33 réponses à ce sujet

[Doc]

bonjour a vous tous..

je me présente premièrement, je suis un élève de la 2éme année cycle prepa dans une école d’ingénieur. aujourd’hui et comme chaque année passe la compétition de robotique au sein de mon école dans laquelle faut construire un robot qui suit une ligne noir dans une arrière plan blanche avec des virages et des obstacles qu'il faut éviter, bon les critère du bon fonctionnement du robot sont la durée du trajet ( vitesse ), s'il a bien éviter les obstacles et le design...

bon moi je veux remporter le prix de l'année prochaine, sinon avoir un robot qui me rend fière, et en tt les cas enrichir ma formation et avoir de l’expérience, mieux que r1 faire ^^.

j'ai un an pour me préparer alors je vais commencer le plus tôt possible, je veux justement savoir combien ça va me couter pour acheter ce qu'il me faut ( le prix n'est pas important, le bon fonctionnement qui m’intéresse), et tte idées qui peux m'aider, expériences ou astuces...

jusqu'au le moment mon idée est d'avoir deux roue motrice dirigé par deux moteur séparé que leurs vitesse varie en fonction de la détection des photo-transistors, une roue libre pour facilité la direction soit en avant soit en arrière.
a propos des obstacles ils sont mentionné sur la long ligne avec une petite ligne perpendiculaire soit vers la gauche soit vers la droite. alors ils vont être détecter avec les photo-transistors.
il me reste justement la meilleur composition des capteur ( comme s'il est mieux de faire justement 2 capteurs aligné ou de faire 3 capteur sous forme de triangle de mm de faire 4 capteurs aligné...)
et j'ai aucune idée a propos de l'alimentation, je suis ravie d'entendre vos idées.

je vous remercie d'avance,
Doc

[Mike118]

bonjour a vous tous..

je me présente premièrement, je suis un élève de la 2éme année cycle prepa dans une école d’ingénieur. aujourd’hui et comme chaque année passe la compétition de robotique au sein de mon école dans laquelle faut construire un robot qui suit une ligne noir dans une arrière plan blanche avec des virages et des obstacles qu'il faut éviter, bon les critère du bon fonctionnement du robot sont la durée du trajet ( vitesse ), s'il a bien éviter les obstacles et le design...

bon moi je veux remporter le prix de l'année prochaine, sinon avoir un robot qui me rend fière, et en tt les cas enrichir ma formation et avoir de l’expérience, mieux que r1 faire ^^.

j'ai un an pour me préparer alors je vais commencer le plus tôt possible, je veux justement savoir combien ça va me couter pour acheter ce qu'il me faut ( le prix n'est pas important, le bon fonctionnement qui m’intéresse), et tte idées qui peux m'aider, expériences ou astuces...

jusqu'au le moment mon idée est d'avoir deux roue motrice dirigé par deux moteur séparé que leurs vitesse varie en fonction de la détection des photo-transistors, une roue libre pour facilité la direction soit en avant soit en arrière.
a propos des obstacles ils sont mentionné sur la long ligne avec une petite ligne perpendiculaire soit vers la gauche soit vers la droite. alors ils vont être détecter avec les photo-transistors.
il me reste justement la meilleur composition des capteur ( comme s'il est mieux de faire justement 2 capteurs aligné ou de faire 3 capteur sous forme de triangle de mm de faire 4 capteurs aligné...)
et j'ai aucune idée a propos de l'alimentation, je suis ravie d'entendre vos idées.

je vous remercie d'avance,
Doc

C'est bien de se mettre tôt sur un projet

Par contre pour commencer tu es en seconde année de classe prépa en école d'ingé tu devrais donc commencer par appliquer les méthodes des ingénieurs ( et par la même occasion ce que tu as appris j'espère )
C'est à dire qu'après avoir fait une analyse du besoin tu met en place le diagramme des interracteurs afin de déterminer toutes tes fonctions de services ( principale et contraintes ) et tu en déduis un cahier des charges complet =)
On pourra alors faire un diagramme SADT A-0 spécifiant l'ensemble des entrées et sortie de ton système ainsi que les données de contrôle si nécessaire =)


