1265 réponses à ce sujet

[Oracid]

Ce genre de chenille https://cotrac.fr/ch...4724109165.htmlpour mini pelle de plus d'une tonne https://particulier....-canopy--p.html fait 130mm de large.
Ton robot fait 100kg. Je peux me tromper, mais à mon avis, tu as de la marge.

[Forthman]

les chenilles de mini-pelle sont quand-même plus balaises que ce que Levend va utiliser.

Pour l'enfoncement dans le sol je ne pense pas que ce soit catastrophique (à moins de l'essayer dans de la gadoue   )

Par contre pendant le ripage ça risque faire la gueule avec du 50mm de large (vu l'entraxe des barbotins)

 

 

Image(s) jointe(s)

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[Microrupteurman]

Les chenilles c'est fait pour la gadoue

[Forthman]

les chenilles de mini-pelle oui, les chenilles faites avec de la courroie plate améliorée ...

[levend]

Non mais je vais rester sur des chenilles de 4 pouces, j'ai une idée pour ajouter les bras des chenillettes mais ça me ferait élargir le robot de 4cm.

 

Une idée de ce que devrait être mon robot avec les nouveaux barbotins :

Les chenillettes ne sont pas en place parce que je ne sais pas encore comment positionner les bras

[Ulysse]

Ce petit robot (55,9 × 45,7 × 30,4 cm) à chenilles peut déplacer une caravane de 4 tonnes  :

 

 

Mais c'est cher.

https://trailervalet...ASAAEgKvMvD_BwE

 

D'autres “Camper Trolley” existent.

 

 

 

 

 

 

[levend]

C'est sympa ces petits robots, j'ai vu le robot qui m'a servit de modèle tirer un pick-up américain (genre 3T à vide).

J'avais en projet d'en faire un à des fins commerciales mais pour des raisons financière ça ne s'est pas fait, peut-être qu'un jour je m'en ferai un perso mais il pourra déplacer une remorque agricole d'un PTAC de 6t (PV = 2000kg)

[levend]

Alors voici mon robot terminé :

...enfin en 3D .

Les extensions pour les chenillettes sont des mécanismes mono bras.

Comme je l'ai dit précédemment, la nacelle de 8m n'est que pour certaines explorations mais encombrante pour d'autres, je prévoyais ces explorations avec le pan& tilt de la caméra fixé sur le robot mais après discussion dans un autre sujet et après avoir vu le robot d'exploration sur roues j'ai trouvé qu'une petite nacelle serait très bien : ça permet de mettre la caméra à hauteur des yeux et donc simuler une exploration humaine.

 

 

Merci Budet pour ce magnifique rendu.

 

Edit : ce qui m'a inspiré pour la petite nacelle : https://www.superdro...ssor-lifts/130/

[Oracid]

Ahhhh ! Et bien là, on commence à y voir plus clair ! Bravo !
Bravo à Budet également.

Donc, si je comprends bien, les chenillettes tournent en permanence et les petits bras ne sont pas mobiles ?

Malheureusement, je crains que tu n'ais des problèmes avec ces petits bras lors de la montée d'escalier.
Ce n'est pas une vérité absolu et il y a beaucoup de contre exemples, mais comme j'ai beaucoup de mal avec ce problème, je préfère l'évoquer dès maintenant avant qu'il ne soit trop tard.

Regarde bien les char de ces vidéos, http://www.robot-maker.com/forum/topic/11866-robots-char-ugv-ripsaw-etc/?p=92287, http://www.robot-maker.com/forum/topic/11866-robots-char-ugv-ripsaw-etc/?p=92459 ,
https://www.youtube....HcanDRXwA&t=21s ,
http://www.robot-maker.com/forum/topic/11874-lego-le-plus-petit-char-grimpeur/?p=91909]http://www.robot-maker.com/forum/topic/11874-lego-le-plus-petit-char-grimpeur/?p=91909]http://www.robot-maker.com/forum/topic/11874-lego-le-plus-petit-char-grimpeur/?p=91909

A chaque fois, tu remarqueras que la chenille de l'angle d'attaque est supportée sur toute sa longueur. Elle ne flotte pas.
Cela est très important, car sur le nez de la marche, elle va prendre un sens concave, ce qui nécessitera beaucoup d'énergie pour surmonter cet angle.

Ce n'est pas évident à expliquer. Je me bats depuis le début avec ce problème.
Comme je l'ai dit, il y a une multitude de contre exemple, mais le plus souvent, ça passe grace à la puissance des moteurs.
Mais attention, même si ton char est très puissant, il pèse quand même 100kg...

[Budet]

Jai rien fais de bien compliqué bravo à toi Levend, ta modélisation est très propre, hâte de le voir finis ce robot

[Oliver17]

Pas mal aussi ce genre de truc ^^ (sans pourrir le post).

