34 réponses à ce sujet

[Astondb8]

Oui effectivemen parlons de ces moteurs car ce sont les moteurs qui estompent SAMU avec les encodeurs proposés par Lextronics.

Lextronics annonce ces moteurs à 6v. Pas de problème, je fabrique une alimentation 6v histoire de ne pas les sous alimenter et concerner tout le couple et toute la puissance.

Je trouvais etrange qu'ils ne mettent pas le datassent des moteurs comme ils le font habituellement.

Mais Julien à des trucs incroyables pour dégoter les focs. Et arrive a trouver le Datasheet de mes moteurs. Si les contrôleurs travaillent bien en 6V (tension inexistante sur ta carte en natif. Tu vas donc devoir faire comme moi et de fabriquer cette requin) mais les moteurs eux sont donnés par le constructeur entre 12 et 24v. Alors certes, en 6v ils tournent mais a une vitesse Max assez faible et de toutes façons, avec un couple très faible. Les miens sont en 1:35. Il existent avec un rapport moin démultiplié mais je n'ose meme pas imaginer le couple dans ce rapport là.
Je vais donc devoir mettre une deuxième batterie en série (7,4v X2) ajouter un régulateur 12h (pas indispensable mais j'aime bien les tensions régulières et donc régulées).

Donc oui parlons en de ces moteurs. Si tu veux vraiment toujours en équipier ton robot (autre point de ressemblance ;-). Je te les vends. Mais nos robots ne se ressembleront plus autant ;-).
Non sans plaisanter. Si ton robot est léger et que la vitesse n'est pas ce que tu recherche. Si tu ne cherche pas de grandes variations de vitesse entre une vitesse lente et une vitesse "rapide" alors ces moteurs sont très bien (en 6v). Il sont parfait si tu est prêt à leur donner au moins 12h. Parfait et meme super si tu est prêt a leur donner 24v.
Sinon, choisie une autre référence.
Je sais, une autre référence t'oblige a prendre en plus des encodeurs. Mais là encore, meme sur le datassent aucune info sur le pas de ces encodeurs. Tu vas donc devoir les compter a la main avec ton serial monitor avec toutes les imprécisions que cela comporte.

Donc très très mauvaise idée. Mais comme je te le dis, si tu es têtu je te les vends. Moi ça marrangerais bigrement que tu dois têtu ;-)

Cdlt
Yves

[Jean-Airplus]

J'aime bien ces moteurs, et j'ai de quoi les alimentés en 18v, mais je pense plutôt opté pour de bons servomoteurs modifiés en cc, avec un couple de 4cm/kg.
Avec des roue en aluminium, et des encodeurs comme sur le pobot easy.

Car ces moteurs avec encodeur sont cher, pour un étudiant, il y en a pour 60€ minimum, avec les moteur et les carte adaptées... alors que servo moteur + roue = 30€.

[Astondb8]

Je sais que le prix (et donc le budget total d'un robot) est un frien a ne pas sous estimer.
Je ne suis plus étudiant depuis longtemps et j'ai donc un budget loisir plus important que le tiens.
Je voulais surtout te mettre en garde sur les infos tronquées que donnait Lextronics à propos de ces moteurs. Pour les contrôleurs, ils sont chers mais vraiment bien. Seule chose ( là encore infos troquée par Lextronics) voltage Max 12V. Etrange pour des contrôleurs recommandés pour des moteurs 12-24V non?

Si tu veux donc rester sur ces moteurs et que ton budget est limité, peut etre est tu interressé par racheter les miens ?

Aucune obligation bien sur mais ils sont neufs car n'ont servit que pour des tests et en 6V. Donc …
Sinon, je leurs trouverais bien une utilité.

Tu vas donc les alimenter en 12 ou en 18V. Dans ces conditions, c'est un bon choix. Toutefois, il y a un petit jeu de l,axe du retor à l'arrêt. Ce défaut doit disparaitre quand ils font alimentés.
Mais hors mis les considérations budgétaires, il ne faut pas hesiter à mettre le prix pour un élément aussi important que les moteurs, les contrôleurs, les capteurs. La précision est la qualité se paie. Tu ne peux pas avoir la meme qualité pour un moteur à 30€ et un autre (mêmes caractéristiques) avec un moteur à 100 ou 150€. Maintenant, bien sur peux de gents peuvent mettre 300€ pour deux moteurs. Plus les contrôleurs etc.

