Celà fait un moment que je parcours le site, j'ai lu tout vos tutos et parcouru le forum pour m'instruire et donc, voilà maintenant j'essaie de construire mon propre robot et je viens vous exposer mon projet :)
Bon pour parler un peu de mes connaissances, je peux vous dire que je suis en Terminal STi, section electronique, mais mes connaissances ne se situent pas que là, j'ai fais beaucoup d'experience par moi même et j'ai énormément appris à travers tout les sites internet qui traitent de la robotique, j'ai choisis de poster ici parceque, j'aime l'ambiance :)
Bon, parlons de mon projet, à vrai dire, je ne sais que peu de chose sur lui, étant donné que je lui ai pas encore trouvé d'utilitée, à la base, je voulais faire un robot à l'allure des cylons de battlestar galactica si vous connaissez, donc c'est dans cette optique que j'ai commencé à faire la tête, puis le reste je l'ai trouvé en piochant un peu par ci et là, la forme finale sera surement trés loin de ce que j'imagine actuellement vu que j'intègre ce qui me plait au fur et à mesure, mais pour l'instant, je me dirige vers un robot ressemblant à ça :
C'est à dire le bas sur deux chenilles et deux bras et une tête.
Donc à l'état actuel mon projet se divise en 3 parties, la première étant la tête, la seconde la base, et la troisième le torse et les bras.
J'ai pour l'instant à disposition plusieur micro, 4 atmel 8535L, puis le materiel de base : multimètre, générateur variable, plaquette d'essai etc.. (un programmateur que je suis en train de fabriquer), pas d'oscilloscope par contre.
Partie Electronique
Voilà je commence à peine et j'ai déja besoin d'aide^^, en fait, la partie electronique ne me pose aucun problème, c'est plutot la programmation de l'atmel qui m'en pose, je connais pas trop les commandes, j'en connais quelques une mais c'est tout.
je vous explique la chose (vous allez voir il y a beaucoup de schema xD), en fait, la tête est composé de plusieurs choses, toute raccordées à l'atmel, il y a d'abord 30 leds rouges, qui forme un chenillard, (qui est en fait caractèristique de la vision des Cylons, c'est purement esthétique), au départ je les avais placé sur un démultiplexeur lui même connecté à un compteur lui même connecté à un oscillateur à base de 555, mais, ça géré pas assez de leds comme je voulais, puis aprés je me suis dis que, sur un micro, avec une programmation, je pourrai géré les leds comme je le désire, allumé que celle de droite, de gauche, du centre etc.. donc mon choix s'est porté là dessus. Ensuite en regardant cette page : http://www.pobot.org/Capteur-de-proximite.html (regardez seulement la vidéo si vous voulez pas lire ça suffit à comprendre) j'ai voulu m'en servir pour faire les mouvements de la tête, sauf que je voudrais mettre 4 capteurs et deux servos, pour chaque axe X et Y, voilà :) , je vais vous faire le détail maintenant (oui, jusqu'a maintenant j'éffleurais à peine xD), alors pour que vous compreniez bien, voici une illustration trés schématisé de la tête de mon robot :
Donc la bande rouge ce sont les leds, 2 en hauteur (branché sur la même sortie) et 15 en longeur (chacune sur une sortie différente) et voici maintenant le schéma electronique :
Et oui toute cette parlotte pour seulement 5 CI xD, donc j'explique le fonctionnement, comme on l'a vu sur le schéma précédent, chaque paire de leds est sur une sortie d'un démultiplexeur, et ils sont branché tout les 2 sur le port A. Les résistances des Leds font 150 Ohm, et celle des 555 sont telles que chaque 555 à la fréquence indiqué en dessous :p
Ils marchent de cette manière (pour ceux qui veulent aider et qui savent pas/Ont oublié le fonctionnement, sinon dîtes moi tout de suite j'allege le post de tout ce qui est superflu)
Donc voilà, les états des sorties du port A commanderont la totalité des Leds, je détaillerai comment exactement plus tard.
Ensuite donc il y a les capteurs, 4 capteurs IR, et ils marchent par 2, leur porté est d'environt 10cm (
J'ai pas mis les recepteurs sur le schéma ils étaient pas dans ma base de donnée mais il s'agit de ça positionné à coté des emmeteur IR :
Par contre, concernant l'asservissement, j'avoue que je connais pas trop, j'ai étudié votre exelent tuto sur le site, c'était vraiment parfait sauf que, il manque l'autre moitié donc, j'ai pas pu, comprendre concrétement ce que ça donne, mais la première moitié j'ai bien compris. Voilà je crois que vous savez tout.
Partie Programmation
Par contre, hormis un tuto que j'ai trouver pour réaliser la fonction chenillar avec 1 port de l'atmel, j'y connais presque rien, bien sur je vous demande pas de me pondre un programme tout neuf et c'est finit, non déja j'aimerai au final avoir appris à programmé plus ou moins correctement^^ là c'est tard pour pondre une esquisse de programme et vous demander vos conseils dessus, je vous promais d'essayer d'avoir ça pour demain, en attendant je vous met ce que j'aimerai dans le programme :
En temps "normal"
_Allumage Led par Led, puis retour.
Si Capteur X1 (droite) activé
_toute led droite allumé
_Servo X tourne à droite
Si Capteur X2 (gauche) activé
_toute led gauche allumé
_Servo X tourne à gauche
Si Capteur Y1 (haut) activé
_Led centrale allumé
_Servo Y tourne à vers le haut
Si Capteur Y2 (bas) activé
_Led centrale allumé
_Servo X tourne à gauche
Si Capteur X2 (gauche) et X1 (droite) activé
_Led centrale allumé
_Servo X immobile
Si Capteur Y2 (gauche) et Y1 (droite) activé
_Led centrale allumé
_Servo X immobile
Voilà, aprés je sais pas si je dois détailler les autres cas (X1 et Y2 etc...) ou si le programme peut faire les 2 actions à la fois, j'ai compris plus ou moins comment faire pour programmer les Leds, mais, faire des intéruption pour permettre au autres action de se lancé et tout.. j'ai pas compris comment, je me penche dessus demain. Désolé si j'ai pas posté au bonne endroit ou quoi que ce soit, voilà, je vous remercie n'hésité pas à faire des remarques ou poser des questions :)
Quand à moi une petite question, le fait d'avoir 8 kHz de décalage suffit pour pas que les émmeteurs interfèrent avec les récépteurs qu'il ne devraient pas?
