Bonjour,
Il est dit que pour un robot a plus de 3 point d'appuis, qu'il faut bidouiller des suspensions sur les roues. Mais comment faire, je n'arrive pas trop a voir comment ?
Dans le cadre d'un robot a 4 ou 6 roue motrice que je ferais peut etre suivant mes moyens. Je n'ai pas encore trouvé de roue a grand diametre a prix raisonnable.
Il sera lent (3.39/min) et avec un couple elever (19kg/cm² /moteur) de facon a analyser l'environement efficacement et pouvoir se ballader dehors.
Merci de partagé si vous avez des exemples de suspensions .
24 réponses à ce sujet
#1
Microrupteurman
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#3
skyhack
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Posté 06 août 2012 - 05:13
Pour un robot c'est assez gadget, à quoi ça lui sert ? à rien.
Si ton robot est très grand est lourd là oui des suspensions sont utilisées pour éviter d'abîmer le matos et pour avoir une image pas trop moche à l’arrivé si caméra intégrée.
Sinon tu peut tout simplement refaire des suspensions comme en voiture RC, pour pas trop cher tu a une suspension digne de ce nom avec de beaux amortisseur fluo ! ^^
skyhack.
PS: Mon avis est que tu ne te penche pas sur l'option suspension, c'est une perte d'argent inutile et/ou de temps pour pas grand chose, après tout dépend de ton robot (4X4 ou pas) mais là encore à cette échelle ça sert à rien.
Si ton robot est très grand est lourd là oui des suspensions sont utilisées pour éviter d'abîmer le matos et pour avoir une image pas trop moche à l’arrivé si caméra intégrée.
Sinon tu peut tout simplement refaire des suspensions comme en voiture RC, pour pas trop cher tu a une suspension digne de ce nom avec de beaux amortisseur fluo ! ^^
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PS: Mon avis est que tu ne te penche pas sur l'option suspension, c'est une perte d'argent inutile et/ou de temps pour pas grand chose, après tout dépend de ton robot (4X4 ou pas) mais là encore à cette échelle ça sert à rien.
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#4
Microrupteurman
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Posté 06 août 2012 - 05:24
Oui, je peut faire sans suspension mais pour le franchissment d'obstacles , c'est pas le mieux. J'ai regarder la 'rocker bogie suspension', mais j'ai pas le materiel necaissaire pour faire ça..
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#6
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Posté 06 août 2012 - 05:49
Merci but, Je ne veus pas que le franchissement soit programmé.
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#7
Astondb8
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Posté 06 août 2012 - 06:58
Salut
Pour les franchissement d'obstacles avec un robot roulant il est préférable de ne pas avoir de roue folle et donc deux essieux de deux roues (voir 3essieyx meme 4) enfin de rendre les roues dependente deux par deux (suaif les deux roues motrices bien sur mais leur axe sera tout de meme fixe il faut ensuite rendre les essieux indépendant les uns des autres en leur permettant de tourner autour d'un axe se trouvant au centre de l'essieu.
Imagine des parallélogrammes pivotant autour d'un axe se trouvant en leurs milieux et dont caque extrémité correspond à l'axe d'une roue.
Pour être plus clair voilà un exemple.
http://www.lextronic.fr/P20358-chassis-tous-terrains-6-roues-motrices.html
Bien sur tu peux laisser l'axe libre ou mettre des ressorts de chaque côté. Mais le poid du robot devrait suffit à faire fonctionner l'ensemble.
Voilà une idée. Il y en a sans doute d'autres mais celle ci est assez simple à réaliser.
Cdlt
Yves
Pour les franchissement d'obstacles avec un robot roulant il est préférable de ne pas avoir de roue folle et donc deux essieux de deux roues (voir 3essieyx meme 4) enfin de rendre les roues dependente deux par deux (suaif les deux roues motrices bien sur mais leur axe sera tout de meme fixe il faut ensuite rendre les essieux indépendant les uns des autres en leur permettant de tourner autour d'un axe se trouvant au centre de l'essieu.
Imagine des parallélogrammes pivotant autour d'un axe se trouvant en leurs milieux et dont caque extrémité correspond à l'axe d'une roue.
Pour être plus clair voilà un exemple.
http://www.lextronic.fr/P20358-chassis-tous-terrains-6-roues-motrices.html
Bien sur tu peux laisser l'axe libre ou mettre des ressorts de chaque côté. Mais le poid du robot devrait suffit à faire fonctionner l'ensemble.
Voilà une idée. Il y en a sans doute d'autres mais celle ci est assez simple à réaliser.
Cdlt
Yves
#8
skyhack
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Posté 07 août 2012 - 05:47
Par contre quelle tête a exactement ton robot ? et qu'est il censé faire à part les choses de bases ? toujours dans une optique de ne pas faire un truc méga compliqué pour juste faire un petit toutour dans le jardin. 
Si c'est pour faire de la distance, sans fil avec caméra embarquée et tout et tout la solution des roues pattes est en effet plus qu'envisageable mais onéreuse.
