16 réponses à ce sujet

[RobotHack]

Bonjour à tous,

Je suis novice en la matière et c'est peut être un projet ambitieux mais j'ai soif d'apprendre et je souhaiterai le réaliser coute que coute (Sauf pour le prix ^^)

Je me suis inspiré d'une vidéo trouvé sur Youtube (lien de la vidéo)

Dans la première partie, il présente son système de dolly (déplacement latéral) et dans une seconde partie 3'05'' il présente le système de grue.

Je souhaiterai quand à moi réunir les deux, monter la grue sur la dolly, j'ai fais des croquis à main levé ça peut toujours vous aider à comprendre mon projets.

Au final je souhaiterai avoir un boitier de commande avec 3 joystick, un pour le PAN TILT de la caméra, un second pour le PAN TILT de la grue et le troisième pour le déplacement de la dolly sur son rail.

Autant vous dire que mon budget n'est pas illimité je pense mettre 400€ maximum hors matériaux de construction (seulement pour l'électronique)

Pour la partie mécanique, le projet est déjà en cours de réalisation, c'est vraiment sur la partie électronique et motorisation que j'aurai besoin d'aide.

Pour information,

Une caméra GoPro pèse 180g

La rail mesurerai 2m de long

La grue ferai 40cm de haut pour 50cm de long avec des contre-poids pour équilibrer la charge.

Une photo du projet global


Détails de la grue


Détails de la dolly


Des idées en vrac


J'attends vos premières réponses, réactions avec impatience.
Merci d'avance.

[Newbies]

Tout compris avec 400 euro tu peut en construire au moin 3 Pour acheter ton systeme de radio commande http://www.hobbyking.com/hobbyking/store/__16255__Hobby_King_2_4Ghz_6Ch_Tx_Rx_V2_Mode_1_AUS_Warehouse_.html et tes servos http://www.hobbyking.com/hobbyking/store/__7562__Turnigy_Mini_Servo_16g_2_1kg_11sec.html. Et hop une petite batterie http://www.hobbyking.com/hobbyking/store/__9170__Turnigy_1000mAh_2S_20C_Lipo_Pack.html. Le seul petit probleme c'est que pour connecter la batterie au recepeteur il faut un ESC (controleur de moteur) http://www.hobbyking.com/hobbyking/store/__14870__H_KING_10A_Fixed_Wing_Brushless_Speed_Controller.html mais grace a ca si tu en a marre de ta grue 2 3 bout de depron et tu te fabrique un avion telecommander Sinon pour les materiaux et la partie mecanique je ne peut pas vraiment t'aider surtout a l'ecrit


Désoler pour les fautes d'orthographe je ne suis que collegien

[Hexa Emails]

@Newbies: Les servomoteurs que tu conseilles n'ont pas de bons retours...
Et des batteries LiPo pour un système fixe... autant prendre des NiMh plus facile à trouver dans le commerce / plus facile à recharger, ou même une bonne grosse batterie au plomb qui pourra servir de lest par la même occasion... voire une alim de PC si le système est utilisé à proximité de prises de courant.
Il n'a pas forcément besoin d'une manette sans fil. Et un ESC à 6$ sérieux? pour utiliser la fonctionnalité secondaire de ce machin? autant utiliser un régulateur type 7805 à 50 cts...
Sinon tu as bien cerné le truc hein, mais je pense qu'il y a moyen de faire les choses de façon à ce que cela corresponde mieux à ses besoins.

Selon moi le plus dur dans ce projet est la méca: équilibrer tout cela, gérer le poids et la rigidité de l'ensemble (enfin moi je suis traumatisé de la méca car elle me bloque dans chaque projet:) )

Si je peux donner un conseil:

-Les servomoteurs c'est une très bonne solution, mais n'essayes pas trop d'économiser dessus (j'ai commandé du très bas de gamme, ça coute pas cher mais on ne peut rien en faire de fiable, donc au final c'est de l'argent de gaché). + en prévoir de rechange (c'est un peu fragile, et on fait des erreurs quand on débute).

tu devrais t'en tirer pour moins de 400€.