Ensuite pour chacune des fonctions spécifiés on pourra t'aider à trouver des solutions technologiques ( méthode FAST )

Et tu pourras les regrouper dans un diagramme SADT A0 =) Commence le boulot comme ça et on t'aidera aux endroit ou tu coinces à partir de là ( et pas avant c'est un conseil ) tu pourras jeter un oeil ici : http://www.robot-maker.com/forum/tutorials/article/40-systeme-suiveur-de-ligne/page___st__1

( J'espère ne pas t'avoir parlé chinois ^^ il me semble que c'est de ton niveau et dans tes cours après je peux me tromper ... N'hésite pas à ma poser des question dans ce cas là ! )

[Doc]

C'est bien de se mettre tôt sur un projet

Par contre pour commencer tu es en seconde année de classe prépa en école d'ingé tu devrais donc commencer par appliquer les méthodes des ingénieurs ( et par la même occasion ce que tu as appris j'espère )
C'est à dire qu'après avoir fait une analyse du besoin tu met en place le diagramme des interracteurs afin de déterminer toutes tes fonctions de services ( principale et contraintes ) et tu en déduis un cahier des charges complet =)
On pourra alors faire un diagramme SADT A-0 spécifiant l'ensemble des entrées et sortie de ton système ainsi que les données de contrôle si nécessaire =)


Ensuite pour chacune des fonctions spécifiés on pourra t'aider à trouver des solutions technologiques ( méthode FAST )

Et tu pourras les regrouper dans un diagramme SADT A0 =) Commence le boulot comme ça et on t'aidera aux endroit ou tu coinces à partir de là ( et pas avant c'est un conseil ) tu pourras jeter un oeil ici : http://www.robot-maker.com/forum/tutorials/article/40-systeme-suiveur-de-ligne/page___st__1

( J'espère ne pas t'avoir parlé chinois ^^ il me semble que c'est de ton niveau et dans tes cours après je peux me tromper ... N'hésite pas à ma poser des question dans ce cas là ! )

ui j'ai deja vu ca en SI en terminal, et j'espere que je me souvien tres bien de ca

mais le schéma est bien tracé dans ma tête, il ne me reste que les solutions technologiques.

faut
- que je trouve une alimentation convenable au fonctionnement de mon robot
- que je trouve un circuit qui me regroupe ts les fonctions de mon rebot ( l'amplification du signal de la photodiode, rassembler ts les circuit secondaire avec le PIC, bracher les moteurs avec les sortie du PIC...)
- et b1 bcq plus je pense

bah y'a t il une difference entre la photodiode et le phototransistor et si ui c quoi la difference et c quoi le meilleur pour le cas de ce robot
et a propos du PIC c quoi le plus convenable pour ce cas

merci bcq pour vos reponse et je suis tjrs la, et ravie que vous encadré mon travaille,

[dydyouaki]

http://www.robotshop.com/eu/productinfo.aspx?pc=RB-See-26&lang=fr-CA


Il est très très précis et rapide

voila le site ( tutoriel )

en espérant t'avoir aider

Cordialement Dylan

[Mike118]

ui j'ai deja vu ca en SI en terminal, et j'espere que je me souvien tres bien de ca

mais le schéma est bien tracé dans ma tête, il ne me reste que les solutions technologiques.

c'est peut être clair dans ta tête mais il faut que tu l'exprime clairement ici pour que tout le monde puisse t'aider rapidement exemple :

faut
- que je trouve une alimentation convenable au fonctionnement de mon robot

et là pour te répondre correctement il faudrait connaitre la consommation du robot, sa taille, le poid maxi possible de la batterie ... etc ...

l'alimentation qu'on te proposera pourra aller des piles bouton à la batterie au plomb de 12V ... en passant par les piles LR6 et 9V ...

