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Robot peintre - Maison


10 réponses à ce sujet

#1 dydyouaki

dydyouaki

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Posté 27 avril 2013 - 08:08

Salut a tous ,

J'ai un ami a mon père qui est ingénieur je ne me rappelle plus en quoi :unsure:/>/>/>/>/> et il m a parler d'un projet en robotique (projet de réflexion et non a réaliser!)qu'il devait faire avec 7 de ses amis qui apprennent avec lui. Le projet consiste a aider financièrement des constructeurs d'appartement a l'aide de robots qui peindront les murs des appartements.

Donc le but est de réfléchir et non de réaliser un robot comme je l'ai dit au tout début , comment faire pour que lorsque je place mon robot dans une pièce de la maison il commence a peindre les murs de bas en haut (n'importe la hauteur du mur, mais que ce soit réel, exemple: 1.5m / 2m / 3m / 5m) tout en évitant de peindre les fenêtres , les linteaux des portes et qu'il ne peigne dans le vide. En sachant aussi qu'il ne doit peindre qu'un seul fois le mur, c'est a dire que : imaginons une pièce a 4 murs, il commence a peindre le mur numéro 1 puis le 2 ensuite le 3 et pour finir le 4 , mais après le robot vas peindre de nouveaux le mur 1 , 2 , 3 , 4 et encore et encore. Il doit donc aussi savoir quand il a finit de peindre une pièce.

Donc le robot doit :

se déplacer dans une pièce , peindre les murs (une seul fois) en évitant les fenêtres et les portes.
Pour le poids et la taille , carte blanche.

Je le répète une dernière fois ce projet ne sera pas réaliser , c'est simplement pour réfléchir a comment serais fait ce genre de robot si il devait être construit.

En tout cas je m'impatiente de voir vos réponses et vos idées.
Merci a tous
Cordialement Dylan.

#2 Mike118

Mike118

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Posté 28 avril 2013 - 01:48

Salut a tous ,

J'ai un ami a mon père qui est ingénieur je ne me rappelle plus en quoi :unsure: et il m a parler d'un projet en robotique (projet de réflexion et non a réaliser!)qu'il devait faire avec 7 de ses amis qui apprennent avec lui. Le projet consiste a aider financièrement des constructeurs d'appartement a l'aide de robots qui peindront les murs des appartements.

Donc le but est de réfléchir et non de réaliser un robot comme je l'ai dit au tout début , comment faire pour que lorsque je place mon robot dans une pièce de la maison il commence a peindre les murs de bas en haut (n'importe la hauteur du mur, mais que ce soit réel, exemple: 1.5m / 2m / 3m / 5m) tout en évitant de peindre les fenêtres , les linteaux des portes et qu'il ne peigne dans le vide. En sachant aussi qu'il ne doit peindre qu'un seul fois le mur, c'est a dire que : imaginons une pièce a 4 murs, il commence a peindre le mur numéro 1 puis le 2 ensuite le 3 et pour finir le 4 , mais après le robot vas peindre de nouveaux le mur 1 , 2 , 3 , 4 et encore et encore. Il doit donc aussi savoir quand il a finit de peindre une pièce.

Donc le robot doit :

se déplacer dans une pièce , peindre les murs (une seul fois) en évitant les fenêtres et les portes.
Pour le poids et la taille , carte blanche.

Je le répète une dernière fois ce projet ne sera pas réaliser , c'est simplement pour réfléchir a comment serais fait ce genre de robot si il devait être construit.

En tout cas je m'impatiente de voir vos réponses et vos idées.


je ne vois aucune question donc je n'ai aucune réponse à te donner ;)

Par contre des idées j'en ai beaucoup ^^
Pour détecter tout ce qui est pleinte ( et donc délimitant les murs et les fenêtre ) , un capteur de distance précis au mm mais n'ayant pas une grande porté.
Ensuite implanter une cartographie de la zone à peindre ( type plan d'architecte ) pour définir dessus les zones à peindre
Ajouter un bras monté sur une glissière verticale pour peindre
le tout monté sur roue avec asservissement pour un déplacement précis.
Et enfin ajout d'un capteur de couleur type web cam sur le bras pour vérifier que le mur est bien peint...

Après bien sur je ne parle pas de la partie alimentation et autre puisque le robot n'est pas à concevoir ...

Si mon commentaire vous a plus laissez nous un avis  !  :thank_you:

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#3 Tuc

Tuc

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Posté 28 avril 2013 - 10:30

Personnellement je verrais un robot avec une structure plutôt simple et un pinceau/rouleau accroché à une barre de fer ou autre qui peut monter, descendre et s'incliner.

