129 réponses à ce sujet

[Francky]

Pas de souci pour le hors sujet ^^ Francky, le but est de parler robotique, moi en tout cas ça ne me dérange pas du tout. je ferai bientôt une petite vidéo pour revenir sur le sujet bras.

Ok. ^^ j'attends la vidéo maintenant />

Pour le bipède je crois que si on veut se faire plaisir il faut arrêter de regarder ce qui se fait de mieux et penser avec ce qu'on peut se permettre financièrement. Et tant pis pour les figures acrobatiques compliquées. On fera ce qu'on pourra avec ce qu'on a et je pense qu'il y a quand même moyen de pas mal s'amuser.

Ne t'inquiètes pas, c'est bien mon intention ^^ ! En fait, je regarde du côté des micro-servos (pour faire un bipède plus petit et avec moins de degrés de libertés) et du côté des moto-réducteurs. Mais bon, j'attends de modéliser un truc. En ce moment je n'ai pas trop le temps (exam qui arrive et j'ai envie d'avancer dans mon boulot pour la coupe, donc ça attendra ^^ Mais ça reste quand même très présent dans ma tête è_é).

10F206 ( clin d'oeil à Francky )

En parlant de ça, pendant les vacances j'étais trop dégoûté ! Mon programmeur est censé programmer les 10f206 sauf qu'il ne les reconnaît pas u_u Vive le matos chinois... />

[F6FCO]

J'ai codé des mouvements aléatoires pour amuser Wasa, depuis qu'elle à vu Terminator à la télé elle se prend pour Sarah Conor.


http://www.youtube.com/watch?v=4oSEU_rEktk&feature=youtu.be


EDIT: ce forum ne m'aime pas, la vidéo ne s'affiche pas une fois de plus, j'ai pourtant utilisé les balises [media].
Elle est à cette adresse: vidéo

[Mike118]

Le lien vers la discussion que j'avais commencé :ici.

Je me rend compte que maintenant que je n'avais pas posté mes derniers résultats qui étaient très concluant. En effet de mémoire j'obtenais une précision d'environ 2 degrès. Mais bon je me dis que vu que personne ne les a réclamé ces résultats ça n'a du manquer à personne.

Pour le prix des moteur, il suffit d'acheter un simple moto réducteur à pignon métallique... D'ailleurs il me semble que je t'ai déjà indiqué un lien indien avec des moteurs à un prix défiant toute concurrence il me semble ^^

En tout cas vraiment pas mal ton bras =)

[F6FCO]

Merci pour le lien. Je le lirais demain, là je ne suis plus étanche. J'avais cherché et je suis tombé sur le sujet Barobot Mobot et je viens de me taper les 17 pages ^^.
Pour le lien indien je pense que tu veux parler de Robosapiens.

J'ai flingué le servo du poignet cet après-midi. J'étais en train de coder des fonctions de déplacement un peu plus élaborée avec vitesse et angle en paramètres et d'un coup grosse fumée et odeur de brulé: servo HS. La partie mécanique du bras fonctionne bien sans point dur donc je pense que c'est du à la chinoiseté des composants dans le servo. Je suis newbie dans le monde des servos mais je pense qu'ils doivent être quand même capables de tenir une position sans faire une belle fumée bleue.
Heureusement j'en ai un autre, je dépannerai demain.

Francky, si tu as des infos sur un bon bouquin pour me pencher sur la prog des PIC Microchip (16F84 de préférence) je suis preneur. Les bases en assembleur sont là, il suffit de me lancer.

[Mike118]

Merci pour le lien. Je le lirais demain, là je ne suis plus étanche. J'avais cherché et je suis tombé sur le sujet Barobot Mobot et je viens de me taper les 17 pages ^^.
Pour le lien indien je pense que tu veux parler de Robosapiens.

J'ai flingué le servo du poignet cet après-midi. J'étais en train de coder des fonctions de déplacement un peu plus élaborée avec vitesse et angle en paramètres et d'un coup grosse fumée et odeur de brulé: servo HS. La partie mécanique du bras fonctionne bien sans point dur donc je pense que c'est du à la chinoiseté des composants dans le servo. Je suis newbie dans le monde des servos mais je pense qu'ils doivent être quand même capables de tenir une position sans faire une belle fumée bleue.
Heureusement j'en ai un autre, je dépannerai demain.

