14 réponses à ce sujet

[yamashi]

Bonjour à tous !

J'ai pour projet de faire un bras artificielle, hors je n'ai jamais manipuler d'électronique de ma vie mis-à-part le mauvais porte clé lumineux qu'on fait en 6ème mais bon ca fait pas mal d'année déjà et c'est pas ce qui va me permettre de m'accomplir. En revanche je suis un professionnel du développement PC, je travail sur le projet APU de nvidia et intel.

J'aimerais vous poser quelques questions vous qui connaissez un peu le domaine.

1) Est-il possible de piloter un moteur à partir d'un PC, je pensais utiliser l'USB mais je ne vois pas comment faire fonctionner un moteur électrique qui consomme beaucoup...

2) Si quelqu'un à déjà conçu un appareil USB comment lui assigné son nom, id...

3) Avez-vous la moindre idée de comment je pourrais faire ^^ .

4) Existe-t-il des caméras pour PC qui utilise des ultrasons pour détecter les formes de l'environnement qui les entours.

Autres informations, je me fixe 150 000€ de budget.

[miky-mike]

1) oui c'est tout a fait possible et heureusement.
Pour cela tu peux passé par une carte interface qui vas isolé ton pc du moteur via une alimentation externe .
Je pense que pour l'usb, le microC 18F2550 doit être fait pour toi.

2) Pense déjà a un programmateur, et au mirco C que tu vas prendre avant tout

3)C'est pas un travaille des plus facile (enfin faut voir le fini, la force du bras, ...). regarde sur le net je suis sur qu'il y aura ce que tu veux

4)Oui ça existe mais c'est industrielle et hors de prix

150 000€ ohhhh put**** tu ne veux pas l'investir dans robotix ... lol
Très belle somme en tout cas.

C'est pour quel finalité ?
C'est un travaille pour une société ?

[Shuzaku]

Il est possible de le commander à partir du PC, cependant le PC ne doit servir qu'à donner l'information, pas l'alimentation du moteur (vas-y tu peux démarrer, stop toi ...). Tu peux utiliser des relais pour ça par exemple.

Ensuite tu peux utiliser des moteurs pas à pas car ils sont beaucoup plus pratique que les moteurs tout nus (déjà régulé et asservis).

Au niveau de l'alimentation, le réseau EDF,(surtout si c'est un gros bras), avec un transformateur (pas de tuto là dessus sur robotix dommage, je réglerais peut être ce problème bientôt) derrière pour avoir la tension que tu veux et isoler tout ton système du réseau.

Et puis pour finir du PC au relais, il est possible d'utiliser l'USB mais je n'en sais pas plus, j'ai déjà fait ce genre de chose en utilisant le port série (qui est le port le plus simple d'un pc), mais ça doit être similaire pour l'usb, en gros j'avais un programme écrit en C sur le PC qui renvoyait et recevait des infos (octets) par le port série (+5V/0V par bit, les uns après les autres) à l'aide de fonctions toute prêtes trouvable sur le web.



Et avec un budget pareil, pourquoi pas un automate ! :D



Voilà, c'est une vision du problème mais il y en a surement d'autres (et peut être des mieux)!

[webshinra]

pour l'usb, pour résté dans l'open source, il existe usbtiny qui est une implémentation "logiciel" du protocole usb, il fonctionne sur les avrtiny, mais peut être compatible avec les atmega8 ou 16 (qui on aussi l'avantage de voir leur code compilable avec gcc et d'être programmable depuis un port parallèle pour le cout de 3 résistances).
ensuite, sans négociation avec le pc, un périphérique usb ne doit pas consommé plus de 100mA (en 5V) et au grand maximum 500mA aprés avoir négocier, il est donc peut probable que tu puisse faire bougé ton bras sans alimentation externe.

ensuite, avec un tel budget, tu n'a pas trop de soucis a te faire, après, l'électronique doit être adapté a la mécanique, il faut que tu détermine les capacité de ton bras (temps de réaction, puissance etc) le type de mécanique (piston, moteurs, muscle électronique?).

pour répondre rapidement a ta question sur les id et les nom, usbtiny le prend en charge (la doc le dit il me semble, mais sinon, on pourras en reparler, d'ailleurs, le gnu/linux mag n°100 a un article dédier, et qui explique également comment codé le driver dans l'userspace linux et windows).

voila, je n'ai pas le temps de développer de trop, mais si tu a d'autre question, va y.

edit: et le port le plus simple d'un pc, c'est le port parallèle.