[Mike118]

Bon déjà, première bonne nouvelle : je suis d'accord avec les deux réponse précedentes : tu t'en tirera pour moins de 400euros si tu fais les choses bien.

Mon premier conseil : ne te précipite pas et définis ton cahier des charges précisément:

L'ensemble des fonctions principales qu'il doit effectuer (plus particulièrement le degrés de liberté( équivaut aux nombre de moteur que tu vas utiliser ) 5 il me semble si tu veux faire tout ceux de la vidéo en comptant la translation.
Défini aussi tes fonctions contraintes : ce que tu as à disposition, leur poids etc... ce que tu as bien commencé à faire donc un bon point pour toi
Si tu as commencé par la partie mécanique donne nous le maximum d'information car cela fera partie des fonctions contraintes : s'adapté à ce qui a déjà été réalisé !

Précise nous aussi ton niveau en électronique, si tu as déjà un microcontrolleur ou non, si tu veux t'y mettre si tu préfère faire sans programmation ( ce qui est largement faisable dans ce cas là) , si tu veux que la commande puisse se faire à distance ou à partir d'un "boitier" fixe.

bon c'est pas pour faire de la pub mais regarde la discussion "Robot évolutif" il y a selon des truc qui peuvent t'intéresser ...

à bientôt !

[RobotHack]

Bonjour à tous,

Tout d'abord merci pour vos réponses.

Pour préciser les choses:

• Le système sera installé en fixe dans un studio de radio donc un système filaire me convient très bien pas besoin de radio, le système doit être le plus silencieux possible du point de vu des moteurs, côté mécanique je m'en occupe.
• Pour la commande, je souhaite effectivement l'installer dans un boitier fixe avec le retour vidéo ...
• Je souhaiterai également y arriver sans programmation, le plus simple étant le mieux (Je pense déjà à la maintenance !!)

En ce qui concerne mon niveau en électronique, je sort d'un BAC Pro Electrotechnique mais les moteurs n'ont jamais été mon fort ...^^ et non je ne possède pas de microcontrolleur.

En ce qui concerne la mécanique, le projet est en cours de réalisation mais je peux déjà vous dire que le plateau qui va permettre la translation sera monté sur des rails fixe et linéaires et il devra supporté un poids maximum de 1kg ça peut servir pour le choix du moteur et le tout sera réalisé en aluminium.

Les fonctions PAN de la caméra et de la grue doivent pouvoir effectuer un 360°
La fonction TILT de la caméra 90° et celle de la grue 60°

Je ne souhaite pas non plus avoir de retour de position étant donné que la vidéo me servira de retour.

Et dernier point en ce qui concerne les 400€ de budget, je me doute bien que c'est énorme mais je voudrai un système qui dure dans le temps avec des composants de qualité et non pas quelque chose qui va tomber en rade au bout de 6 mois.

S'il vous manque d'autre informations, ou si vous avez des questions n'hésitez pas.

[Mike118]

Bon j'ai une idée simple pour toi :
si j'ai bien compris tu n'as même pas besoin d'asservissement mais juste "d'un contrôle de la vitesse"
une idée sans programmation qui pourrait très bien fonctionner avec des moteur à courant continu et des Aops et des transistors
mais comme tes moteurs doivent tourner dans les deux sens tu ne pourra pas y couper, il faudra soit utiliser des ponts en H soit des montage push pull pour chacun des moteurs, chacun à ses avantage et inconvénients.
Je te laisse un peu chercher par toi même des info concernant les deux types de montages précisé précédemment.

Le principe du montage que je vais te proposer : pour chaque moteur tu vas tourner un potentiomètre qui va modifier le rapport cyclique d'un signal périodique ce signal lui va commander tes moteurs. Si le rapport cyclique du signal de commande est de 1/2 ton moteur ne tournera pas si il est inférieur il tournera dans un sans sinon il tournera dans l'autre et ça sera à toi de remettre le potentiomètre de manière à ce que le rapport soit de 1/2 quand tu estimera que ta grue est à la position souhaité.

je te donne quand même ce lien " http://www.ti.com/lit/an/snoa170b/snoa170b.pdf " regarde à "Locked Antiphase Control" pour bien voir le principe.