Nous devons tous couper la poire en deux entre la qualité et le prix. Surtout quand la poire c'est nous ;-)

Cdlt
Yves

[Leon]

Je ne pense pas qu'il faille des moteurs performants pour faire un bon robot.

Sur mon BOB3, j'utilise un double bloc moteur Tamiya, avec réducteur. Un truc de jouet.
Ca coute entre 10 et 15€ l'ensemble! Chaque moteur, sans réducteur, doit couter quelque euros!
http://www.selectronic.fr/article.asp?article_ref_entier=11.8530-1

Les codeur optiques, sur BOB3, c'est de la récup avec des bouts de souris à boule, donc ça ne m'a rien couté! J'ai récupéré ça dans un stock de matériel informatique qui partait à la poubelle. Par contre, attention, ça nécessite de bidouiller pas mal: à la fois pour le montage du truc et pour l'électronique aussi! Pas forcément simple...

Pour le contrôleur moteur, ta carte "Arduino motor shield 2A" est très bien, inutile d'en changer.

En regardant la vidéo des déplacements que tu as posté, je ne vois vraiment pas de problème avec la motorisation de WIP.

Leon.

[Astondb8]

Bonjour Leon

Tu veux dire que la précision des moteurs a quelques euros et celle de moteurs a 100€ est identique ?

Si oui (et ça serait une vraiment bonne nouvelle pour nos budgets) quelle est la différence entre deux moteurs de conception et donc de prix bien différents ?

La puissance, la rapidité, la consommation, la facilité (ou pas) d'y ajouter est réducteurs, une roue codeuse, de trouver des fixations standards ( et pas fixés aux coliers nylon nassurant pas un parallélisme parfait entre les deux roues) etc…

Est tu certain que la précision des odomètres sera assurée de de la meme façon entre ces 2 moteurs. Car si oui, effectivement autant utiliser son argent à autre chose.

Mais alors, dans quel cas ces moteurs sont ils utilisés. Car quand je parle de moteurs à 100€, c'est mour certain modèles une entrée de gamme car nous en trouvons à 300, 350, et meme 400€.
Alors a quoi ces moteurs sont ils destinés ?

Cdlt
Yves

[Leon]

Mais alors, dans quel cas ces moteurs sont ils utilisés. Car quand je parle de moteurs à 100€, c'est mour certain modèles une entrée de gamme car nous en trouvons à 300, 350, et meme 400€.

Les moteurs "industriels" chers et ultra performants ont des qualités (en comparaison des autres moteurs) dont on se moque bien si on veut faire un simple robot qui déambule dans un appartement à vitesse raisonnable.
Durée de vie : ils ont une durée de vie très importante. Les mouvements incessants des robots industriels qui tournent en 2-8 ou 3-8, ça nécecssite des moteurs très robustes!
Rendement: le rendement de ces moteurs est ultra-optimisé. Très peu de frottements, résistance ohmique optimisée. Du coup, ils s'échauffent beaucoup moins (durabilité), consomment moins, ce qui est important sur des installations industrielles constituées de milliers de moteurs tourant très fréquement. De plus, ces frottements limités simplifient énormément l'asservissement, si on veut des asservissements ultra performants.
Absence de jeu: les réducteurs des moteurs amateur ont souvent du jeu mécanique. C'est parfois gênant pour l'asservissement. Les moto-réducteurs industriels, eux, sont là aussi archi optimisés, et peuvent bloquer très précisément une position donnée, sans jeu. Une méthode pour limiter le jeu dans un motoréducteur bon marché consiste à le gaver de graisse (graisse rose sur des pignons métaliques, et blanche sur du plastique).

Est tu certain que la précision des odomètres sera assurée de de la meme façon entre ces 2 moteurs?

