15 réponses à ce sujet

[RobotSumo]

Bonjour,

Étant en Terminale S option science de l'ingénieur, je dois actuellement réaliser avec quatre de mes camarades un projet personnel encadré (PPE). Je suis en charge de la partie "Traiter". C'est ainsi que je dois réaliser le programme de commande du robot mais aussi choisir un microcontrôleur. Et c'est là que ça coince, je n'arrive pas à en trouver un en accord avec mes besoins.

Mon microcontrôleur doit comporter 12 entrées-sorties (+ c'est pas grave, - c'est embêtant), 2 sorties OSC pour le quartz et donc la temporisation et surtout 4 sorties MLI.

En effet je dois contrôler deux moteurs à courant continues, dans les deux sens, en faisant varier leur vitesse ^^

De plus autres informations importantes, je ne peux programmer que sur des PIC, re-programmable (donc F) et sur flowcode.

Un de mes camarades s'occupant de la partie électronique, m'a trouvé ce circuit:



(sur ce site web)

Le problème c'est que le seul PIC adapté que j'ai trouvé (avec 4 sorties PWM) est le PIC16F1503, et il est pas programmable sur Flowcode...

L'idéal serait d'avoir une information logique pour commander le sens du moteur (1: dans le sens direct, 0: dans le sens inverse) et de pouvoir commander la vitesse de chacun des des moteurs via une seul sortie PWM.

J'ai vu sur votre même site, ce topic, qui répond à mes attentes, mais que j'ai du mal à le comprendre.

Bref, Merci tout d'abord d'avoir lu ce long et sans doute ennuyant message ^^ et si possible ça serait sympa de m'aider un peu dans ma démarche

[Astondb8]

Bonjour

Le mieux serait de nous dire ce que tu ne comprends pas dans le Topic de Sani300 car tout me semble assez clair.
Donc pour ne pas le réécrire complètement, dis-nous ce que tu ne comprends pas (voir même ce que tu comprends et nous pourrons te guider.

Cdlt
Yves

[RobotSumo]

Salut,

Merci tout d'abord d'avoir répondu à ma question.

En fait à mon niveau, je suis un peu perdu sur le topic de Sani300.
J'ai appris à réaliser des ponts en h (de ce type là) et à utiliser des portes logiques (Non, oui, et, et non, ou, ou non, ou exclusif) mais seulement avec des informations logiques en entrée.

Je ne vois donc pas comment mettre en relation le rapport cyclique du signal (qui commande la vitesse du moteur, de la sortie MLI si j'ai bien compris...) et une information logique portant sur le sens du moteur.

De plus sur ce schéma:



Je ne vois pas où est placé le moteur, où je devrais le placer.

C'est peut être tout bête mais là j'ai du mal.

Merci encore de prêter attention à mon cas ^^

[mvp86]

Bonjour,

J'ai peut être pas tout compris, je ne fait que passer...
Mais le moteur sur le schéma est ce qui est appelé "CHARGE" au milieu du pont.
Apparement celle ci doit être équivalente à 15 Ohms !? si je lis bien. Mais tout dépend de la tension d'alim et du courant suporté par les IRFx.

Au passage, toujour, pour le premier schéma avec les transistors, je ferais attention il n'y a aucune résistance de protection dans les bases et en cas de problème tout risque de passer HS... à moins que ce ne soit les jonctions d'émetteur qui claquent en premier.

Bon projet.

[RobotSumo]

Ok

On avance. Pourquoi alors a t-il était représenté par une résistance ? Cela aide à une quelconque mesure ?

De plus ne t'en fait pas la résistance interne du moteur ne fera pas 15 Ohms, c'est juste la conception du circuit en général et plus particulièrement sa commande qui m'intéresse.

Et surtout le fait de comparer une sortie MLI et une information logique me rend dubitatif...

[Francky]

Bonjour et bon courage pour le ppe

Par contre, (je ne suis pas sûr) le symbole de la porte logique qui est en entrée des mosfets (74HCT08D) est une porte ET.
Ce n'est donc pas un comparateur.

Pour pouvoir faire tourner ton moteur dans un sens ou dans l'autre il faut donc mettre à 1 ou à 0 SENS (grâce à la porte logique NON), puis, PWM fera en sorte de modifier la vitesse (c'est ton signal MLI).
Si tu as PWM à 1 et SENS à 0 alors c'est le mosfet (IRF740) Q1 qui est attaqué.
Si tu as PWM à 1 et SENS à 0 alors ce sera Q2.

[mvp86]

Ok

On avance. Pourquoi alors a t-il était représenté par une résistance ? Cela aide à une quelconque mesure ?

Non, je crois que ça n'a aucune conotation particulière, c'est juste pour symboliser la charge.