[rbot99]

si tu démonte des voitures rc tu peut récupérer la télécommande et le récépteur....

[RobotHack]

si tu démonte des voitures rc tu peut récupérer la télécommande et le récépteur....

Salut, si tu lis mon précédent message j'explique que je voudrait un systeme qui tienne la route plusieur années avec de la maintenace s'il faut mais je ne veut pas avoir à changer des pièces tous les 4 matins.

Et je n'ai pas besoin de systeme "Sans fil" non plus.

Mais merci pour ta proposition.

Je suis actuellement en train de suivre la propostion de mike118, enfin pour l'instant je fais surtout des shémas de connexion sur ordi pour les tester et voir si j'ai bien compris le système du pont en H...
Misère j'ai l'impréssion de revenir en cours il y a 4 ans ... dur dur !

[RobotHack]

Bonjour à tous,

J'ai bien révisé mes cours et je me souviens du système de pont en H,
Mais j'ai une autre question, je suis en train de choisir mes Joystick.

Je suis obligé de prendre des Joystick avec variateur mais est ce que ceux avec effet hall (Donc sans conctact si je souviens bien) sont bien indiqués dans mon projet ?

Ils ont quoi de différents ? -Resistance, bruit, durée de vie, sensibilité ???

Merci de m'aider parceque là je sèche completement.

[Mike118]

Bonjour à tous,

J'ai bien révisé mes cours et je me souviens du système de pont en H,
Mais j'ai une autre question, je suis en train de choisir mes Joystick.

Je suis obligé de prendre des Joystick avec variateur mais est ce que ceux avec effet hall (Donc sans conctact si je souviens bien) sont bien indiqués dans mon projet ?

Ils ont quoi de différents ? -Resistance, bruit, durée de vie, sensibilité ???

Merci de m'aider parceque là je sèche completement.

Bon les joystick je connais le principe ^^ mais j'en utilise pas trop et puis il me semble que c'est plus cher et plus complexe ... peux tu mettre des liens de ce que tu pense peut être utiliser ? du coup là je pourrais te donner un avis plus constructif

si tu veux bien uniquement contrôler la vitesse comme je l'ai décrit,un potentiomètre conventionnel, simple, genre 10K ohm par moteur suffirait voir 2 par moteur pour avoir plus de précision ( un pour chaque sens de rotation )
ensuite je sais qu'il y a pas mal de potentiomètre de qualité qui tiennent bien dans la durée et il y en a plein qui sont précis

si tu veux juste du " on, off "à vitesse prédéfinie constante genre : je tourne dans un sens je tourne dans un sens je tourne pas ou je tourne dans l'autre sens, tu peux utiliser par moteur soit : un interrupteurs 3 position par moteur, soit 2 interrupteur simple, soit 2 microrupteurs , etc...

il faut juste regarder les critère Prix/Qualité/besoin ...

à bientôt !

[RobotHack]

Bonjour mike118,

Voici en réponse à ta réponse qui faisait réponse à mon précédent message qui, ensoit, était déjà une réponse... Les liens des joystick que j'ai en vue.

N°1: Joystick avec potentiomètres, 2 axes ICI
N°2: Joystick analogique à 2 axes ICI

Mon but serais de controller et la vitesse et le sens de déplacement.
Sur un joystick deux axes, le PAN/TILT de la caméra, sur un autre deux axes le PAN/TILT de la grue et sur un joystick un axe, la translation du plateau de support de la grue.

[Mike118]

Bonjour mike118,

Voici en réponse à ta réponse qui faisait réponse à mon précédent message qui, ensoit, était déjà une réponse... Les liens des joystick que j'ai en vue.

N°1: Joystick avec potentiomètres, 2 axes ICI
N°2: Joystick analogique à 2 axes ICI

Mon but serais de controller et la vitesse et le sens de déplacement.
Sur un joystick deux axes, le PAN/TILT de la caméra, sur un autre deux axes le PAN/TILT de la grue et sur un joystick un axe, la translation du plateau de support de la grue.

avec un seul potentiomètre tu peux contrôler la vitesse et le sens l'orientation dans un sens indiquant le sens et l'amplitude de l'oriantation indiquant la vitesse: l'avantage du joystick dans ton cas est sont retour automotique en position médianne qui peu correspondre à l'ordre "vitesse nulle " ( par contre il faudra bien calibrer le montage )

les joysticks que tu propose fonctionneront pour ce que tu souhaite mais ils sont cher! je pense que tu peux en trouver des moins cher... en tout tu as 5 moteurs il te faut donc 2 joysticks ( => 4 potentiomètre ) + un potentiomètre .