L'odomètre, c'est à part du moteur. Tu peux mettre de très bon odomètres sur de très mauvais moteurs, et réciproquement. Encore une fois, les odomètre industriels de plusieurs centaines de tops par tour, monté sur le moteur électrique (en entrée du motoréducteur), donc donnant parfois des dizaines de milliers de tops par seconde (si, si), ça sert à une seule chose: faire des asservissements ultra-performants! Et les asservissements en robotique industrielle sont très impressionnants: ultra rapides et ultra précis. Capable de suivre une trajectoire à grande vitesse très précisément. Pour ce faire, on utilise des PID qui tournent à plusieurs centaines de fois par seconde. Dans ces conditions, pour renseigner la composante "dérivée", c'est à dire la vitesse du moteur, il faut pouvoir compter suffisament de tops entre 2 pas de calcul.
En amateur, si tu n'as pas besoin de performances monstrueuses, juste de te déplacer, tu peux faire un asservissements (PID ou autre) rafraichi plusieurs dizaines de fois par seconde. Et sur BOB3, je n'utilise même pas de composante dérivée, ce qui réduit encore le besoin de résolution. Sur BOB3, j'ai 40 tops par tour de roue, ce qui est peu. En gros, j'utilise un asservissement polaire en "PI" sans D: j'asservit l'orientation et l'avancement du robot séparément.

Pour finir, un codeur est un codeur. Son objectif est de ne perdre AUCUN top. C'est le cas pour mes odomètres à 2 balles, comme pour les odomètre pro. Les différences entre les 2: la durabilité, la résolution (40 tops chez moi, des centaines chez les pros) et surtout la fréquence maxi.

Clairement, nos robots ressemblent plus à des jouets de supermarché qu'à des robots industriels. Si un humain arrive à piloter un jouet radiocommandé, alors l'électronique du robot y arrivera très bien aussi!

Leon.

[Astondb8]

Merci pour cette réponse Leon,

Mais juste une question subsidiaire. (car tout est parfaitement clair)

Ne crois tu pas que si nous apportions des moteurs de bonne qualité, des odomètres comportant un nombre suffisant de tops, des contrôleurs bien dimensionnes, un châssis rigide et soigné, un montage bien dimensionné, des tensions suffisantes pour fait fonctionner les composants dans des conditions optimums, des capteurs de qualités programmés de façon adapté et pas et pas le sempiternel meme code copié et recopié mille fois et servant a tous nos capteurs quelqu'en soit la référence ou leurs caractéristiques, etc

Ne crois tu pas que si nous étions plus attentif a nos montages ils ressembleraient plus (sans le égaler bien sur) à des robots industriels. Enfin qu'il pourraient se situer à mi-chemin entre le jouet et la bête de concoures ?

Si nous prenons des éléments de jouets de supermarché, n'est il pas normal que nos robots resemblent plus a des jouets car ils auront les performances de leurs composants non ?

Enfin, personnellement,je débute et jessais de faire (ou de voir) la différence qui existe entre deux capteurs, deux moteurs, deux façons de coder.
Je ne suis bien sur pas assez pointu pour véritablement y parvenir. et heureusement que des gents comme toi ou d'autres me remettent dur les rails. Mais je travaille pour un service technique en Video Broadcast, et je rassure qu'il existe de façon visible une différence entre un Equipement a 100 et un autre a 1000 voir 10 000€. Je suppose donc qu'il en est de meme en robotique.
La seule chose est d'éviter les goulots d'étranglement qui mettent la qualité des meilleurs composant au niveau des plus faibles.

Il est toutefois possible que je me trompe et que ce qui est applicable à la Video Broadcast n'est pas applicable à la robotique.

Cdlt
Yves

[Luj]

J'avais pas vu qu'il y avait une page 2

Je confirme ce que dit Léon. Ces moteurs sont suffisants. Mais je préciserais "s'ils sont bien utilisés", hors quand on débute on n'a pas les compétences pour exploiter tout le potentiel du moindre moteur ou du moindre capteur.

C'est paradoxal, mais on se retrouve à dépenser plus quand on débute. Le conseil des servomoteurs modifiés par exemple : c'est dommage de payer ce prix ou de sacrifier de bons servomoteurs, alors qu'on peut utiliser un simple kit Tamiya (je confirme, il est très bien).

On est ici dans le même cas, avec une carte DFRDuino pas chère, mais limitée (j'ai vérifié et je pense qu'on ne peut pas faire tous les modes décrits dans la datasheet du L298). Alors qu'avec un simple L293 et un circuit fait maison, on aurait fait un frein moteur et une commande précise des moteurs 6 volts cités ci-dessus (et petite précision : c'est 12 volts, le 24 volts concernant une autre référence).

[Astondb8]

En résumé, vous me confirmez tous les deux que moi aussi je peux concerver mes moteurs (alimentés en 12V)
Et que jobtiendrais de bons résultats ? Car en 6V, franchement je ne suis pas convaincu.