Pour qu'il peigne les murs un par un, je verrais plutôt un capteur qui reconstitue sous forme 3D la pièce et à chaque fois qu'un mur serra finis, le robot afficherai sur sa reconstitution 3D un "marqueur" pour dire qu'il ne doit pas y repasser. Ainsi de suite jusqu'à ce qu'il ai finis.
Pour qu'il peigne les murs de bas en haut et de haut en bas, je verrais encore une fois un capteur qui, lui, évalue la longueur du mur et la compare au rouleau de peinture afin de savoir combien de fois il doit passer le rouleau.

Exemple: Longueur du mur : 200 cm (2 m) / Longueur du rouleau : 20 cm,.

200/20 = 10
Il faut passer le rouleau sur le mur 10 fois.

Ensuite, pour qu'il puisse peindre à des hauteurs plus ou moins grandes, il faudrait que ce même capteur évalue la hauteur du mur à peindre et fasse monter la barre de fer suffisamment haut pour arriver à peindre le haut du mur et descendre (tout en peignant) petit à petit.

Pour éviter de peintre les portes, bords des fenêtres, etc, il faudrait que la reconstitution 3D prenne en compte les volume à partir d'une certaine hauteur de ses volumes (pourquoi une certaine hauteur ? parce que parfois les mur sont mal fait ou abîmer et il y a des surfaces légèrement plus élevées que d'autres) et que le robot les évites.

Voilà c'est à peu près la manière dont j'imagine ce robot.

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#4 dydyouaki

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Posté 28 avril 2013 - 11:08

Intéressant vos idées. A vrai dire je n'était pas partis aussi loin que vous :P

Moi j'avais plutôt penser a mettre une peinture en spray ! style pistolet a peinture comme sur télé achat. C'est beaucoup plus pratique que le rouleau et le pinceaux , car avec ces outils il faut les placer dans un bac de peinture les essorer un peut et ensuite peindre , car sinon la peinture dégoulinerais sur les murs. Donc pourquoi pas mettre un bac de X litres de peinture en plein milieu de la pièce et a l'aide d'un tuyaux raccorder au pistolet.

Donc pour moi le spray est le meilleur outil pour peindre. ensuite j'avais penser a un détecteur qui peut reconnaitre les matériaux (spectro..... quelque choses du genre) il peut savoir si il y a devant lui du plâtre , du métal , du verre ou autre. Donc cela permettrais au robot d'éviter le métal , le verre et le bois. En gros le programmer pour qu'il ne peigne que le plâtre. Sinon une webcam , mais comment sera t elle si elle ne peint pas l'encadrement d'une fenêtre ?

Par contre pour savoir si il a deja peint un mur , je n'ai pas tellement compris vos idées.

Pour l'alimentation on pourrai tout simplement raccorder un prise électrique de X mètre et la brancher dans la pièce et comme ca , pas besoin de batterie ou autres.
Merci a tous
Cordialement Dylan.

#5 Tuc

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Posté 28 avril 2013 - 12:48

Moi j'avais plutôt penser a mettre une peinture en spray ! style pistolet a peinture comme sur télé achat. C'est beaucoup plus pratique que le rouleau et le pinceaux


J'y ai pensé mais le spray c'est assez aléatoire et pas très pratique si l'on doit appliquer plusieurs couches de peinture.

Image IPB

Sur cette image on voit que le robot utilise le spray pour peindre en bleu. Comme tu peux le voir, le spray part dans toute les directions mais reste assez circulaire. D'après en tout cas c'est pas ce qui est le mieux pour cette utilisation.

car avec ces outils il faut les placer dans un bac de peinture les essorer un peut et ensuite peindre , car sinon la peinture dégoulinerais sur les murs. Donc pourquoi pas mettre un bac de X litres de peinture en plein milieu de la pièce et a l'aide d'un tuyaux raccorder au pistolet.


Çà, c'est une idée plutôt intelligente mais pour rester dans l'optique du rouleau, on pourrai, à l'intérieur de la barre en fer placer ce tuyau et "irriguer" le pinceau/rouleau. Pourquoi pas mettre le récipient contenant la peinture sur le robot...

ensuite j'avais penser a un détecteur qui peut reconnaitre les matériaux (spectro..... quelque choses du genre) il peut savoir si il y a devant lui du plâtre , du métal , du verre ou autre. Donc cela permettrais au robot d'éviter le métal , le verre et le bois. En gros le programmer pour qu'il ne peigne que le plâtre.


Çà existe au moins des capteurs comme çà à part pour le privé ?

Sinon une webcam , mais comment sera t elle si elle ne peint pas l'encadrement d'une fenêtre ?


C'est là qu'il faudrait utiliser la reconstitution 3D mais je penses que la Webcam c'est pas le mieux pour faire çà.

Par contre pour savoir si il a deja peint un mur , je n'ai pas tellement compris vos idées.