Juste pour me rafraichir la mémoire ça veut dire quoi MLI ?
Bah le temps que je valide et j'ai retrouvé ce doit être Modulation de Largeur d'Impulsion (ou PWM ).

Pour la comparaison, elle se fait à niveaux logiques, donc ça me semble on ne peu plus normal et simple à faire comme cela.
Personnellement ce qui me gêne plus (mais c'est peut être une erreur de ma part, puisque ce genre de schéma circule beaucoup) c'est le pilotage que par un élément du pont en H et non pas par les deux éléments en croix.

[RobotSumo]

ok Merci à tous

Je vais montrer ça à mes camarades et vous tiendrez au courant de l'avancée de projet ^^

[kalas]

bonjour messieurs ( et mesdames)

Voila je suis le collègue de l'auteur du post.
Je m'occupe donc de cette partie électronique assez délicate ( s'adapter malgré un dossier d'avant projet à rendre sous peu)
Je requiers ici votre aide aux dimensionnement des composants.

clairement, l'alimentation se ferra avec une pile de format PP3 ( de type NiMH ou li-on) pour correspondre à la fois au critère de taille du robot ( 10x10 cm et 500g max) ainsi que la tension d'alimentation du PIC
D'ailleurs cette alimentation du PIC se ferra au travers d'un régulateur tl7805 ( pas sur de la ref)

j'ai mis en pièce jointe la première version du pont en h que j'ai réalisé, je voudrais savoir si ce schéma peut convenir aux contraintes de mon collègue
et aussi au niveau du dimensionnement je me base sur quoi?

merci d'avance pour vos réponses

Image(s) jointe(s)

• 

[Francky]

Bonsoir,
Au risque de te décevoir, ton pont en H ne peut pas fonctionner, c'est un modèle théorique. (enfin si j'ai bien compris x'))
Tu utilises des transistors NPN, ceux utilisés dans le schéma sont des MOSFET.

Tiens va voir ici http://www.robot-maker.com/forum/topic/5849-pont-h-en-transistors/page__p__36400__hl__pont__fromsearch__1#entry36400

[kalas]

Merci pour cette réponse! Une question si je copie le schéma électrique d'une carte ( la l298 ) en remplaçant leur micro contrôleur par le notre, aurais je les même caractéristiques que celle ci?

[Francky]

J'avoue ne pas très bien comprendre ta question :/

Le L298 est un circuit intégré qui comprend, me semble t'il 2 ponts en H complets, que tu peux gérer grâce à ton pic. Les caractéristiques du L298 ne dépendent donc pas du micro contrôleur employé.

Je crois avoir compris à quoi tu faisais allusion. C'est bien à ce lien ?
http://arduino103.blogspot.com/2011/06/controle-moteur-dc-via-l298.html?showComment=1324300049093#c7507984942376777043

Dans tous les cas ce que je t'ai dit avant est toujours valable ^^

[kalas]

Ce circuit intégré possède-t-il bien un contrôleur intégré ? ( j'ai du mal lire les schémas...) Si oui, je reprend la question d'avant : je veux reproduire ce circuit ( composants + dimensionnement ) mais en remplaçant leur contrôleur par notre PIC

[Francky]

Je ne crois pas que ce soit le cas.
Regarde le datasheet du composant si tu veux en être sûr :
http://www.datasheetcatalog.org/datasheet2/2/052daje928cw7pc0uqs1ipyryppy.pdf

[Mic*]

Bonjour,
on peut aussi économiser des sorties en faisant du PWM avec du code voici un exemple
que j'ai testé sur mon prochain robot 2 roues en BASCOM AVR:
P3 et P4 sont les ports des deux moteurs je régule en milisecondes et comme le moteur de P4
tourne plus vite, j'ajoute une régule en µsecondes

'PWM to control the motors slowly MLI pour commander les moteurs moins vite
'

For T = 1 To 80
   Portb.3 = 0                                          	'P3 on - marche
   Portb.4 = 0                                          	'P4 on - marche
   Waitms 3                         						'3 miliseconds

'To move right must be balanced engines you need to find the value of yours
'Pour avancer droit il faut équilibrer un des  moteurs
'vous devez trouver la valeur des  votres
   Portb.4 = 1                                          	'P4 off - arrêt
   Waitus 20                                            	'20µs

   Portb.3 = 1
   Portb.4 = 1                                          	' off - arrêt
   Waitms 4

A+ Mic

[RobotSumo]

Salut Mic*

Je comprend ton idée, malheureusement elle n'est pas adapté à notre PPE.

En effet le professeur d'éléctronique (qui nous encadre -mais aussi nous note- ) nous a vivement proposé le MLI "sur broches" .