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iBango, DT3 : Suivre une ligne


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8 réponses à ce sujet

#1 Jbarso78

Jbarso78

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Posté 22 avril 2013 - 09:21

Re-bonsoir tout le monde,

J'étais déjà intervenu sur ce forum afin de susciter de l'aide afin de réaliser mon robot qui évite les obstacles. Le projet grâce à votre aide avait alors bien avancé et les résultats sont aujourd'hui satisfaisants. (voir le sujet ici DETECTEUR D'OBSTACLES)

Bref, ce petit robot, dans le cadre de nos TIPE, a une deuxième fonction à remplir.

En effet, iBango (c'est son petit nom :tatice_03:/>/> ) doit également suivre une ligne. Pour cela, on essayera de ne pas se contenter de capteurs photodiodes classiques. Nous souhaitons faire du traitement d'image. Je m'explique :


Matériels à dispositions :
-> Webcam Logitech (câble USB)
-> Arduino Nano V3.0
-> Servomoteur
-> Mac

Objectifs :
-> Suivre une ligne
-> Anticiper les virages serrés ou les impasses

Première idée :
-> Traitement d'image avec la webcam montée sur servomoteur. On fera une binarisation de l'image avec OpenCV, par exemple.

Les interrogations :
-> L'idéal est de laisser aucune liaison entre le PC et la webcam pour satisfaire les mobilités du robot : Module Wi-fi possible ?
-> Est-ce un traitement faisable ?
-> Comment réaliser les multiples liaisons entre PC Webcam et arduino ? Webcam par wi-fi sur pc, mais comment renvoyer une information analogique à la arduino qui pourra interpréter ce signal et intervenir sur les moteurs CC? (commander par un L293D pour information)




Voilà voilà, j'espère que des spécialistes pourront apporter leurs expériences,
Cordialement,
Jbarso78

#2 Mike118

Mike118

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Posté 23 avril 2013 - 01:49

Re-bonsoir tout le monde,

J'étais déjà intervenu sur ce forum afin de susciter de l'aide afin de réaliser mon robot qui évite les obstacles. Le projet grâce à votre aide avait alors bien avancé et les résultats sont aujourd'hui satisfaisants. (voir le sujet ici DETECTEUR D'OBSTACLES)

Bref, ce petit robot, dans le cadre de nos TIPE, a une deuxième fonction à remplir.

En effet, iBango (c'est son petit nom :tatice_03:/>/>/> ) doit également suivre une ligne. Pour cela, on essayera de ne pas se contenter de capteurs photodiodes classiques. Nous souhaitons faire du traitement d'image. Je m'explique :


Matériels à dispositions :
-> Webcam Logitech (câble USB)
-> Arduino Nano V3.0
-> Servomoteur
-> Mac

Objectifs :
-> Suivre une ligne
-> Anticiper les virages serrés ou les impasses

Première idée :
-> Traitement d'image avec la webcam montée sur servomoteur. On fera une binarisation de l'image avec OpenCV, par exemple.

Les interrogations :
-> L'idéal est de laisser aucune liaison entre le PC et la webcam pour satisfaire les mobilités du robot : Module Wi-fi possible ?
-> Est-ce un traitement faisable ?
-> Comment réaliser les multiples liaisons entre PC Webcam et arduino ? Webcam par wi-fi sur pc, mais comment renvoyer une information analogique à la arduino qui pourra interpréter ce signal et intervenir sur les moteurs CC? (commander par un L293D pour information)




Voilà voilà, j'espère que des spécialistes pourront apporter leurs expériences,
Cordialement,
Jbarso78


Là encore, ke suis loin d'être un spécialiste de l'arduino mais : Le plus simple qui me viendrait à l'esprit c'est de prendre votre plus petit et plus léger ordinateur pourtable, de le mettre sur le robot, qu'il fasse le traitement d'image et qui communique directement avec l'arduino genre en processing ou autre via la prise usb ...

