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Ma centrale inertielle


26 réponses à ce sujet

#21 Leon

Leon

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Posté 06 juin 2011 - 08:12

[quote"Black Templar"]En effet pour l'accélération propre du quadri. Le problème, c'est que la gravitation est elle aussi une accélération. Du coup, si le quadri est incliné, on aura une projection de l'accélération gravitationnel sur les axes x et y :):)
Si le quadri est incliné de 30° autour de x, l'accéléromètre sur l'axe y verra une accélération non nul qui aura pour valeur -sinus(30°)*9.81 mètre par seconde ![/quote]Désolé, mais encore une fois, tu te trompes! Ton affirmation est valable pour un objet immobile. Pas pour un quadri "idéal" (ou même un hélico d'ailleurs) qui n'oppose aucune résistance sur les axes x et y. Du coup, comme somme des forces = M A, l'accélération totale résultante (y compris gravité) est nulle sur les axes x et y. Donc ton quadi (équivalement à un mobile glissant sans frottement sur plan incliné) va subir une accélération (dérivée de vitesse) correpondant à [g x sin (30°)] si tu es incliné de 30°. L'accélération mesurée à l'accéléromètre sera NULLE, si rien ne s'oppose au déplacement longi/latéral (pas de frottement).

Ton quadri est comme en "apesanteur" sur les axes X et Y. Si tu le met à 90°, il va irrémédiablement tomber, en apesanteur.

Leon.

#22 Esprit

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Posté 07 juin 2011 - 06:20

Je ne comprends pas tes explications Leon... Désolé. Ton quadri, idéal ou pas, si tu le poses sur la table il y a toujours l'accélération de la gravité. Je ne comprends pas comment est-ce qu'on pourrait ne pas en tenir compte. Encore moins quand il est en vol... S'il est "statique" (qu'il ne se déplace donc pas, qu'il est immobile), quelque soit l'angle dans lequel il est par rapport à l'horizontale, on pourra repérer l'accélération due à la gravitation.
Et s'il est en mouvement, à vitesse constante, même chose. La gravitation sera toujours mesurée.

Et je ne vois vraiment pas en quoi les frottements ont une importance là dedans.

La seule condition pour que l'accélération renvoyée par le capteur soit nulle, c'est que le quadri soit en chute libre. (Mais j'ai envie de dire que si ça arrive, ça sent pas bon... :D )


Bref, peut-être que j'ai loupé une phrase mais je ne vois vraiment pas.

#23 julkien

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Posté 07 juin 2011 - 06:29

je pense qu'un schéma aiderai a comprendre (car moi aussi j'suis perdu ;) )

#24 Leon

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Posté 07 juin 2011 - 06:57

[quote"Esprit"]La seule condition pour que l'accélération renvoyée par le capteur soit nulle, c'est que le quadri soit en chute libre. (Mais j'ai envie de dire que si ça arrive, ça sent pas bon... :D )[/quote]
Oui, c'est exactement ça! Le mobile sur plan incliné, comme le quadri-rotor sont réellement en chute libre en permanance! Mais il ne sont en chute libre que sur leurs axes longi et latéral.

Si ils ne sont pas incliné, ils ne subissent aucune accélération sur ces 2 axes (longi et latéral), leur vitesse reste constante.
Si ils sont inclinés, ils subissent une accélération (au sens dérivée de vitesse) égale à [g x sin (alpha)]. Et dans ces conditions, impossible de mesurer la gravité: l'accélération longitudinale (si mobile incliné vers l'avant) est égale. Donc l'effet de la pesanteur et l'effet de l'accélération (dérivé de vitesse) sur l'accéléromètre se compensent à 100%! Le mobile est réellement en chute libre selon l'axe dans lequel on l'a incliné. Sa vitesse croit constamment, comme un objet en chute libre verticale.