C'est l'exemple des robot explorateur de la NASA par exemple, mais à faire en amateur c'est pas gagné, quoique avec beaucoup de bonne volonté.
Tout ce que je (nous ) veux (voudrions) savoir c'est l'intérêt de suspension dans le franchissement d'obstacles ? un tank n'a pas de suspension, et alors un obstacle ne lui fait pas peur. Je pense que c'est avant tout un problème de structure que de franchir des obstacles. Par exemple le robot doit être assez haut sur patte, grandes roue ou du moins très adhérente sur sol accidenté mais des suspension ne l'aiderons en rien au franchissement de l'obstacle.
skyhack.
Si c'est pour faire de la distance, sans fil avec caméra embarquée et tout et tout la solution des roues pattes est en effet plus qu'envisageable mais onéreuse.
C'est l'exemple des robot explorateur de la NASA par exemple, mais à faire en amateur c'est pas gagné, quoique avec beaucoup de bonne volonté.
Tout ce que je (nous ) veux (voudrions) savoir c'est l'intérêt de suspension dans le franchissement d'obstacles ? un tank n'a pas de suspension, et alors un obstacle ne lui fait pas peur. Je pense que c'est avant tout un problème de structure que de franchir des obstacles. Par exemple le robot doit être assez haut sur patte, grandes roue ou du moins très adhérente sur sol accidenté mais des suspension ne l'aiderons en rien au franchissement de l'obstacle.
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#9
Microrupteurman
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Posté 07 août 2012 - 06:00
Par contre quelle tête a exactement ton robot ?
Il n'existe pas !
Tu prend le chassis du lien de Yves, tu prend le meme sans les suspension et les lache sur un joli terrain caillouteux. A ton avis le quel sera le plus stable, et arrivera sans doute avant l'autre ? Le quel descendra un escalier sans trop de souci et lequel se cassera literalement la gueule dedans ?Tout ce que je (nous ) veux (voudrions) savoir c'est l'intérêt de suspension dans le franchissement d'obstacles ?
un tank n'a pas de suspension, et alors un obstacle ne lui fait pas peur.
Ne comparons pas ce qui n'est pas comparable.
En bref, c'est vrais que je n'aura peut etre pas besoin de mettre des suspensions, c'est bien plus simple a faire. Mais je pense qu'il y a des tests a faire !
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#10
skyhack
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Posté 07 août 2012 - 06:06
Ne t'inquiètes pas la comparaison avec le tank est là pour illustrer que la relation franchissement d’obstacle / suspension n'est pas forcément valide
Si j'ai du temps je vais essayer de te concocter une idée de suspension abordable.
skyhack.
PS: Etant donné que ce robot n'existe pas ça serait pas mal de justement faire un robot dédié tout terrain, mais vraiment tout terrain et lui faire un beaux système de roue articulées.
Si j'ai du temps je vais essayer de te concocter une idée de suspension abordable.
skyhack.
PS: Etant donné que ce robot n'existe pas ça serait pas mal de justement faire un robot dédié tout terrain, mais vraiment tout terrain et lui faire un beaux système de roue articulées.
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#11
Microrupteurman
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Posté 07 août 2012 - 06:09
C'est cool, merci.
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#12
skyhack
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Posté 07 août 2012 - 06:21
Ah Ah je l'ai retrouvé cette fameuse vidéo, un robot très étonnant qui utilise cette technologie de " roues -pattes ", un bon modèle, surtout qu'il n’est pas grand:
skyhack.
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#13
thermo_nono
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Posté 07 août 2012 - 06:37
tu peux te tourner vers le modélisme si tu as un budget qui suit.
voici un exemple de suspensions à 10€ la paire (il doit y avoir moins cher ailleurs) :
http://www.conrad.fr/2_amortisseurs_hydrauliques_110_cr_200_p_50802_51318_824547_1006938_FAS
voici un exemple de suspensions à 10€ la paire (il doit y avoir moins cher ailleurs) :
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#14
Microrupteurman
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Posté 07 août 2012 - 06:51
Genial la video ! Mais la on est soit dans de la commande a distance soit, a un niveaux de programmation trés hight en autonome (camera, analise).
Thermo_nono : je connais ça, mais je voit pas trop comment on le monte !
edit : la video a disparu
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#15
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Posté 07 août 2012 - 07:25
Pas mal ton lien nono.
Pas cher et hydropique.
Dommage qu'ils ne conviennent que pour des robot déjà imposant. 105 de longueur ça fait des roues de 110 à 200 de diamètre.
Mais bon il doit y avoir moyen de trouver des astuces pour des To ors plus petits.
Comme
T les monter ?
Tu dois bricoler sérieusement car ils sont fait pour un débattement pas énorme.
Par contre parfait pour stabiliser un robot rapide sur une route appuyer les roues en virage etc. Mais pas pour le franchissement d'obstacles qui est je le rappelle le problème que doit résoudre Microrupteurman.