Tu sais faire ce que je t'ai proposé alors pourquoi ne pas le faire ? Si tu fais pas d'effort j'en ferais pas beaucoup non plus ^^ en plus si tout est bien claire dans ta tête ça sera très rapide si cela n'est pas si claire que ça cela t'aidera à avancer ! Si tu es en deuxième année de prépa e pense que tu as le niveau pour qu'on évite de jouer au jeu des questions contre questions pour arriver enfin à une réponse adéquate au bout de plusieurs échanges ^^

autre exemple :

- que je trouve un circuit qui me regroupe ts les fonctions de mon rebot ( l'amplification du signal de la photodiode, rassembler ts les circuit secondaire avec le PIC, bracher les moteurs avec les sortie du PIC...)

ça te paraît peut être claire mais moi non ... énonce chacune des fonction que ce circuit devra faire et on pourra t'aider fonction par fonction mais pas tout à la fois...

bah y'a t il une difference entre la photodiode et le phototransistor et si ui c quoi la difference et c quoi le meilleur pour le cas de ce robot

google premier lien http://fr.wikipedia.org/wiki/Photodiode ça devrait t'éclairer un peu : Concernant ce qui est le mieux pour ton robot: je n'en sais rien du tout, je sais par contre que les deux sont utilisé et je sais aussi qu'on peu utiliser de l'infra rouge dans certains cas ( cas des ligne noir par exemple ) avec des récepteurs IR... Après de là a savoir ce qui est le mieux ^^ ça serait déjà pas mal de savoir ce que tu as a disposition !
si tu as d'autres questions tu peux les poser

et a propos du PIC c quoi le plus convenable pour ce cas

merci bcq pour vos reponse et je suis tjrs la, et ravie que vous encadré mon travaille,

Pour le pic ça serait déjà bien d'avoir un ordre d'idée du nombre d'entrée et sortie dont tu aurras besoins ...



Bref tout ça pour te montrer que je ne t'aide pas beaucoup car tu n'as pas donné assez d'info théorique de ce que tu veux et que tu as besoin et que tu cherches déjà des solution techniques alors que tu n'as pas tout les problèmes en main ...

[Doc]

ué t raison .

je vais travailler sur le fast et le sadt ce soir.

merci beaucoup beaucoup pour ton aide, je m'attendait pas a cette serieusité franchement.

et pour une autre fois merci beaucoups

[Doc]

bon finalement f'ai fini mon fast, mais il me reste bcq de case vide a remplire.

mais je vais les attaqué un par un ^^.

jevais commencer pas la fonction " detection de la ligne "

alors je vais utiliser un systéme de detection de 8 capteur de type cny70. je vais utiliser un convertisseur du signal analogique vers le numerique pour que je puisse l'envoyer vers le micro controlleur.

alors maintement il me faut faire une plaque ( PCB ) dans laquel de pose les 8 capteurs et le convetisseur.

j'éspere que vous m'aider un petit peu pour arrivé au schéma ou le circuit le plus convenable de faire cette tâche. sachant que j'ai aucune experience en electronique, justement quelque notions theoriques.

[Mike118]

je repasserais un peu plus tard, je ne t'oublis pas Par contre tu pourrais nous montrer ton FAST ça nous permettrait de mieux t'aider

a bientôt !

