2 réponses à ce sujet

[Telson]

Bonjour,

Suite à l’article, Calcul d’odométrie Approximation trapèze sur le site :

Mon lien

Je rencontre des difficultés pour mettre en œuvre celle-ci.

Et malgré des calculs simples ,il semblerait que je ne soit vraiment pas doués pour les maths, étonnant ça mais bon des fois.....

Ceci étant, comme je ne suis pas habitué à ce genre de mésaventure et que j'essaye de trouver la solution depuis pas mal de temps, sans succès, je l'avoue. Je me permets de vous demander si l'un d'entre vous pourrait me venir en aide.

Pour plus de clarté, vous pouvez trouver ci-joint deux documents contenant les explications sur mes calculs : odometrie-explications des calculs.pdf et le graphique sur lequel je me suis basé pour mieux comprendre les différentes valeurs : Odometrie.pdf.

Je vous remercie par avance du temps que vous voudrez bien consacré à mon problème.

Je reste à votre entière disposition pour de plus amples informations.

Cordialement.

Fichier(s) joint(s)

•  Odometrie.pdf   15 Ko   144 téléchargement(s)
•  odometrie-explications des calculs.pdf   40,69 Ko   465 téléchargement(s)

[Jbot]

Je pense que tu t'es trompé dans le calcul de dDelta, c'est plutot :

Calcul de dDelta = (dr + dl) / 2

L'avancement du robot est la moyenne de l'avancement de chaque roue.

[Telson]

En fait, j'ai reçu la réponse de Monsieur Savoyat qui à corrigé l'erreur de frappe sur le site :

******************************************************************************
De: "SAVOYAT Marc-Antoine" <XXXXXXXXXXXXXX@insa-lyon.fr>
À: XXXX@free.fr
Envoyé: Mercredi 9 Novembre 2011 17h36:44 GMT +01:00 Amsterdam / Berlin / Berne / Rome / Stockholm / Vienne
Objet: Calcul d'odométrie dans l'approximation trapèze

Bonjour,

Tout d'abord, je vous remercie pour l'attention que vous apportez à la
documentation mise en ligne sur le site du ClubElek.

Ensuite, je m'excuse et vous remercie pour votre recherche approfondie
qui met en évidence une faute de frappe dans les formules diffusées sur
le site!

En effet, la bonne formule pour dDelta est: dDelta = (dRight + dLeft)/2
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Voilà, dorénavant tout est correct.