 

[levend]

Donc, si je comprends bien, les chenillettes tournent en permanence et les petits bras ne sont pas mobiles ?

Malheureusement, je crains que tu n'ais des problèmes avec ces petits bras lors de la montée d'escalier.
Ce n'est pas une vérité absolu et il y a beaucoup de contre exemples, mais comme j'ai beaucoup de mal avec ce problème, je préfère l'évoquer dès maintenant avant qu'il ne soit trop tard.
A chaque fois, tu remarqueras que la chenille de l'angle d'attaque est supportée sur toute sa longueur. Elle ne flotte pas.
Cela est très important, car sur le nez de la marche, elle va prendre un sens concave, ce qui nécessitera beaucoup d'énergie pour surmonter cet angle.

Les petits bras devraient être mobiles mais là je me pose des questions.

 

Oracid, tu as raison : ces chenillettes ne vont pas servir à grand chose avec ces bras. J'y pensais et puis quand j'ai modélisé rapidement j'ai oublié ce détail. Je vais revoir ça.

Sinon le reste semble correct ?

[Oracid]

Pour commencer, tu pourrais fixer les petits bras tout en gardant à l'esprit qu'ils devraient pouvoir s'articuler ultérieurement.
Là, le problème, c'est que les barbotins des chenillettes sont solidaires des barbotins du char, si je ne me trompe pas.
N'y a-t il pas moyen de les dissocier en les couplant provisoirement ?

[levend]

Non les barbotins des chenilles et des chenillettes ne peuvent pas être dissociés et je n'en vois pas l’intérêt, le si peu d'énergie que va consommer la rotation des chenillettes à vide est négligeable donc autant les laisser tourner en même temps que les chenilles.

 

Pour les petits bras, il faut que je prenne le temps de vérifier certaines choses.

[levend]

Un nouvel aperçu de mon futur robot :

 

Cette semaine il va falloir que je me motive pour couper ce tube alu et finir le châssis.

 

 

Edit : vidéo réalisée par Budet. Merci.

[Oracid]

C'est super beau !

[levend]

Suite à l'excellente remarque d'Oracid, voici une idée de ce que pourrait être les bras des chenillettes :

 

Je n'ai mis des galets que sur le côté où la chenille sera en appuis.

Je viens de voir qu'il y a encore des choses à affiner, j'aurais du faire une simulation.

 

C'est moins beau que les dernières vues ...

[Melmet]

ils servent a rien tes galets si la chenille est pas plus épaisse que les bords des galets. 

Met des rouleaux.

[Oracid]

ils servent a rien tes galets si la chenille est pas plus épaisse que les bords des galets. 
Met des rouleaux.

Je ne suis pas sûr de comprendre.

- La chenille ne doit pas être en contact avec la tôlerie, mais uniquement avec les galets.
- il y a de l'espace en le barbotin et le premier galet. Minimise au maximum cet espace.
- tu peux mettre également des galets sur le haut. Par exemple, cela permettrait à ton char de soulever une voiture (Avec des bras articulés).
- la structure des bras doit être très solide et capable de soulever le poids du char sur la première marche d'un escalier.
- Bonne idée, le trou oblongue pour tendre la chenille, sauf qu'il doit être orienté vers l'extérieur et non vers l'intérieur.

[levend]

1-Je ne suis pas sûr de comprendre.

2- La chenille ne doit pas être en contact avec la tôlerie, mais uniquement avec les galets.
3- il y a de l'espace en le barbotin et le premier galet. Minimise au maximum cet espace.
4- tu peux mettre également des galets sur le haut. Par exemple, cela permettrait à ton char de soulever une voiture (Avec des bras articulés).
5- la structure des bras doit être très solide et capable de soulever le poids du char sur la première marche d'un escalier.
6- Bonne idée, le trou oblongue pour tendre la chenille, sauf qu'il doit être orienté vers l'extérieur et non vers l'intérieur.

1- Moi non plus mais je pense qu'il à oublié comment sont les chenilles, côté intérieur.

2- tout à fait

 

3- Je ne peux pas vraiment réduire ça

4- La structure est exactement la même en haut et en bas, je n'avais juste pas trouvé l'utilité des galet en haut.

5- ou, je pense que je vais changer l'épaisseur des pièces en alu et voir si e ne peux pas ajouter d'autres renforts entre les deux côtés.

6- en fait pour la dimensions de la chenilles l'axe doit être au centre du trou oblong mais pour positionner la roue dans cet assemblage je l'ai mis à l'une des extrémité, c'est juste pour facilité la représentation.

 

Je ne peux pas dire que c'est la version définitive parce que je déciderai uniquement lorsque j'aurai les chenilles, pour éviter le problème de longueur rencontrer avec les grandes chenilles.