[yamashi]

Tout d'abord je tiens a vous remercier pour vos réponses.
Mais j'ai oublier de spécifier que le bras doit être indépendant de tout éléments fixe (prise...) en gros je dois pouvoir le promener :p .

C'est pour quel finalité ? [/quote]
Projet personnel, j'ai un amis qui travail sur la connexion d'objet électronique directement sur les nerfs donc je me suis dis que si j'arrivais a faire une ébauche de mech on pourrait arrivé a quelques chose de portable (je ne suis pas fou, ça existe en recherche des exo squelette pour l'armé ils ont juste pas le budget pour mener a bien le projet)

C'est un travaille pour une société ? [/quote]
oui et non si j'arrive a quelques chose de bien peut-être je le revendrais, si c'est super (j'en doute) je garde, si c'est nul bah j'aurais appris l'électronique et la mécanique.



Pour le moment ce qui marche :

- L'OS du mech (basé sur debian avec CUDA)
- Caméra avec motion tracking, face recognition, body recogition, distance detection...
- L'IA de base...

Enfin tout le software après le hardware...

Merci pour vos réponses je vais me renseigner sur tout ce que vous avez cité.

[robocop]

Pour faire un bras, je serais quand même plus tenter d'utiliser des servomoteurs.
Sinon, comme le dis webshinra, tu devrais acheter le numéro 100 de gnu/linux, ils expliquent comment réaliser un petit périphérique usb.
Bonne chance et bonne continuation.
Tiens nous au courant de l'avancement de tes recherches.

[yamashi]

Merci bien j'ai trouvé pas mal de chose intéréssante sur les servo moteur, mais je me demandais si il existait des servo moteur (du moins a la vente libre) qui font plus de 60g et qui ont beaucoup de force ? Comme un moteur pouvant supporter une charge de 100kg et pas 100g...

Merci encore.

PS : J'ai trouvé ca pour piloter via USB http://www.lextronic.fr/P2821-platine-de-gestion-ph1001.html mais je suppose que ca ne marchera pas sur de plus gros moteurs...

[Shuzaku]

Supporter une charge de 100 kg, il va falloir de bonnes batteries, et le promener va commencer à être délicat non ?

[miky-mike]

Es t vraiment sur des 100kg car c'est énorme !

[alex93]

heu 100kg c'est pas un servomoteur qu'il te faut, c'est un moteur asynchrone triphasé xD

[yamashi]

J'ai trouvé ca mais je ne sais pas si il est pilotable via PC...

est-ce que tout les servo moteur sont pilotable par un appareil externe ou certain le sont et d'autres pas ?

[Maïck]

"est-ce que tout les servo moteur sont pilotable par un appareil externe ou certain le sont et d'autres pas ? " Non faut pédaler... :P

"24Kg de couple" Un couple en kg.. Aie mes yeux !!!

@yamashi : Si tu arrive a faire un bras qui fonctionne bien mais qui lève seulement 100g aulieu des 100kg c'est déjà un très bon début ! Après il est facile de changer les moteurs, carte de commande si ce n'est plus que ca le problème...

[robocop]

Je suis d'accords avec Maïk : tu devrais commencer, après avoir réaliser tout le travail de préparation de préconise Harry par faire une maquette avec des petits servos à 10 euros.
La partie commande restera la même, et quand tu voudras passer à la vrai, tu n'auras plus qu'a refaire la partie mécanique et le changement des servomiteurs.