[Mike118]

ué t raison .

je vais travailler sur le fast et le sadt ce soir.

merci beaucoup beaucoup pour ton aide, je m'attendait pas a cette serieusité franchement.

et pour une autre fois merci beaucoups

Tu ne m'aurais pas dis que tu étais en prépa je n'aurais pas été aussi sérieux mais on aurait tout les deux perdu du temps x) ( Je suis en prépa aussi : 2ème année en PT et oui je sors juste d'une épreuve le SIB ! ^^ )
Par contre je te précise que je n'ais aucune expérience concrète en suiveur de ligne ... je ne connais que la théorie ... mais perso je suis plutôt débrouillard j'ai de bonnes connaissances en élec, en démarche de projet et j'ai une expérience en asservissement en distance le long d'un mur. Par contre il y a des spécialistes des suiveurs de ligne sur ce forum, c'est à leur recommandations qu'il faudra écouter, bien plus que les miennes . Moi j'essayerais de t'aider comme je peux en te faisant bien commencer le sujet et réaliser les problèmes que tu souhaite résoudre pour commencer puis en te demandant de les exposé ici et puis comme ça les "spécialistes " et les autres, pourrons rapidement te donner leurs avis

Voili voilou =) (j'attends toujours ton fast )

PS pour les capteurs : il en existe des tout fait ou tu peux les faire toi même c'est à toi de voir... ( l'un est plus simple quoique ( notre amis swolf a du soucis dans son projet de PPE l'autre est plus fun ^^ )

sinon quelques lien sympas :
http://robroller.free.fr/capteurligne.htm
http://ancrobot.free.fr/fiches/pdf/index(6).pdf

[Doc]

Tu ne m'aurais pas dis que tu étais en prépa je n'aurais pas été aussi sérieux mais on aurait tout les deux perdu du temps x) ( Je suis en prépa aussi : 2ème année en PT et oui je sors juste d'une épreuve le SIB ! ^^ )
Par contre je te précise que je n'ais aucune expérience concrète en suiveur de ligne ... je ne connais que la théorie ... mais perso je suis plutôt débrouillard j'ai de bonnes connaissances en élec, en démarche de projet et j'ai une expérience en asservissement en distance le long d'un mur. Par contre il y a des spécialistes des suiveurs de ligne sur ce forum, c'est à leur recommandations qu'il faudra écouter, bien plus que les miennes . Moi j'essayerais de t'aider comme je peux en te faisant bien commencer le sujet et réaliser les problèmes que tu souhaite résoudre pour commencer puis en te demandant de les exposé ici et puis comme ça les "spécialistes " et les autres, pourrons rapidement te donner leurs avis

Voili voilou =) (j'attends toujours ton fast )

PS pour les capteurs : il en existe des tout fait ou tu peux les faire toi même c'est à toi de voir... ( l'un est plus simple quoique ( notre amis swolf a du soucis dans son projet de PPE l'autre est plus fun ^^ )

sinon quelques lien sympas :
http://robroller.free.fr/capteurligne.htm
http://ancrobot.free.fr/fiches/pdf/index(6).pdf

c tres bien, j'espere que tt vas b1 avec tes études, moi et pr le moment je vais concentrer mon free time sur le robot,

et ui y'en a bcq de gens ici qui sont expert en robotique, chapeau vraiment, j'espere qu'a la fin de ma formation, je vais etre un peu comme eux ^^.

bon a propos de mon fast il est assez simple, parceque pour le moment il y a une seule fonction principale c'est de suivre la ligne.

mon analyse fonctionnel du systéme est
ligne blanche ==> [acquérir la position]==> signal analogique ==>[traiter le signal]==> information traité ==>[utiliser l'information]==> ordre moteur.

bon ca va etre comme ça

.suivre la ligne blache (F.P) : - detecter la ligne blache (F.S1): - Alimenter..........: Batterie
................................................................................................- Acquérir.............: Capteurs
................................................................................................- Traiter................: Micro-controlleur
................................................................................................- Communiquer....: -

.............................................- se deplacer (F.S2) :..............- Alimenter.......: Batterie
............................................................................................- Distribuer.......: -
............................................................................................- Convertir........: Moteur
............................................................................................- Transmettre....: ça va être a l'interieur du moteur on vas r1 transmettre ( axes moteur )



je pense que c tt, s'il me manque qlq chose ou il y a une faute qlq parts, veuillez me la corriger. et merci bcq


Rq: a propos du signal analogique reçue des capteurs, est ce qu'il faut que je met un convertisseur pour la transformer en numerique (0-1) oub1 le micro controlleur vas faire la tache on le programmant..