Cdlt
Yves

[Leon]

Ne crois tu pas que si nous étions plus attentif a nos montages ils ressembleraient plus (sans le égaler bien sur) à des robots industriels. Enfin qu'il pourraient se situer à mi-chemin entre le jouet et la bête de concoures ?

Tu as tout à fait raison, et c'est normal.

Les concours de robotique (amateur ou non) sont le meilleur exemple de ce qu'on peut faire avec du bon matériel. Des robots capables de se déplacer de manière rapide et précise, ça nécessite autre chose que des moteurs de jouets!

En robotique amateur "intelligente", les capteurs sont sans doute la partie la plus importante si on veut faire un robot qui comprend son environnement. Des capteurs facilement bruités (ces fameux GP2Dxx) c'est chiant à exploiter, et ça rend la programmation plus complexe que des capteurs robustes.

Il faut juste savoir ce que l'on veut faire! Personnellement, quand je vois un gamin jouer avec un jouet radiocommandé (hélico, mini voiture, bateau), je me dit que ça serait top de pouvoir robotiser ça! Et je n'attend pas quelque chose de performant de cette "robotisation". Un robot peu performant, lent, mais bien asservi, et qui sait ce qu'il fait, c'est ça mon objectif! Tes objectifs sont peut-être différents. C'est bien dans cette philosophie que j'ai fait mes 2 robots:

Mon drone est basé sur une base d'hélico chinois bon marché (80€ prêt à voler), et ça me convient très bien. Il n'ira jamais à des vitesses super-soniques, ne fera jamais d'accrobaties aériennes. Il est capable de se déplacer tout seul, et c'est déjà une grande satisfaction!

Avec BOB3, j'ai une mécanique ultra basique, peu chère, peu performante. Les odomètres sont basiques, peu de tops. Pourtant, la reconstruction 2D de la position du robot fonctionne à merveille! Je peux faire plus de 20m sans problème en gardant une très bonne précision. Et c'est ça le plus important pour ce robot: savoir se repérer. Il ne vas pas vite, l'asservissement est basique (pas de PID).

Bref, pour résumer, il faut adapter ses solutions techiques à ses besoins. Pas besoin de dépenser des fortunes là où n'attend rien de son robot.

En résumé, vous me confirmez tous les deux que moi aussi je peux concerver mes moteurs (alimentés en 12V)

Oui, bien sur que tu peux les garder! Comme dit Luj, tu vas mettre un certain temps avant de les exploiter à fond. Et comme ils ont déjà les codeurs intégrés, c'est parfait! Regardes les vidéos de BOB3, qui ressemble fortement au tiens, avec pourtant des moteurs de moins bonne qualité!


Leon.

[Astondb8]

Merci…

Cdlt
Yves

[Luj]

Euh oui et non. Pour faire un premier robot ce serait ok mais comme Yves veut une plateforme correcte et perenne il vaut mieux des plus performants. le contexte compte beaucoup.

[Astondb8]

Pas de problème Julien. Je ne change pas d'idée pour le coté évolutif qui se fera certainement avec les Maxon dont nous avons parlé.
Rien n'empêche justement de voir (et de tester) la différence entre deux qualité de moteurs bien différentes.

Mais Stephan tarde ;-)

Cdlt
Yves

[Astondb8]

J'ajouterais meme que pour tester les différences entre deux références de moteurs, il est préférable de les monter successivement sur la meme base. Meme robot, meme poids, meme carracteristiques etc.

C'est dans ces conditions et uniquement dans ces conditions qu'il est possible d'evaluer objectivement la (les) différences.
Si ces testes sont fait sur des robots différents, ils ne peuvent etre que subjectifs et voués a interprétations ne portants plus sur une véritable étude.

Cdlt
Yves

[Jean-Airplus]

Personnellement, je pense que avec des composants bas de gamme, et une même avec utilisation poussé pour obtenir les meilleurs résultats, on obtient un produit relativement bas de gamme.

Exemple: j'utilise des moteurs réducteurs, a 5€ unité, ils conviennent parfaitement pour le moment, mais suite a des projets de base en aluminium, je me rend compte qu'il auront du mal a faire se déplacer la nouvelle base, qui sera plus rigide, plus modulable, mais plus lourde...