé pour le triple post ...

Personne n'a d'idée ? tout m’intéresse, même une simple piste...

Amicalement,

[Leon]

D'idée sur quoi?

D'où sorts-tu tes courbes? Visiblement d'une modélisation avec laquelle tu joues, et ça nous aiderai si tu la partageais, tu ne crois pas?
Après, tu nous montres des courbes, mais on ne comprend pas tout sur ces courbes, alors si tu pouvais détailler...
Tu parles de consommation de la jambe fixe... mais si une jambe est fixe, elle ne consomme rien, non?

Lis un maximum de trucs sur la marche passive, et je pense que tu auras réponse à tes questions.

Leon.

[Sheraton]

D'idée sur quoi?

D'où sorts-tu tes courbes? Visiblement d'une modélisation avec laquelle tu joues, et ça nous aiderai si tu la partageais, tu ne crois pas?
Après, tu nous montres des courbes, mais on ne comprend pas tout sur ces courbes, alors si tu pouvais détailler...
Tu parles de consommation de la jambe fixe... mais si une jambe est fixe, elle ne consomme rien, non?

Lis un maximum de trucs sur la marche passive, et je pense que tu auras réponse à tes questions.

Leon.

c'est vrai que je vous ai sorti tout cela un peu comme un cheveu sur la soupe...
Aprés que je partage ma modelisation il n'y a pas de soucis, meme si je l'ai expliqué (beaucoup trop vite?) quelque post ci dessus.

de toute facon je concois tout a fait que cette etude ne soit pas trés intéréssante exposé comme ca !

et c'est une marche active et non pas passive que j'ai modelisé

Bien amicalement,