[Mike118]

c tres bien, j'espere que tt vas b1 avec tes études, moi et pr le moment je vais concentrer mon free time sur le robot,

et ui y'en a bcq de gens ici qui sont expert en robotique, chapeau vraiment, j'espere qu'a la fin de ma formation, je vais etre un peu comme eux ^^.

bon a propos de mon fast il est assez simple, parceque pour le moment il y a une seule fonction principale c'est de suivre la ligne.

mon analyse fonctionnel du systéme est
ligne blanche ==> [acquérir la position]==> signal analogique ==>[traiter le signal]==> information traité ==>[utiliser l'information]==> ordre moteur.

bon ca va etre comme ça

.suivre la ligne blache (F.P) : - detecter la ligne blache (F.S1): - Alimenter..........: Batterie
................................................................................................- Acquérir.............: Capteurs
................................................................................................- Traiter................: Micro-controlleur
................................................................................................- Communiquer....: -

.............................................- se deplacer (F.S2) :..............- Alimenter.......: Batterie
............................................................................................- Distribuer.......: -
............................................................................................- Convertir........: Moteur
............................................................................................- Transmettre....: ça va être a l'interieur du moteur on vas r1 transmettre ( axes moteur )



je pense que c tt, s'il me manque qlq chose ou il y a une faute qlq parts, veuillez me la corriger. et merci bcq


Rq: a propos du signal analogique reçue des capteurs, est ce qu'il faut que je met un convertisseur pour la transformer en numerique (0-1) oub1 le micro controlleur vas faire la tache on le programmant..

Bon ben voilà on va pouvoir t'aider plus sérieusement

Déjà, dans ton cas c'est normalement ton microcontroleur qui doit communiquer les ordres

Ensuite il me semble que comme les capteurs renvoient un signal analogique, soit ton microcontroleur dispose de suffisamment de pattes analogique et dans ce cas là il peut travailler directement sur de l'analogique... Sinon tu devras rajouter le convertisseur analogique numérique.

ensuite pour la distribuition tu auras certainement un Hacheur par moteurs pour "imposer un vitesse de rotation " à tes moteur et peut être un pont en H ( ou un montage pushpull) par moteurs, si tu souhaite que tes moteurs tournent dans les deux sens ce qui est utile uniquement si les virages peuvent être très serré...
exemple: des angle droits ou plus petit encore ...

Si il y a des angles très serré j'ai eu l'idée d'une disposition de capteur qui pourra peut être être intéressante ^^ Si la piste est fixe, pourrais tu n'ous envoyer un image de celle ci avec ses dimensions ?

PS : Précise aussi ce que tu as déjà et les différentes contraintes que tu peux avoir as tu déjà quelques composant électronique des moteurs ou autre, des outils à ta dispostione etc ... Donc repioche là dedans http://www.robot-maker.com/forum/topic/6484-base-roulante-avec-bras/page__st__80 message #96

[Black Templar]

alors je vais utiliser un systéme de detection de 8 capteur de type cny70. je vais utiliser un convertisseur du signal analogique vers le numerique pour que je puisse l'envoyer vers le micro controlleur.

Ensuite il me semble que comme les capteurs renvoient un signal analogique, soit ton microcontroleur dispose de suffisamment de pattes analogique et dans ce cas là il peut travailler directement sur de l'analogique... Sinon tu devras rajouter le convertisseur analogique numérique.

Souvent, les microcontroleurs disposent déjà de ADC. S'il n'y a pas assez d'entrée, je te conseil, plutôt que de prendre un ADC externe, de binariser ton signal à l'aide de comparateurs avant de l'envoyer vers le µC. Comme ça, tu utiliseras uniquement des entrées numériques pour savoir si tu as détecter une ligne ou non.

