64 réponses à ce sujet

[oron]

Pour attacher les deux servomoteur ensemble, J'ai commandé sur robotshop
les supports:
Voici la référence:
http://www.robotshop.com/eu/supports-multi-usages-aluminium-asb-04.html

Pour le code. Je vais commencé doucement.
Pourrais tu me donner plus d'info sur la déclaration des servo en array ( a quoi ca sert comment ca fonctionne etc.....)
Car oui je commence la progammation avec une arduino et j'aimerai bien partir sur de bonne base, pour ne pas faire du code inutile,
Mais surtout le comprendre...

Quand le montage sera fini si j'ai le temps je ferai une petite doc.(faut aussi que je trouve le temps)

[Hexa Emails]

Bon je vois que tu bosses dans l'informatique, tu dois être capable de te réapproprier toi même ce code, disponible ici. C'est un Octopode (une araignée), mais le raisonnement peut évidemment se transcrire. Un tableau pour l'objet servo, un tableau pour leurs angles actuels, un tableau pour leurs direction, un tableau pour la vitesse, et à chaque boulce on fait:
si (l'angle auquel il est + sa vitesse) < angle de destination
alors piloter le servo à (l'angle auquel il est + sa vitesse) et enregistrer le nouvel angle auquel il est
sinon piloter le servo à (angle de destination) et enregistrer le nouvel angle auquel il est

après il y a d'autres manières de voir hein...

[oron]

Oui je travail bien dans l'informatique, mais je ne fais pas de code, je m'occupe de support sur les différent os du marché (linux, mac et windobe).
Donc a part du un peu de bash c'est tout.
J'ai également configuré a l'époque des serveur de jeu trackmania.
Voila les choses que je sais faire en code.
Donc je veux bien un plus d'info sur cette fonction array.
Merci les gars par avance. (Sans etre trop chiant en français c'est mieux car l'anglais c'est pas mon fort)
Ça fait beaucoup de condition. (si c 'est anglais no problème je ferai avec....

[Hexa Emails]

En fait tu déclares des tableaux, ça permet de simplifier la gestion car tu peux utiliser des boucles:
tu as dû utiliser des boucles en bash (j'espère pour toi...), ça simplifie au max le truc!

un tableau d'objets "servo":

#include<Servo.h> //il est peut être inclus de base dans le <Arduino.h> maintenant.

servo servo[20] //crée 20 servos (une instance ou un objet d'ailleurs?)

int angle_depart[20]={.....} // les angles de départ de tes servos ... à compléter


// puis dans le setup:

for(int i=0;i<20;i++){
servo[i].attach(3+i); //attache le servo i à la pin (3+i), soit les pins 3 à 22 (i va de 0 à 19)
servo[i].write(angle_depart[i]);
delay(100); // quasi imperceptible, et permet de différer les démarrages, et donc différer les appels de courant.
}

Après faut pas hésiter à utiliser un max de "#define" pour tout ce qui est angles de butée, et passer par un éditeur type notepad++ qui te permet l'édition en colonnes. Mais bon chacun sa méthode de travail! Parfois il vaut mieux passer un peu de temps à se créer une bibliothèque/un ensemble de fonctions plutôt que de tout faire "à la main", car si tu veux modifier... tu as la trame au moins.

[oron]

merci a toi Hexa email, je comprend deja un peu mieux comment ca fonctionne (enfin je pense), Je ferai des tests cette semaine.
Mais je pense que je vais partir sur cette solution.

[oron]

Pour moi je suis en vacance a la fin de semaine.
Mon projet avance doucement.
J'ai 4 pattes sur les 6 qui sont finies (reste encore a limer a quelques endroits. (car les pattes acroches a certain endroit les servomoteurs).

Je reprend mon projet d'ici 2 a 3 semaines.

Passer de bonnes vacances, et bon courage a ceux qui travaillent.

[oron]

Salut a tous,

J'ai continué l'avancement de mon robot hexapod.
J'ai fais un test de levage avec 4 pattes contenant 3 servomoteurs.
Et mes doutes se sont confirmé. Mais servomoteurs (4.8kg.cm) sont un peu faiblare. il faut que j'aide
le robot a se lever. Je pense que avec les six pattes, j'aurai la meme chose donc.
J'ai deux solutions:
La plus couteuse>>> acheter des servomoteurs plus puissant (solution couteuse)

La deuxième qui je pense est la moins couteuse. est de passer le support et les patte en
contreplaqué. le contreplaqué a une masse volumique plus faible que le plexi.