[RobotHack]

les joysticks que tu propose fonctionneront pour ce que tu souhaite mais ils sont cher! je pense que tu peux en trouver des moins cher... en tout tu as 5 moteurs il te faut donc 2 joysticks ( => 4 potentiomètre ) + un potentiomètre .

Effectivement ils sont cher mais j'en ai trouvé d'autres bien moins cher et ayant les même caractéristique, mais ceux que je t'ai indiqué étaient plus détaillés.

Je pense donc prendre 3 joysticks, comme je le disait précédement, un pour le PAN/TILT de la caméra, un autre pour le PAN/TILT de la grue et un troisième pour la translation du plateau.

Si je résume tout les messages que j'ai reçu, et ce que j'ai compris:

Il me faut:

• 5 moteurs CC
• 3 joysticks avec potentiomètre
• de la patience
• du cable

Mais comment je fais pour faire des pont en H pour les moteurs ? Existe t'il des modules tout fait... Où peut être que je rêve un peu trop ...?

Quel serais l'interet d'utiliser un microcontrolleur ?

[Mike118]

Effectivement ils sont cher mais j'en ai trouvé d'autres bien moins cher et ayant les même caractéristique, mais ceux que je t'ai indiqué étaient plus détaillés.

Je pense donc prendre 3 joysticks, comme je le disait précédement, un pour le PAN/TILT de la caméra, un autre pour le PAN/TILT de la grue et un troisième pour la translation du plateau.

Si je résume tout les messages que j'ai reçu, et ce que j'ai compris:

Il me faut:

• 5 moteurs CC
• 3 joysticks avec potentiomètre
• de la patience
• du cable

Mais comment je fais pour faire des pont en H pour les moteurs ? Existe t'il des modules tout fait... Où peut être que je rêve un peu trop ...?

Quel serais l'interet d'utiliser un microcontrolleur ?

Tout d'abord : les trois joystick que tu compte utiliser intègre bien chacun deux potentiomètre ?
tu aurais besoin que de 5 potentiomètre (un par moteur ) pour la solution que je peux te proposer . tu en es conscient ?
Pour info il existe aussi des "joystics" avec une seul potentiomètre...

( tout ça c'est juste pour être sur )

En tout cas tu peux très bien faire la solution que je peux te proposer avec 3 joysticks intégrant 2 potentiomètre chacun ( c'est juste que tu en aura un en plus inutile pour l'instant mais il pourra trouver son utilité plus tard ça c'est l'avantage )

pour la suite :

ce qu'il te faudrait :

-des moteurs ( 5 ) plusieurs choix : des servo moteurs des moteurs pas à pas ou des moteur cc

-un pont en H ou un montage push pull dans le cadre de l'utilisation des moteurs CC et ceci pour chaque moteur CC utilisé( ça existe en module tout fait mais il faut les choisir adapté au moteur que tu utilise ) qui te permettra de distribuer l'énergie forte commandé par la partie commande.

Cependant Pas besoin de pont en H pour les servomoteurs mais la commande est spécifique , le distributeur est " intégré " et pour les moteur pas à pas je sais pas j'en ai pas encore utilisé ...

- Une partie commande qui prendra en entré la tension de consigne envoyé par tes potentiomètre ( = joysticks ) et qui enverra la commande en conséquence.