Ensuite, côté algorithmique, je te conseil d'essayer de réfléchir à comment disposer tes capteurs pour être le plus efficace (en ligne, en triangle, en parabole, en étoile ?)

et peut être un pont en H ( ou un montage pushpull) par moteurs,

++
Black Templar

[Doc]

Si il y a des angles très serré j'ai eu l'idée d'une disposition de capteur qui pourra peut être être intéressante ^^ Si la piste est fixe, pourrais tu n'ous envoyer un image de celle ci avec ses dimensions ?

j'ai quelque images du circuit

PS : Précise aussi ce que tu as déjà et les différentes contraintes que tu peux avoir as tu déjà quelques composant électronique des moteurs ou autre, des outils à ta dispostione etc ... Donc repioche là dedans

pour le moment je voulait r1 acheter jusqu'à je fini mon études sur le robot, faire les circuits electroniques et tt, et à la fin faire une liste des composantes qu'il faut que j'achete, je veux pas acheter bcq et à la fin, se rendre compte que j'en avais pas besoin.

Souvent, les microcontroleurs disposent déjà de ADC. S'il n'y a pas assez d'entrée, je te conseil, plutôt que de prendre un ADC externe, de binariser ton signal à l'aide de comparateurs avant de l'envoyer vers le µC. Comme ça, tu utiliseras uniquement des entrées numériques pour savoir si tu as détecter une ligne ou non.

dans ce cas, c le choix du microContr qui vas resoudre ce probleme.

Ensuite, côté algorithmique, je te conseil d'essayer de réfléchir à comment disposer tes capteurs pour être le plus efficace (en ligne, en triangle, en parabole, en étoile ?)

je pense que je vais faire 8 capteur alligné (4) (3) (2) (1) (1) (2) (3) (4)

les deux capteurs 1 pour detecter la ligne droite, et s'ils la detectent, les 2 moteur vont rouler a 100%
si le capteur 2 detecte la ligne, ca veux dire une legere rotation soit vers la droite ou la gauche
et une rotation normal pour 3
et une rotation tres aigu pour le capteur 4 ( genre 100% et 20% )

[Black Templar]

je pense que je vais faire 8 capteur alligné (4) (3) (2) (1) (1) (2) (3) (4)

les deux capteurs 1 pour detecter la ligne droite, et s'ils la detectent, les 2 moteur vont rouler a 100%
si le capteur 2 detecte la ligne, ca veux dire une legere rotation soit vers la droite ou la gauche
et une rotation normal pour 3
et une rotation tres aigu pour le capteur 4 ( genre 100% et 20% )

Justement, ce n'est peut-être pas la meilleur solution.

Sur ta dernière photo, à droite, on voit des "bout de ligne noir" qui partent à droite et à gauche, menant à un cul de sac.
Avec ta solution, TOUT tes capteurs détecteront ce bout de ligne en même temps ! Du coup, ton robot va tourner à fond du côté de la ligne en pensant que c'est le bon chemin

Avec une disposition parabolique, tu aurais déjà moins de problème car il n'y aurait qu'un capteur à la fois qui détecterait la ligne. Ainsi, si le virage est trop sérré (angle droite), le robot pourrait continuer à aller tout droit.

Mais je suis persuadé qu'il existe des configurations en forme d'étoile ou autre qui te permettrait de savoir précisément où se trouvent les bout de ligne et ainsi pouvoir choisir.
Par exemple, une configuration à 5 capteurs disposés comme ça :



Essaye peut-être de faire un dessin avec la configuration capteur que tu as choisis et superpose le avec des cas particuliers de "parcours" (par exemple, la ligne droite, le virage large, le virage en angle droit, la bifurcation, le croisement de deux chemins, etc.)
ça te permettra de te poser la question : comment mon robot va-t-il se comporter dans ces cas là.