Donc le robot devrait être moins lourd niveau masse.

bref quelques petites erreurs, j'y avait pensé, je pense également que je vais réduire la hauteur des pattes car je les trouves un
peu longue et ca fait quand même bras de levier...

[julkien]

La deuxième qui je pense est la moins couteuse. est de passer le support et les patte en
contreplaqué. le contreplaqué a une masse volumique plus faible que le plexi.

hum...

si on resume ton robot est trop lourd !

tu veux reduire le poid pour que tes servo actuel puissent le soulever

mais actuelement ta batterie est deja sur le chassi ?

je pense que les quelque gramme que tu recupera seront vite retraper par les future composant que tu ajoutera

enfin pense y quand meme

par experience (recent en plus) a prendre des solution trop peu cher on s'en mort les doigts ! (j'ai griller mes driver moteur de ma CNC hier soir il ont tourner environ 1/2 minute )

[Astondb8]

Enfin un sujet qui avance grâce à la temerité de son auteur.
Ça fait plaisir

Bravo à toi Orion et bon courage.
Si tu as des lacunes en Anglais il y a ça
http://arduino.cc/fr/
Ça ne va pas très loin et renvoi très vite vers les pages anglophones mais c'est déjà ça.

Mais il y a surtout ça
http://www.mon-club-elec.fr/
Avec un tas d'exemples qui vont t'inspirer j'en suis certain.

Voilà la page des exemples (en français).
http://www.mon-club-elec.fr/pmwiki_mon_club_elec/pmwiki.php?n=MAIN.ARDUINO

En cherchant (mais ça toi tu sais faire) tu trouvera des manipulations de tableaux. Tu comprendra mieux comment ça marche.

Mais il y a la référence
http://arduino.cc/fr/Main/Tableaux
En français et
http://arduino.cc/it/Reference/Array
En anglais


Cdlt
Yves

[oron]

Bon je pense que je partirai sur des servomoteurs de force entre 10 et 20kg.cm
Leur prix est plutôt très élevé environ de 40 a 60 euros.
Je vais donc attendre de renflouer les caisses.^^

Si vous connaissez des fournisseurs de servomoteurs de bon rapport/qualité/prix.
Je suis preneur car chez robotshop je les trouve un peu chérosse.

Enfin un sujet qui avance grâce à la temerité de son auteur.
Ça fait plaisir

Bravo à toi Orion et bnn courage.
Si tu as des lacunes en Abglais il y a ça
http://arduino.cc/fr/
Ça ne va pas très loin et renvoi très vite vers les pages anglophones mais c'est déjà ça.

Mais il y a surtout ça
http://www.mon-club-elec.fr/
Avec un tas d'exemples qui t'inspirer ont j'en suis certain.

Voilà la page des exemples (en français).
http://www.mon-club-...?n=MAIN.ARDUINO

En cherchant (mais ça toi tu sais faire) tu trouvera des manipulations de tableaux. Tu comprendra mieux comment ça marche.

Mais il y a la référence
http://arduino.cc/fr/Main/Tableaux
En français et
http://arduino.cc/it/Reference/Array
En anglais

Merci pour les info de tableau car j'ai essayé de faire
un programme avec des tableau mais sans succés.
Une fois que le robot se levera tout seul. la prochaine etape étape je pense
sera de faire un code avec un tableau et pouvoir faire deplacer le robot via une
manette de ps3 par exemple; (mais je n'en suis pas là encore.

[Jbot]

Au passage, tu n'as pas besoin de mettre des servos puissants sur CHAQUE articulation.

[Astondb8]

Je vais développer ce que dit Jbot

En fait certains servos peuvent être moins puissant.
Prends par exemple un bras.
Plus tu es proche de l'épaule plus ils ont besoin de puissance. Car ils devront supporter le poids du bras. Par contre plus tu seras proche de la pince et moins ils en auront besoin.

[oron]

Oui jbot, sur un hexapod avec 3 servomoteurs par pattes.
il y a deux servomoteurs de force les deux qui soulève la bête en faite, celui qui fait la rotation droite, gauche (vue de dessus) quand
a lui ne supporte que le poids de la patte;
me confirmes tu cela??

C'est le principe du bras de levier. je vais reflechir a reduire mes pattes. peu etre faire une structure en contreplaqué (découpé au laser pour avoir de jolie forme)

[Astondb8]

Juste une info.

Beaucoups d'entre vous essais de piloter leurs robots avec une manette de PS3.

Pour info il y a pas mal de projets qui utilisent une manette de Wi.
Il ne fait qu'un petit adaptateur qui ne coûte presque rien.
La Lib est très bien documenté. Et tu trouvera des tas de codes pour t'inspirer.