Mais tout d'abord, pour avoir un système de qualité et pour un prix minimum, moi je te propose d'opérer de la façon suivante:

1ère étape
définir au mieux ton cahier des charges : vitesse min et max de la translation et des rotation etc... et les contraintes qu'il doit tenir : les fontions tilt et pan doivent elles faire plusieurs tours ?? etc... Plus tu seras précis, et plus tu auras de données à fournir et mieux on pourra t'aider

à la fin de cette étape le type de certains moteurs ( CC ou servo) aura surement déjà été déterminé mais pas forcément pour tous les moteurs : on verra bien

2ème étape
Avoir toute (ou presque ) la partie mécanique fonctionnelle pour pouvoir dimensionner et déterminer les différentes contraintes que tu as sur tes différents moteurs. tu as 5 fonctions différentes, avec chacune ses contraintes (de poids de nombre de tour de couple minimum à fournir de vitesse etc...)

L'objectif final de cette partie étant de connaitre les type de chacun de tes moteurs pour chacune des parties, (important pour la partie commande, car les différents type de moteurs son commandé de manière différentes ) mais aussi leur caractéristique des moteurs ( important pour savoir lesquelles commander de façon à ce qu'ils soient correctement dimensionné : ni surdimensionné ( trop cher ) ni sous dimensionné (non fonctionnel ou risque pour la pérénité du système ) mais c'est aussi important dans le cas du choix des moteur CC car permettra de dimensionner ton distributeur ( pont en H ou push pull )

3ème partie : si besoin ( cas des moteur cc ) choisir et /ou concevoir pour chaque moteur le distributeur adapté à l'énergie forte nécessaire pour le moteur ( Pont en H ou push pull )

4 ème partie : développer, choisir et,ou concevoir la partie commande adaptée au distributeur pour les moteur cc et,ou au servomoteur.


il te faudra aussi de la patience et du travail Et travailler dans l'ordre exemple : ne commande pas de moteur avant de les avoir dimensionner ... etc... Commence avec un papier et un crayon avant de sortir des câbles

le micro controlleur c'est pour la partie commande :
l'intéret :
il te permettra de contrôler des servomoteur facilement, et/ou de contrôler des moteur cc
tu pourra en plus programmer un comportement spécifique à ton système sans avoir à manipuler toi même tout en gardant la possibilité de le manipuler toi même,
C'est plus facilement évolutif

l'inconvénient :
relativement cher ( faut fouiller un peu ) contrairement a des composant qui ne coutent que 0,32 euro
faut apprendre à programmer

remarques:
il existe des module tout fait, pour les micro contrôleur pour le contrôle de moteur à courant continu. les " motor board ".
les pan/tilt sont très souvent réalisé par des servo donc tu peux aisément trouver des programme tout fait ...
Pour des montages simple ( comme celui ci ) un micro controleur n'est pas forcément nécessaire... 3-4 composant à 0,6 euros peuvent faire l'affaire pour la partie commande ...

concernant les moteurs

il est très dure de contrôler un servomoteur sans microcontrôleur ...
un servomoteur n'est pas physiquement fait pour faire plusieurs tours... mais peut être modifié ( et généralement de manière irréversible ) pour faire plusieurs tours.
Le prix des servomoteurs grimpe vite surtout quand les caractéristique à tenir sont élevé.
Je pense qu'il y a plus de choix parmis les moteurs cc.


Si tu ne souhaite absolument pas passer par un microcontrôleur ( à définir dans le cahier des charge 1ère étape )tu choisis directement des moteurs cc.

Bon maintenant à toi de te mettre au boulot

[RobotHack]

... Merci mike118 !

Je met tout de suite au travail afin de définir un cahier des charges plus élaboré que l'actuel et je reviens pour poster tout ça.

Bonne journée

[Mike118]

... Merci mike118 !

Je met tout de suite au travail afin de définir un cahier des charges plus élaboré que l'actuel et je reviens pour poster tout ça.

Bonne journée

Bonjour

Alors ? des premiers jets à présenter ?

à bientôt !

[RobotHack]

Bonjour à tous,

Ce projet viens d'être mis en Standby, au profit d'un autre.
A la place de cette Grue montée sur Dolly, jugée trop encombrante, le choix à été fais d'utiliser une CableCam (image)

Je suis donc en train de fabriquer cette CableCam et je reviendrai sur mon précédent projet avec une plus grande envergure (2m de haut sur 3m de long) dès que j'aurai un peu plus de temps.

Merci pour vos réponses,

Et à très bientôt ! Car je veux le réaliser ce projet !!!