161 réponses à ce sujet

[julkien]

ben ça marche déjà super bien
bravo !!!

[lordcuty]

il me semble qu'il te faudra d'autre capeturs enfin c'est ce que j'ai vu sur les différents projets

[Jbot]

Vilain Maximus qui a fait n'importe quoi aujourd'hui !

[lordcuty]

bof en tous cas il passe à la télé!

[Jbot]

Ca va j'ai de la chance c'est sur une chaine que personne regarde :D

[Esprit]

Oui oui. Il y a plein de jeunes qui regardent et puis, ça passe en Belgique aussi je pense.
De plus, on aura très vite la vidéo sur internet. :|

[miky-mike]

[quote"Esprit"]Oui oui. Il y a plein de jeunes qui regardent et puis, ça passe en Belgique aussi je pense.
De plus, on aura très vite la vidéo sur internet. :| [/quote]
C'est quoi comme émission ?

[lordcuty]

c'est wazup sur canal j
http://www.cubernetes.com/caliban/2011/03/caprica-3-a-la-tala-1153
en plus jbot joue le rôle du grands gentil qui aide les petits

[Jbot]

Sauf que j'avais rien à lui dire à ce pauvre petit :D

Bon, dimanche soir, j'ai ajouté une ptite fonctionnalité au robot.
J'ai ajouté 2 capteurs de contact sur ses "fesses" pour qu'il puisse se positionner automatiquement dans sa zone de départ.

Du coup lorsqu'il démarre, il se cale contre un mur pour initialiser sa valeur en Y, puis se tourne et se cale contre un deuxieme mur (a la perpendiculaire du premier) pour initialiser son X et théta.

delta_motor.max_speed = 12000;
alpha_motor.max_speed = 5000;
// go back to touch the wall
set_new_command(&bot_command_delta, -1000);

while( (digitalRead(LEFT_REAR_SENSOR) == 0) || (digitalRead(RIGHT_REAR_SENSOR) == 0) ) {
delay(100);

}
// Set the Y position and theta
my_robot->theta = PI/2;
my_robot->pos_Y = DISTANCE_REAR_WHEELS;
my_robot->pos_X = 0;

delay(100);
// Stop the motors
set_new_command(&bot_command_alpha, 0);
set_new_command(&bot_command_delta, 0);
// Go forward, turn, and go bachward to touch the other wall
set_new_command(&bot_command_delta, 150);
delay(2000);
set_new_command(&bot_command_alpha, (color * PI/2 * RAD2DEG));
delay(4000);
set_new_command(&bot_command_delta, -1000);

while( (digitalRead(LEFT_REAR_SENSOR) == 0) || (digitalRead(RIGHT_REAR_SENSOR) == 0) ) {
delay(100);

}

// Set the X and theta values
my_robot->pos_X = color * (1500 - DISTANCE_REAR_WHEELS);
if(color == 1) {
my_robot->theta = PI;
}
else {
my_robot->theta = 0;
}

delay(100);

// Stop the motors
set_new_command(&bot_command_alpha, 0);
set_new_command(&bot_command_delta, 0);

delay(1000);
// Go in the middle of the starting area
set_new_command(&bot_command_delta, 100);

delay(2000);
// Set the speed to the maximum
delta_motor.max_speed = DELTA_MAX_SPEED;
alpha_motor.max_speed = ALPHA_MAX_SPEED;[/code]

J'ferais ptete une vidéo, même si ça n'a pas forcement d'interet :p


[Esprit]

[quote"Jbot"]J'ai ajouté 2 capteurs de contact sur ses "fesses" pour ...[/quote]

En lisant j'ai cru que tu voulais lui permettre de "sentir" les fessées quand il marche pas comme tu veux, j'ai eu peur... :D

[Jbot]

Ca peut etre une autre utilisation en effet :D

[lordcuty]

avec une led rouge quand il est pas content?
mais tu arrives à être assez précis avec ton coin?

[Jbot]

Bah logiquement c'est plus précis que de le placer à la main, car l'erreur est humaine ! :p

[Jbot]

Voila, hier soir j'ai donc rajouté la calibration du point de départ automatique (le robot calcul sa position en fonction des bordures qu'il touche) et le cordon de démarrage obligatoire.



La ptite vidéo.

[Esprit]

Eh bien ça me semble super tout ça :) !
Bonne continuation, tu gères.

[Jbot]

Un petit test d'évitement.



Malheuresement ça introduit une trés grosse erreur d'estimation de position, surement due au mauvais alignement entre les roues codeuses et les roues motrice... Il va falloir regarder la méca de plus prés...

[lordcuty]

comment tu différencie adversaire et pion de plus tu évite les pions sur ta case, non?

[Jbot]

Pour différencier l'adversaire et un pion je vais mettre des capteurs en hauteur je pense. Et sinon oui je vais éviter les pions qui sont deja sur mes cases. La pour l'instant c'etait juste pour faire un test donc j'évitais tout ce qui passe :p

[lordcuty]

mais si il y a des rois, tu veux faire la différence comment?

[Jbot]

Le roi fait au grand maximum 160mm de large, alors que les robots adverse font largement plus. Donc j'essaierais de différencier par rapport à la largeur. C'est sur que c'est pas optimal mais je n'ai vraiment pas les ressources temporelle pour créer une balise de repérage de l'adversaire :(
Au pire si ca rate j'éviterais un roi, c'est tjrs mieux que de foncer sur un adversaire ^^