4 réponses à ce sujet

[tigaba]

Bonjour,

Je dois réaliser un projet de conception mécanique sur le réglage d un canon à eau sur un robot démineur (comme sur la photo ci jointe). J ai déjà le moteur DC brushless et le réducteur. Mais je me pose maintenant une question:
- si je fais monter le canon vers le haut grâce à un joystick qui contrôle le moteur, est ce que le canon va rester en haut si je lâche le joystick ? Parce que le but est quand meme de viser quelque chose, donc si le canon ne peut pas garder une position c est pas l ideal

Image(s) jointe(s)

• 

[Mike118]

Oui c'est parfaitement possible en mettant après ton joystick un intégrateur Une fois que ton joystick sera en position neutre ton intégrateur recevra du 0 et n'augmentera ni ne diminura plus sa valeur de sortie. Valeur de sortie servant de valeur de référence pour l'asservissement en position !

( attention au tension de déchet lors de la position neutre pour éviter que ton canon bouge alors que le joystick est au neutre ! possibilité de mettre une zone morte autour du 0V de la position neutre pour augmenter la stabilité ...)

Si tu veux plus d'info no soucis ! Just ask me ! ( ou à quelqu'un d'autre car ici d'autres seront aussi parfaitement capable de t'aider! )

[tigaba]

merci pour ta reponse, mais j ai mal pose ma question je pense, je reformule :
pour l instant mon mecanisme de reglage est assez simple il se compose juste d un moteur qui fait pivoter un socle (sur lequel on attache le canon). Quand j actionne le moteur,le socle pivote et le canon vise vers le haut(ou vers le bas) mais est ce que quand j arrete d'activer le moteur, le canon va redescendre, car il n y a plus de couple de resistance pour le retenir ? Il s agit d un moteur DC brushless sans capteur.

merci pour l'aide

A plus

[Mike118]

Ah d'accord donc il n'y a même pas d'asservissement en position ! Du coup si tu veux garder ce moteur il faut que tu fasses ainsi :

joystick => intégrateur => module d'asservissement en position angulaire en boucle fermé => moteur

pour le module d'asservissement il te faudra un capteur qui te renvoit une tension de sortie en fonction de la position angulaire de ton axe moteur !

Perso j'ai déjà fait un module de ce genre en tout analogique ( juste des aop ) + pont en H , pour contrôler un moteur cc avantage : pas cher inconvénient : réglage délicat.

Le plus simple dans ton cas est vraiment d'utiliser un servo moteur...

Je te laisse chercher d'avantage n'hésite pas à reposer des question si tu as vraiment besoin !

[tigaba]

super bien expliqué merci. Deux autres petites questions: est ce qu'il est faisable de directement monter une roue dentée sur l'axe de sortie d'un moteur ? je ne sais pas vraiment par ou commencer pour concevoir le boitier moteur ou sera fixé les éléments de mon mécanisme (moteur, roulements), as tu une démarche à me conseiller ou existe il des schémas qui pourraient me servir d'exemple ?

merci encore pour l'aide apportée