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bras articulé


25 réponses à ce sujet

#1 zapan

zapan

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Posté 14 avril 2011 - 06:42

Bon ayant reçu ma convention de stage qui est la réalisation d'un bras robotique commander ds un premier temps par ordinateur puis par tablet pc. Je ferme mon projet de table XY et ouvre celui ci qui est plus important pour moi.



Le but es t de commander un joystick pour des test de boitier .............. ( je ne peux pas dire les marques et l'entreprise).



Le bras sera composé de 4/5 servomoteur.



Dans un premier temps je vais m'occuper de la réalisation technique.



Dimension du bras : 70 cm en horizontal (pince épaule)

On veut pouvoir exercer une force de 10 newton (n'ayant besoin que de 5 newton je préfère doubler pour une meilleur marge) selon x et Y en bout de pince.



Ci joint un rapide schéma réaliser sous paint



j'ai définit des couleur pour chaque servomoteur.

Les tiges serait des bielletes qui peuvent être réalisés en plastique, aluminium ou en carbone donc un poids qui sera décider



Je suis en train de faire les calculs pour déterminer les servosmoteur je pense utiliser des Servo Hitec HS-785HB ou moins si je peux.





[ EDIT 1: les dimensions des tiges j'ai oublier dsl :)

Image IPB





tige 1 : epaule coude 25 cm Je définis ces valeurs comme entre Axe c'està dire distance entre les axes du servomoteurs

tige 2: coude poignet 30 cm

tige 3: doigt 13 cm





Pour informations le prochains post regroupera toutes les posts très intéressant (merci notamment a Esprit MRAlexis44660 et julienmus) et qui sont des mines d'informations.



merci



#2 Hexa Emails

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Posté 14 avril 2011 - 06:59

Rebonjour,
Ben je m'en veux j'ai fait avorté un projet :(
Ton servo a un couple de 13.2 kg.cm non? soit environ 130 N.cm, donc avec un bras de 70 cm tu as un couple disponible de 130/70= 1,8 N. Même pas sur que cela supporte le poids de ton bras.

#3 Esprit

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Posté 14 avril 2011 - 08:12

Et les servomoteurs étant relativement fragiles, il faut plutôt penser à les voir un peu plus gros... ;)
Et surtout viser pignons en métal et solidité.. Peut-être même déporter le moteur pour ne pas qu'ils prennent les contraintes mécaniques directement.

Bon courage pour ce nouveau projet. ;)

#4 zapan

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Posté 14 avril 2011 - 11:15

alors attention c peut etre possible. g modifier des tailles
3 cm pour le doigt
30cm coude poignet
30cm doigt epaule
en mettant tous a l'horizontal

Les raccord serait fait en aluminum et je peux utiliser tous d'abord un hs422 pour le poignet


ensuite il faut quelque calcul .
rapport massique de l'alu : 2700 =r
On veut une tige creuse d'alu diametre 2 longueur 30 et 0,2 de bordure donc volume cm^3= (V1-V2)=33,2 cm^3
puis conversion en m 3= 0,000033
enfin r=m(kg)/v(M3) => m=89g
ensuite on se place au second moteur :
donc les force sont poid de 10n a 33cm +le poid du servo à 30 (soit 45g) +lpoids de l'alu 89g à 15cm

soit 1350+1335+33000=35kg ,
pour le second servomoteur je prend donc un http://www.robotshop.com/servo-moteur-heavy-duty-s777-6bb-gws.html de 42KG/cm


Puis pour l'épaule je prend dans un premier temps en gros un http://www.robotshop.com/servo-moteur-hs805BB-hitec.html
couplé a un http://www.robotshop.com/engrenage-puissance-spt400-4-1-servocity.html
qui me permet ainsi d'avoir un couple 49kg/cm environ donc il y aura de la marge car 98kg/ 63 CM =1,5 kg soit 14 N alors que a la base j'ai besoin d'environ 5,6 N 'j'avait pris le double en temps que sécurité

(edit 1) : voila le vrai calcul me faudrait un 76,7 kg pour avoir du 10 n en bout du verin don c a ce moement jpeut me limiter à un

http://www.robotshop.com/engrenage-puissance-spt400-3-1-servocity.html.


Je voudrais ainsi savoir si on peut utiliser Pour le pilotage je pense me tourner vers http://www.robotshop.com/controlleur-servo-phidgets-8.html
ESt ce conseiller ou pas ??


#5 miky-mike

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Posté 15 avril 2011 - 06:19

Bonjour zapan

Fait bien attention a ton orthographe ;)



#6 Esprit

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Posté 15 avril 2011 - 01:15

Fais attention à tes calculs. Même si ton bras ne fera "que" 70cm au total tu risque d'avoir un fameux bras de levier et donc tu as intérêt à bien choisir tes servomoteurs.

Et la remarque de miky-mike est évidemment importante aussi ! Essaye de faire un effort ! ;)

#7 zapan

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Posté 16 avril 2011 - 03:47

Bonjour
Esprit, effectivement pour le bras de levier, je suis en train de finir le dimensionnement des servomoteurs et du choix.
Le bras sera peut être un peu modifier.
Par contre seriez vous ou on peut trouver des schémas électriques pour créer une carte de commande de servomoteurs.

il en existe dans le commerce, mais comme j'ai pas mal de composant je pense me la créer moi même .
Je voudrais réaliser le programmes en C ou en VB ,ainsi Je voudrais savoir si le pic 16F peut etre commander en VB ou en C, sinon connaitriez vous le bon composant.