[Mike118]

j'ai quelque images du circuit

pour le moment je voulait r1 acheter jusqu'à je fini mon études sur le robot, faire les circuits electroniques et tt, et à la fin faire une liste des composantes qu'il faut que j'achete, je veux pas acheter bcq et à la fin, se rendre compte que j'en avais pas besoin.

dans ce cas, c le choix du microContr qui vas resoudre ce probleme.

je pense que je vais faire 8 capteur alligné (4) (3) (2) (1) (1) (2) (3) (4)

les deux capteurs 1 pour detecter la ligne droite, et s'ils la detectent, les 2 moteur vont rouler a 100%
si le capteur 2 detecte la ligne, ca veux dire une legere rotation soit vers la droite ou la gauche
et une rotation normal pour 3
et une rotation tres aigu pour le capteur 4 ( genre 100% et 20% )

Tu as raison de ne rien acheter et de d'abord faire l'étude, c'est ce que je conseil toujours mais ça ne t'empêche pas d'avoir déjà un peu de composant récupérés gratuitement par ci par là et des matériaux que tu as déjà à disposition auquel on pourrait s'adapter pour limiter les coûts

D'après ce que tu viens de dire et les photo de ton parcourt pas besoin de pont en H, tes moteurs tourneront que dans un seul sens donc il ne te faudra que un hacheur pour la distribution

Pour l'algorithmique n'oublis pas de considérer les intersections. Et écrit clairement quelque part, l'ensemble des "ordres" * ( tous sans exceptions) en fonction des différentes données et des différents cas possible!

Si le terrain reste inchangé autre question: as tu accès à la piste histoire de faire des tests et de prendre des mesures ? si oui peux tu mesurer les rayons de convergence des virage ? crois moi ça t'aidera de le connaitre à peu près pour que ton robot suive la trajectoire voulu le plus rapidement possible, surtout si il est à réponse logique

Commence à faire des esquisse de ce à quoi pourrait ressembler le robot position des capteur par rapport aux roues motrices etc ... définir un ordre de grandeur des dimensions etc.. histoire d'avoir un avant gout

Ps : sais tu que tu n'est pas obligé d'utiliser un micro controlleur pour ton robot ? De simple portes logiques comparateur et AOp sont suffisant... ( si tu utilise cette voie là je pourrais t'aider à élaborer la partie commande une fois que tu aura émis clairement les "ordres" *

Par contre Black Templare a raison : étudis bien les différentes variantes, et ecris sur une feuille les différents "ordre" en fonction des différents paramètres pour chaque configuration : en fonction des ordres à émettre l'usage d'un micro controlleur sera indispensable ou pas ^^

En tout cas l'usage d'un micro controlleur élargit les possibilités mais coute en génrale plus cher ... donc dans tout les cas c'est à toi de voir ;=

[Doc]

mm peut etre tu as raison, mais laisse moi t'expliquer un peu ma theorie, et apres juge la

Sur ta dernière photo, à droite, on voit des "bout de ligne noir" qui partent à droite et à gauche, menant à un cul de sac.
Avec ta solution, TOUT tes capteurs détecteront ce bout de ligne en même temps ! Du coup, ton robot va tourner à fond du côté de la ligne en pensant que c'est le bon chemin

supposant que mon microC vas recevoir des informations de type numerique ( par exemple pour foncer tt droit 00011000 ) je pense que le ligne noir n'est pas assez large pour être detecter par plus de 2 capteurs ( maximum 3 ).

alors pour le croisement, il vas etre programmer pour continué tt droit s'il reçoi 11111111.

pour le bout de ligne noir a droite il vas recevoir 00011111, et a gauche il vas recevoir 11111000. pour le moment je vais jestement le programmer de s'arreté parceque je sais pas encore le théme de la compétition de l'année prochaine, mais c le mm circuit.

alors que 00011100 ou 00001100 est de tourner legerement a doite
et 00001110 ou 00000110 est de tourner de façon normal.
ainsi de suite...