Francky, si tu as des infos sur un bon bouquin pour me pencher sur la prog des PIC Microchip (16F84 de préférence) je suis preneur. Les bases en assembleur sont là, il suffit de me lancer.

Ne jete pas pour autant ton servo avant d'avoir déceler quel partie tu as flinguer : comme on te le disait un servo c'est une partie commande + un moteur réducteur CC ... En générale tu ne flingues "que" la partie commande du coup tu peux peut être t'entrainer à faire un servo home made à partir du moteur cc de ce servo dont la partie commande serait peut être HS. Tu pourrais même comparer la précision de ton système home made comparée à celle des partie commande des autre servo ;=)

Ah tu t'es tapé les 17 pages x) J'ai commencé à en faire un résumé de cette discussion x) Mais bon des fois on partais un peu dans tous les sens ^^ et puis un jour pouf ça s'est arrêté ^^

Ba vu que francky est là on va peut être s'y remettre ^^

[Francky]

Elle est à cette adresse

Sympa la vidéo ^^ Mais tu n'as pas peur ! Wasa (le nom de ton(/ta) chat(/te) ?) a l'air de bien aimer les fils électriques, surtout quand ils bougent

Mais bon je me dis que vu que personne ne les a réclamé ces résultats ça n'a du manquer à personne.

Ca, ça veut rien dire. Il y a des gens qui ne postent pas mais qui lisent (même certains qui tombent sur le forum et qui ne s'y inscrivent pas). Au pire ça servira pour d'autres

J'avais cherché et je suis tombé sur le sujet Barobot Mobot et je viens de me taper les 17 pages ^^.

Ouais, on a un peu laissé mourir le truc "^^ Trop de contraintes, surtout au niveau de la taille et du couple par rapport au prix :/ En fait je crois que l'on aurait pas dû tenter le "mode chinois" (j'ai rien contre les chinois, mais beaucoup de copies viennent de Chine ) mais essayer de faire un truc un peu par nous même (ça aurait sûrement abouti au même résultat "^^).

J'ai flingué le servo du poignet cet après-midi. J'étais en train de coder des fonctions de déplacement un peu plus élaborée avec vitesse et angle en paramètres et d'un coup grosse fumée et odeur de brulé: servo HS.

Pas cool "^^ Mais, comme l'a dit Mike, tu as certainement des machins que tu peux récupérer dedans

Francky, si tu as des infos sur un bon bouquin pour me pencher sur la prog des PIC Microchip (16F84 de préférence) je suis preneur. Les bases en assembleur sont là, il suffit de me lancer.

Non désolé je n'ai pas de livre à te conseiller, juste le cours de Bigonoff ^^ C'est un peu long à lire mais c'est intéressant ! Au pire, vu que tu as les bases et si l'anglais ne te fait pas peur, regarde directement les datasheets de Microchip : il y a toutes les instructions dedans et quelques exemples.

[skyhack]

Par contre attention à la vitesse de tes mouvements, ils paraissent vraiment violent vu d'ici ! Avec du chinois il faut faire gaffe !

Tu ne peux pas essayer de mettre des fonctions de type exponentielle sur la commande de tes servos comme en modélisme. ça te permettrait d'avoir des vitesse plus soft au démarrage des servos et ainsi d'éviter des contraintes trop importantes sur leurs engrenages.

skyhack.

[F6FCO]

Pour le servo c'est le moteur qui est mort, axe bloqué et la carte d'asservissement à fumé. Pour la récup c'est déjà fait: j'ai mis ce matin un autre servo neuf mais celui-ci tournait dans le vide d'entrée. Je l'ai ouvert et un des pignons n'avait pratiquement pas de dentition => merci les chinois ! Et bien sur ça tournait dans le vide, j'ai remplacé par les engrenages de celui qui a fumé et ça tourne bien maintenant. Du coup, du premier il ne me reste que le boitier, le potar et le câble ^^.
Je confirme une des constatations de Noode, à la main ces servos font bien 180° mais électroniquement c'est trés variable, suivant les "individus" çà varie entre 120 et 160°.