Est ce vrai qu'on peut lier directement des servomoteurs au port parallèle et ensuite le brancher directement au pc ??





#8 Esprit

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Posté 16 avril 2011 - 08:12

Tu peux diriger plusieurs servomoteurs avec une arduino ou avec une SSC-32. Je ne pense pas que ça soit "rentable" de créer ta propre carte.



(Après c'est surement très enrichissant au niveau compétence mais au niveau du temps et de l'investissement, je ne suis pas du tout convaincu... À toi de voir ce que tu préfères.)

#9 zapan

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Posté 18 avril 2011 - 09:24

Bonjour

Réponse un peu tardive de ma part.Désolé!

Le problème pour les cartes toutes réaliser, c'est le temps. en effet entre le moment ou il creer un devis et au moment s ou cela est analyser puis envoyer( en bref la paperasserie ) il peut s écouler 10 semaine environ soit mon stage.

Donc je voudrais au moins réaliser la carte et la programmer.



Ainsi après quelques recherches j, j'ai différentes possibilités:



La première est de relier directement par port parallèle.



La seconde est de créer une carte de commande :

- A ce moment j'ai le choix entre un 74 hct 240

ATméga48Dl 28

pic 16F627

pic 16f84





grâce a ce site j'ai découvert ces plusieurs solutions
http://fribotte.free.fr/bdtech/

Cependant j'aimerais savoir si il est possible de programmer un pic via VB ?

ET parmi les solutions laquelle est la plus intéressante






#10 Esprit

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Posté 18 avril 2011 - 01:41

Je pense que VB n'est pas vraiment prévu pour faire de l'embarqué... J'aurais tendance à le déconseiller donc.
Après, je ne suis pas un expert...

Je pense que si tu commandes une SSC-32 il ne faudra jamais 10 semaines pour la recevoir!
Mais je comprends l'intérêt et l'envie de faire sois-même. ;)

#11 zapan

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Posté 18 avril 2011 - 02:48

10 semaines non pas Pr la recevoir mais environ 10semaines pour que le dossier soit traité. Ça doit d'abord passer par l'administration qui est à paris.

#12 Esprit

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Posté 18 avril 2011 - 04:21

La galère de l'administration... :(

#13 Hexa Emails

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Posté 18 avril 2011 - 04:23

je suis en stage actuellement et je confirme: un truc qui peut te prendre 5 jours pour un particulier peut traîner 1 mois rien que pour le traitement... La joie de la vie en entreprise :D

#14 julkien

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Posté 18 avril 2011 - 05:47

je ne perçois pas la vie en entreprise de cette maniere
je bosses dans une boite qui fait de la machine scpeciale "chaine de montage bras robotisé, gros treuil etc..." qui fait partie d'un groupe de plus de 1000 personnes et je n'ai pas cette inertie dans l'entreprise mis a part ces longues reunion assomante
pour revenir au sujet :
vb n'est pour moi pas prevu a l'embarquer mais il reste super assesible a la prog (car sur visual studio il y cette outil intelissence je crois qui est super pratique ) sur un eeepc il serais meme assez facile d'enmener la video (bon ça c'est du hors sujet^^)

#15 zapan

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Posté 18 avril 2011 - 06:18

l'avantage que je voit de visual studio est de pouvoir coder en nimporte quels langage

#16 Esprit

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Posté 18 avril 2011 - 06:58

Quand tu disais "VB" tu parlais bien de Visual Basic, non ?

De plus, je ne suis pas sûr que tu puisses coder dans n'importe quel langage avec Visual Studio...
Et je ne suis pas du tout convaincu que ça convient pour de l'embarqué. Mais en sois, rien ne t'empêche d'utiliser un ordinateur pour faire fonctionner le bras...

#17 zapan

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Posté 18 avril 2011 - 08:12

ben perso je sais que avec visual basic ( vb,vs) on peut commander en C.

C'est vrai qu'il est possible de commander par ligne direct, cependant j'hesite entre les deux car apres j'aimerais abouti en le rendant non filaire.( meme si c'est du +)

Il me reste dc le choix a faire soit commander via un port // directement
ou utiliser un micro-controlleur style pic 16F84, ou pic 18


#18 zapan

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Posté 21 avril 2011 - 09:26

BOnjour alors après de grande réflexion, nous avons choisis les dimensions , et consulter des prix, dc voici un bref résumé.


Pour la commande cela se fera directement par port // via le logiciel VB





Pour connaitre les fournisseurs, envoyer moi un message.

Par contre quelqun si connaitrait en cable usb /parallèle tel celui ci ==> http://www.webducommerce.com/images/Vel/pcusb13.jpg

Merci




#19 Esprit

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Posté 21 avril 2011 - 09:43

Ton image est d'assez mauvaise qualité, c'est un peu compliqué à lire.
Content de voir que tu avances ! ;)

#20 zapan

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Posté 26 avril 2011 - 08:30

Bonjour ,Est ce que quelqu'un connaitrait les courants des servomoteurs, car j'ai beaucoup de mal à les trouver, merci



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