et s'il y a qlq chose qui ne vas pas avec mon raisonnement, j'espere que tu me le corrige. et b1sur je suis encore entrain de simuler les compositions possible, et enfin choisir la meilleur en suivant vos conseils biensur

Essaye peut-être de faire un dessin avec la configuration capteur que tu as choisis et superpose le avec des cas particuliers de "parcours" (par exemple, la ligne droite, le virage large, le virage en angle droit, la bifurcation, le croisement de deux chemins, etc.)

je vais essayer d'appliqué cette composition ( 5 capteurs ) et l'étudier.

et merci bcq pour vos reponses spontanés.

[Doc]

D'après ce que tu viens de dire et les photo de ton parcourt pas besoin de pont en H, tes moteurs tourneront que dans un seul sens donc il ne te faudra que un hacheur pour la distribution

moi pour le moment je sais pas le théme de la compétition prochaine, le circuit reste le même. mais je pense que preferablement de la faire avec un pont en H, par exemple s'ils me demmandent de faire un tour complé dans la direction trigonométrique si le bout de ligne est a droite, oub1 l'inverse. alors il me faut que le moteur droite tourne a 100% et le gauche a -100%

Si le terrain reste inchangé autre question: as tu accès à la piste histoire de faire des tests et de prendre des mesures ? si oui peux tu mesurer les rayons de convergence des virage ? crois moi ça t'aidera de le connaitre à peu près pour que ton robot suive la trajectoire voulu le plus rapidement possible, surtout si il est à réponse logique

mm, malheureusement c pas possible.

Commence à faire des esquisse de ce à quoi pourrait ressembler le robot position des capteur par rapport aux roues motrices etc ... définir un ordre de grandeur des dimensions etc.. histoire d'avoir un avant gout

j'ai déja deux formes je vais vous les montrer le plus tôt possible ^^

Ps : sais tu que tu n'est pas obligé d'utiliser un micro controlleur pour ton robot ? De simple portes logiques comparateur et AOp sont suffisant... ( si tu utilise cette voie là je pourrais t'aider à élaborer la partie commande une fois que tu aura émis clairement les "ordres" *

je vais travailler sur tt les ordres possible, et en haut j'ai donné qlq unes. mais je pense que preferablement de le faire avec un micro controlleur n'est ce pas ?

[Mike118]

moi pour le moment je sais pas le théme de la compétition prochaine, le circuit reste le même. mais je pense que preferablement de la faire avec un pont en H, par exemple s'ils me demmandent de faire un tour complé dans la direction trigonométrique si le bout de ligne est a droite, oub1 l'inverse. alors il me faut que le moteur droite tourne a 100% et le gauche a -100%



je vais travailler sur tt les ordres possible, et en haut j'ai donné qlq unes. mais je pense que preferablement de le faire avec un micro controlleur n'est ce pas ?

à partir du moment où tu commence à envisager de faire des demi tour dans certains cas particuliers etc... En effet il me semble plus judicieux de prendre un micro controlleur

En fait tout dépendait de tes "besoins" c'est à dire des ordres que tu voulais envoyer si ils restaient très simple comme ce que tu proposait dans ton message #13 un micro controlleur n'était pas nécessaire
Cependant bien que plus couteux un microcontrolleur est plus évolutif

Edit : tu as l'épaisseur de la ligne noir au moins ?

Edit Bis : je suis tombé sur ces liens : http://www.fondation-nanosciences.fr/templates/1/documents/Evenement/Laur__at-Fondation_Nanosciences_Memoire.pdf http://jp.themes.pagesperso-orange.fr/travprat/robot_souris/robot_souris_index.htm je pense que ça peut t'intéresser

[Doc]

la largeur de la ligne est de 19mm, ( 2cm approx )

[Mike118]

la largeur de la ligne est de 19mm, ( 2cm approx )

Idée de la taille des capteurs CNY70 et de la surface analysé en fonction de leur distance par rapport au sol ?