Non vraiment regardez les Rvers pour Mars qui est un bon exemple. Tu dois trouver une solution pour garder ton robot le plus horizontal possible en donnant le plus de débattement possible à chaque roue. Ce débattement correspond à un peux moins de la hauteur maximale de l'obstacle à franchir.
Si c'est du gravier tout (voir même rien) peut aller. Si par contre si tu veux franchir des rochers de 12cm par exemple le débattement doit être au minimum de 10cm et des roues d'un diamètre de au moins 10cm.
Mais bon tu fais comme tu peux mais je te recommande un rapide calcul de la hauteur des obstacles avant de te lancer à commander n'importe quoi ;(
Quant aux jolies vidéos.
Très belle effectivement. Mais est ce réalisable avec un budget non sponsorisé
Cdlt
Yves
Pas cher et hydropique.
Dommage qu'ils ne conviennent que pour des robot déjà imposant. 105 de longueur ça fait des roues de 110 à 200 de diamètre.
Mais bon il doit y avoir moyen de trouver des astuces pour des To ors plus petits.
Comme
T les monter ?
Tu dois bricoler sérieusement car ils sont fait pour un débattement pas énorme.
Par contre parfait pour stabiliser un robot rapide sur une route appuyer les roues en virage etc. Mais pas pour le franchissement d'obstacles qui est je le rappelle le problème que doit résoudre Microrupteurman.
Non vraiment regardez les Rvers pour Mars qui est un bon exemple. Tu dois trouver une solution pour garder ton robot le plus horizontal possible en donnant le plus de débattement possible à chaque roue. Ce débattement correspond à un peux moins de la hauteur maximale de l'obstacle à franchir.
Si c'est du gravier tout (voir même rien) peut aller. Si par contre si tu veux franchir des rochers de 12cm par exemple le débattement doit être au minimum de 10cm et des roues d'un diamètre de au moins 10cm.
Mais bon tu fais comme tu peux mais je te recommande un rapide calcul de la hauteur des obstacles avant de te lancer à commander n'importe quoi ;(
Quant aux jolies vidéos.
Très belle effectivement. Mais est ce réalisable avec un budget non sponsorisé
Cdlt
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#16
skyhack
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Posté 07 août 2012 - 07:45
Pour la vidéo, vu la gueule des servos je pense pas que en amateur pour inférieur à 130 euro c'est possible ... 
Y'a possibilité dans le même genre avec les moyen du bord ou quelques commande par ci par là.
skyhack.
Y'a possibilité dans le même genre avec les moyen du bord ou quelques commande par ci par là.
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#17
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Posté 07 août 2012 - 07:53
Bon, tant pis, je ferais (si) un chassis a 4 roues motrices, avec un garde au sol asser grande, ça passera !
Je voulais partir sur plus de 3 point d'apuis pour augmenter la surface du chassis, parce que des fil qui ce balade sur 3 etage...... c'est pas fiable ( y a qu'a voir mon robot ) et pas propre.
Voilou, merci pour vos contrib.
Je voulais partir sur plus de 3 point d'apuis pour augmenter la surface du chassis, parce que des fil qui ce balade sur 3 etage...... c'est pas fiable ( y a qu'a voir mon robot ) et pas propre.
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#18
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Posté 07 août 2012 - 08:38
Pour éviter les fils sur 3 étages moi je fais un bus avec une nappe et connecteurs IDE
Il suffit de monter la nappe sur tous les étages et mettre un connecteur à chaque étage en y prenant les connexions dont tu as besoin à chaque étage.
Des nappes IDÉE ça ne coûte rien voir même récupérables sur un vieux (très vieux) PC.
Il suffit de monter la nappe sur tous les étages et mettre un connecteur à chaque étage en y prenant les connexions dont tu as besoin à chaque étage.
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#19
Microrupteurman
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Posté 07 août 2012 - 08:51
J'en utilise deja pour les composant necessitant beaucoup de fil (clavier matriciel) mais mes nappe sont monofilament et on une section extremement faible.
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#20
Astondb8
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Posté 07 août 2012 - 08:58
C'est pour ça que je te parle des m'appelle IDE.
http://www.google.fr/search?q=nappe+ide&hl=fr&client=safari&prmd=imvns&tbm=isch&tbo=u&source=univ&sa=X&ei=bXIhUNu6L66A0AWZq4G4Ag&ved=0CGkQsAQ&biw=320&bih=416#i=4
Et avec 80 brins si ils n'ont pas une section suffisante (ce qui me surprendrait pour les fonctions logiques) rien ne t'empêche de prendre 2, 3, 4 fils. Pour les connections de courant fort.
http://www.google.fr/search?q=nappe+ide&hl=fr&client=safari&prmd=imvns&tbm=isch&tbo=u&source=univ&sa=X&ei=bXIhUNu6L66A0AWZq4G4Ag&ved=0CGkQsAQ&biw=320&bih=416#i=4
Et avec 80 brins si ils n'ont pas une section suffisante (ce qui me surprendrait pour les fonctions logiques) rien ne t'empêche de prendre 2, 3, 4 fils. Pour les connections de courant fort.
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