Mon bras étant de nouveau opérationnel j'ai fini de coder mes fonctions de déplacement et je peux maintenant jouer sur la vitesse de déplacement, ainsi que la position "précise". J'ai ensuite fais des essais de traçage sur une feuille de papier en lui faisant faire des allers/retours avec un crayon en bout. Pas concluant, le trait obtenu s'est épaissi au fur et à mesure des accumulations d'erreurs, en bout de course le bras ne s’arrête jamais vraiment au même endroit, même avec une vitesse lente. Après vérification la mécanique du bras est très rigide mais les servos ne sont pas précis. Même pas identiques en fonctionnement, sous tension et positionnés en statique, si on veut actionner le bras à la main certains sont inébranlables, alors que d'autres offrent une force dérisoire. Et pourtant c'est tous les mêmes, des MG945.
Conclusion: ces servos ne sont pas suffisamment fiable pour espérer faire du travail sérieux, donc pour le projet bipède il va falloir trouver une autre solution, peut-être celle de Mike118.

@ Francky, merci. J'espérais pouvoir trouver de la littérature mais du coup je vais devoir me replonger dans le cours de Bigonoff.

[Mike118]

Du coup, du premier il ne me reste que le boitier, le potar et le câble ^^.

C'est déjà ça ^^

Je confirme une des constatations de Noode, à la main ces servos font bien 180° mais électroniquement c'est trés variable, suivant les "individus" çà varie entre 120 et 160°.

Et encore : c'est une butée mécanique qui réduit le premier angle à 180° on pourait théoriquement faire du 260° sans problème ! En effet les potards standard peuvent tourner de 270° en général. Et c'est l'asservissement qui réduit à entre 120° et 160°

Conclusion: ces servos ne sont pas suffisamment fiable pour espérer faire du travail sérieux, donc pour le projet bipède il va falloir trouver une autre solution, peut-être celle de Mike118.

Cette non répétabilité vient des différentes imprécisions des différents montages ... que ce soit le bobinage moteur, une résistance ou un condensateur... ils ont tous une certaine précision ... J'ai remarqué la même chose avec mes test !

Pour un même moteur quand j'essaye deux montages de commande normalement équivalent ( ou pourcentages de précision près ) j'obtient des résultats un peu différent ... cependant au moins c'était répétable.
Pour deux moteurs censé être identique et un seul montage là aussi j'obtenais des résultats un peu différent. Et oui les moteurs eux aussi à la base ne sont pas strictement identique...

Du coup avec mes deux moteurs et mes deux circuits d'assrvissements j'avais 4 configurations possible mais au moins c'était répétable. Au vu des résultat j'étais capable de dire quel moteur et quel circuit j'avais utilisé ! D'ailleurs remarque intéressante : sur les 4 configuration j'en avais une instable et une bien meilleur que les deux autres !

Comme quoi les différences de précision peuvent se compenser ou s'amplifier ...

Et c'est exactement ce que tu observes avec ces servo du commerce ... Dans l'industrie pour faire les servo : on prend des moteurs à droite , on applique une boucle d'asservissement identique pour tous ( au pourcentages de précision près ) normalement on test les servo ainsi obtenu et si ça reste dans les limites acceptable on emballe sinon on jete ... ( d'ailleurs ceux qui ne testent pas vendent un possible pourcentage de servo défectueux ... quelqu'un à parler d'un servo moteur qui tournait dans le vide ?)

En fait si tu veux un résultat bien précis il faut que pour chaque moteur tu lui fasse sa boucle perso ... sachant que les boucle perso seront assez proche les une des autres ... en gros faire les même boucle d'asservissement pour tous les moteurs censé être identique mais ajouter un potard de réglage par exemple ! C'est souvent utilisé dans l'industrie de précision ce genre de réglage manuel ... ça évite lorsqu'on a plusieurs fois le même truc précis à faire d'avoir à repenser à toute la boucle sachant que le résultat sera très proche de celui qu'on a déjà trouver précédement... Il y a juste à refaire le petit réglage ...

Donc voilà j'espère que j'ai été claire ^^

Bonne continuation !

[F6FCO]

Pour ne pas mélanger les genres je t'ai répondu dans ton sujet Mike118 ^^. J'espère que tu n'y verra pas d'inconvénient.