Donc pourquoi ne pas essayer cette solution éprouvée ?

PS
Si tu as la possibilité de découpe laser, pourquoi utiliser du CP ?
L'alu, la fibre, et meme le Plexiglas te donneront un bien plus beau résultat et pour un prix à peine plus cher.
Le compliqué c'est la découpe. Mais tu semble avoir résolu ce problème.

[oron]

Car je n'ai pas de wi , ni de manette wi seulement des manette bluetooth.
Voila la raison pour laquelle je par sur une nanette style ps3 bluetooth

Si tu as la possibilité de découpe laser, pourquoi utiliser du CP ?
L'alu, la fibre, et meme le Plexiglas te donneront un bien plus beau résultat et pour un prix à peine plus cher.
Le compliqué c'est la découpe. Mais tu semble avoir résolu ce problème.

La machine laser avec laquelle je veux faire la decoupe, ne coupe meme pas de une feuille de papier alu (se n'est pas fait pour)
il faudrait un laser plus puissant.
Non pote qui a la machine a fait des test et les meilleurs decoupes se font dans du pmma ou du contreplaqué ou plaqué de bois dans la masse inférieur ou egale a 5 mm.

Pour faire les decoupe il faudrait que je fasse les plan sur un logiciel de 3D ca devrait le faire car j'ai bosser
dans le dessin industriel 2 années

[Jbot]

Je vais développer ce que dit Jbot

Y a pas besoin de développer, c'est compréhensible ce que je dis

[Astondb8]

Y a pas besoin de développer, c'est compréhensible ce que je dis

Bien sur.
Mais j'en avais envie
Et ça tu n'y es pour rien

[oron]

Salut a vous,
Je viens vous donner des nouvelles , j'ai plus trop le temps de m'occuper de mon robot, enfin un peu quand meme (car j'ai maintenant un petit chiot, et il faut que je m'en occupe.)
Je voulais avoir des info et de l'aide.
Donc je résume j'ai une carte de contrôle arduino mega 2650.

JE suis a la recherche d'un module bleutooth pour pouvoir piloter le robot avec une manette ps3 six axis.
Pouvez-vous me conseiller sur le shield bleutooth que je pourrai utiliser avec ma carte arduino.

[skyhack]

Bonjour,

J'ai un affreux doute quant à la construction mécanique de ton robot mais aussi et surtout de l'agencement de toutes les pièces.

Tes pièces sont mal dimensionnées mais aussi et surtout ça fait très très bricolage, je te dit ça en connaissance de cause car je suis en étude de mécanique et quand je vois des choses qui ne vont pas autant le dire directement.

En fait le problème principal est que tu a monté tes servo que d'un seul côté, ainsi tout le poids est concentré sur le palonnier des servo ce qui engendre à la longue un phénomène de torsion rotative ce qui est la pire des chose pour un arbre tournant en générale.

Pour palier ce problème il faut que tu permette à chaque servo d'avoir un second axe de rotation qui permettra alors d'engendrer une réelle liaison pivot digne de ce nom. Ainsi le couple de tes servo sera correctement utilisé et pas de casse à l'avenir.

En fait ce que j'essaye de t'apprendre c'est à réaliser même un proto mais en pensant correctement à ce que tu fais en faisant des plans, des schémas et autre afin de bien organiser les choses pour que celles-ci s'agencent à l'avenir correctement. Faire un ensemble de bric et de broc histoire de tester le principe ne va t'amener que des ennuies voir de la casse mécanique ou électronique donc autant bien faire les choses dès le début.

J'ai dans un autre topic expliqué avec un schéma comment créer un deuxième axe à un servo, je vais essayer de te le retrouver.

skyhack.

[oron]

Moi aussi j'ai une formation de mécanicien et même de dessinateur industriel.
oui il s'agit d'un proto je voulais savoir, voir de mes propre yeux le fonctionnement des pattes, le poid du robot.......
Oui j'ai fait des erreurs au début des bras de levier un peu long..... (ce m'en doutais un peu
Je pense que je vais commander un châssis juste le chassis d'un hexapod pour avoir la bonne structure une base solid et jolie.

Mes servomoteur sont un peu bancale aussi mais je vais renforcer tout ca.....
Oui je suis bien interessé par ta documentation.....

Mon but est pas de faire un jolie proto juste des test avant de passer a la version final.
comme j'aurai un châssis propre acheter chez robotshop... je part sur une bonne base.
Pour les pattes ca attendra un peu. mais je peu déjà me débrouillé avec les miennes......
j'ai raccourci la distance entre les 2 servomoteurs....