Encore une fois, à l'extrème, si le mobile (ou le quadri, c'est pareil) est incliné de 90° vers l'avant, sa force de propulsion ne peut rien pour compenser la gravité. Donc il est en chute libre selon son axe X (axe longi dans repère du mobile, qui est désormais vertical dans repère global). Il tombe, même s'il continue à accélérer sur un autre axe (axe vertical dans le repère du quadri), mais on s'en fout des autres axes. Il subit la pesanteur, pourtant, un accéléromètre ne mesurera aucune accélération sur cet axe longi (repère local). C'est strictement identique sur cet axe à un objet 100% en chute libre. Si vous êtes d'accord qu'un accéléromètre embarqué dans un objet en chute libre mesure ZERO m/s² tout le temps, je pense que vous serez d'accord avec ça.

Par contre, une fois qu'il se sera posé au sol, qu'il sera immobile (et plus en vol), s'il reste toujours incliné de 90° vers l'avant, alors l'accéléromètre longitudinal mesurera bel et bien g!

Difficile de faire un schéma. Rien ne représente facilement ce que mesure un accéléromètre.

Pour ceux qui ont un accéléro sous la main, l'expérience est assez facile à reproduire. Vous embarquez un accéléro dans une petite voiture (ou tout objet ressemblant). Vous mettez le tout sur un plan incliné suffisamment grand pour voir la voiture évoluer. La voiture sera orientée dans le sens de la pente pour simplifier l'expérience. Quand la voiture est immobile sur ce plan, l'accéléro longitudinal mesure bel et bien [g x sin(alpha)]. Si on lache la voiture en haut du plan incliné, et tout le temps que la voiture roule librement, l'accélération longitudinale lue sera quasi nulle.

Leon.

#25 Black Templar

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Posté 07 juin 2011 - 09:46

Zut de flûte !! Je viens de comprendre ce que tu voulais dire !!
Je n'avais pas vu le problème sous cet angle là !! En effet, c'est embêtant ! :/

ça va compliquer les choses :D
Je ferais des tests sur un plan incliné !

#26 Leon

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Posté 05 août 2011 - 06:55

Sauf que ça ne marche pas et je viens de comprendre pourquoi : l'I2C du PIC est en 3.3V alors que l'arduino est en 5V :/:/

Du coup, je vais devoir convertir les signaux 5 en 3.3V et inversement... (page 10 : http://ics.nxp.com/support/documents/interface/pdf/an97055.pdf )
Il faut que je me commande des MOS-FET car je n'en ai pas sous la main :'( :'(

Je savais que j'allais avoir des problèmes avec l'I2C :D

Je te répond dans le bon post, ça vaut mieux.

Je viens de regarder les datasheet du PIC33F et de l'atmel que tu dois avoir sur ton arduino.
Les entrées du PIC33F sont compatibles 5V, même si le microcontroleur fonctionne en 3.6V.
Par contre, les entrées des Atmel ne sont PAS compatible de signaux 3.3V.

Du coup, si tu mets tes résistances de pull-up de ton bus I2C à 5V, ça devrait fonctionner, sans besoin d'adaptation entre les 2. Pas besoin de mosfet ou autre. C'est bien comme ça que tu as fait?

Leon.

BOB4, mon drone hélicoptère autonome d'intérieur http://heli.bot.free.fr/
BOB3, mon robot autonome d'intérieur avec WiFi + Foxboard Linux http://ze.bot.free.fr/
BOB5, robot bipède simulé, puis tentative de réalisation (fail)


#27 Black Templar

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Posté 05 août 2011 - 08:38

Du coup, si tu mets tes résistances de pull-up de ton bus I2C à 5V, ça devrait fonctionner, sans besoin d'adaptation entre les 2. Pas besoin de mosfet ou autre. C'est bien comme ça que tu as fait?



Non, je n'ai pas mis de résistances de pull-up -_- Je teste ça lundi !
Merci :)


EDIT : J'ai testé, mais ça ne marche toujours pas ! Je ne reçoit strictement rien côté Arduino !! Ce doit être le code du PIC qui doit être faux... Prochain épisode en septembre !

Mon site internet : http://ferdinandpiette.com/




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