Je pense que tu as déjà bien assez de problèmes pour rajouter encore des problèmes de communication derrière ...

Si mon commentaire vous a plus laissez nous un avis  !  :thank_you:

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#3 Jbarso78

Jbarso78

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Posté 23 avril 2013 - 01:14

Là encore, ke suis loin d'être un spécialiste de l'arduino mais : Le plus simple qui me viendrait à l'esprit c'est de prendre votre plus petit et plus léger ordinateur pourtable, de le mettre sur le robot, qu'il fasse le traitement d'image et qui communique directement avec l'arduino genre en processing ou autre via la prise usb ...

Je pense que tu as déjà bien assez de problèmes pour rajouter encore des problèmes de communication derrière ...


ça aurait pu être en effet le plus simple si on possédait ce fameux mini ordinateur :ignat_02:/>

Toutefois, un macbook pro ça va faire lourd ahah!
Donc je sais qu'il y a encore pleins de petits soucis de communication à négocier enfin...

Une autre idée possible : utiliser un téléphone portable blackberry connecté en bluetooth au PC. Par contre après la liaison PC Arduino est une énigme. Au pire on laissera un câble de 10mètres et on laissera ce problème de côté. Je sais que la Arduino a un bus I2C exploitable pour cela.


Cordialement,
Jbarso78

#4 Mike118

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Posté 23 avril 2013 - 01:32

ça aurait pu être en effet le plus simple si on possédait ce fameux mini ordinateur :ignat_02:/>/>

Toutefois, un macbook pro ça va faire lourd ahah!
Donc je sais qu'il y a encore pleins de petits soucis de communication à négocier enfin...

Une autre idée possible : utiliser un téléphone portable blackberry connecté en bluetooth au PC. Par contre après la liaison PC Arduino est une énigme. Au pire on laissera un câble de 10mètres et on laissera ce problème de côté. Je sais que la Arduino a un bus I2C exploitable pour cela.


Cordialement,
Jbarso78



tu as quoi comme moteur ? Le chassis du robot est déjà fait ?

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#5 Jbarso78

Jbarso78

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Posté 23 avril 2013 - 01:38

tu as quoi comme moteur ? Le chassis du robot est déjà fait ?


Les moteurs, ce sont des petits moteurs : Moteur CC

Le châssis oui est déjà fait, je te donne une photo : image.jpeg
Il est possible d'ajouter un échange mais après il faudra voir si les moteurs suivent...

#6 Mike118

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Posté 24 avril 2013 - 01:15

Les moteurs, ce sont des petits moteurs : Moteur CC

Le châssis oui est déjà fait, je te donne une photo : image.jpeg
Il est possible d'ajouter un échange mais après il faudra voir si les moteurs suivent...


essaye de retirer tout ce qui est poids innutile , puis d'ajouter la masse maximale transportable.

je pense qu'un ordi portable d'un kilo et quelque devrait passer si vous vous débrouillez bien ...

Après sinon si vous avez 30 euros à investir... une petite raspberry ça passerait bien ^^

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#7 Jbarso78

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Posté 24 avril 2013 - 09:34

Mmmh super cette petite carte rasperry !
Par contre, tu le programmes comment ? A lui tout seul il ne peut pas assurer le traitement d'image si? J'ai vu qu'il était compatible python c'est déjà ça.

L'idée de l'ordinateur sur le robot est bonne mais irréalisable j'ai pas d'ordinateur de cette taille.


Cordialement,
Jbarso78

#8 geek maxou

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Posté 24 avril 2013 - 09:53

Hello ! :)
La Raspberry Pi est une petite carte mère, il y a d'excellent tuto sur internet, et aussi un robot raspberry dans la partie tuto du forum.
Voilà en éspèrant-avoir aider un minimum :)

Bon journée !

A.R.M.I

Autonomous Robotics Mechanics Intelligent


#9 Jbarso78

Jbarso78

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Posté 24 avril 2013 - 10:23

Merci geek maxou, je cours lire ce sujet !!!




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