Imagine que le robot reconstitue en 3D la même pièce que l'image précédente. Au fin fond de son programme on pourra voir une reconstitution comme celle-ci: Image IPB

Rappelons que la reconstitution 3D, c'est un peu comme la vue du robot donc dès qu'il aurai finis son mur, on pourrai le programmer pour que sur la reconstitution 3D comporte un élément en plus: une croix (par exemple) sur le mur qui lui indiquerai que le mur à déjà été peint.

Exemple:Image IPB
Organigramme (au cas ou tu n'auras toujours pas compris): Image IPB

Pour l'alimentation on pourrai tout simplement raccorder un prise électrique de X mètre et la brancher dans la pièce et comme ca , pas besoin de batterie ou autres.


Un puissante batterie çà peut être bien aussi, non ?

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#6 dydyouaki

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Posté 28 avril 2013 - 02:17

je comprends mieux ton idée de reconstitution 3D , mais comment le ferais tu ?

Pour le rouleau et le tuyaux d'irrigation relier . OK , mais comment essorer la peinture ??

Pour le capteur j'ai oublier le nom , mais je suis sur que cela existe
Merci a tous
Cordialement Dylan.

#7 microrupteurman2

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Posté 28 avril 2013 - 03:55

Un rouleau auto alimenter ainsi qu'un pincau auto alimenter. Pourquoi un pinceau ? Simplement parce qu'il u a des angles, par contre, le robot a intéré a etre supper precis, si les mur sont de couleur differente !
 
 
 

#8 Francky

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Posté 28 avril 2013 - 04:32

Pour le capteur j'ai oublier le nom , mais je suis sur que cela existe

Tu penses au LIDAR à mon avis.

Et enfin ajout d'un capteur de couleur type web cam sur le bras pour vérifier que le mur est bien peint...

Avec ça, le multicouche peut devenir problématique à mon avis ^^

#9 Tuc

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Posté 28 avril 2013 - 05:38

je comprends mieux ton idée de reconstitution 3D , mais comment le ferais tu ?


J'avais lu un article (que j'ai perdu) exprimant la modélisation 3D grâce à une Arduino: un capteur de distance était placé sur un servomoteur qui tourné en continu. Le capteur de distance balayé donc toute la pièce et calculer les distances de tout les points d'une maille afin de reconstituer tout çà sur un fichier Objet.

Image IPB


Regarde cette image ci-dessus, tu voix les points roses ? Imagine que ce sont ces points là que le capteur analyse, qu'il évalue leur distance par rapport à lui. Hé bien tout ces points (ici il n'y en a seulement 5 mais, ce n'est qu'une image) seront reconstitués et formeront un trait puis d'autres qui formeront la fenêtre et la pièce entière.

Pour le rouleau et le tuyaux d'irrigation relier . OK , mais comment essorer la peinture ??


Là, on peut imaginer pleins de chose. Ce qui serait intéressant, ce serait -pourquoi pas- d'inclure une petite vis d'Archimède reliés dans le tuyau à un servomoteur qui pousserai vers le haut la peinture qui irait directement dans la matière en dessus du rouleau, celle qui permet de peindre (l'éponge ou autre). Cela "irriguerai" donc le pinceau/rouleau.

Pour le capteur j'ai oublier le nom , mais je suis sur que cela existe


Ce genre de capteurs ?

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#10 dydyouaki

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Posté 29 avril 2013 - 10:45

voila c'est ce capteur la (le lien de Tuc) en fait c'est le même type de capteur.Il pourrai se placer sur le robot et ainsi reconnaitre les matériaux qui sont devant lui. Mais pour le pinceau ou le rouleau , il faut bien l'essorer sinon il y aura trop de peinture.

Pour le châssis se serais plus judicieux d'utiliser des chenilles , car si c'est une maison en construction il risque de y avoir des obstacle au sol.
Merci a tous
Cordialement Dylan.

#11 Tuc

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Posté 30 avril 2013 - 03:56

Mais pour le pinceau ou le rouleau , il faut bien l'essorer sinon il y aura trop de peinture.


J'ai apparemment mal fait passer l'idée que je voulais vous donner.
Comme à mon habitude, je vais exposer mes idées grâce à un schéma :D

Image IPBImage IPB

Bon, je l'accorde, cela ne ressemble à rien.


Vous (ou plutôt tu car le message est un peu plus écrit pour dydyouaki) avez probablement reconnu le petit robot en bas et çà barre en fer. On imagine que le rouge, c'est la peinture et que le segment à gauche c'est la vis d'Archimède et l'extrémité de/du la barre/tuyau. On peut également apercevoir un petit rectangle noir qui représenterai un rouleau (rouleau qui serai spécifique au robot car il est relié au tuyau) avec des petits trous pour faire passer de la peinture dans la matière qui la "contient" afin de la disposer sur le mur. Le système est un peu similaire que celui du stylo plume (cartouche -> réservoir + "petit tuyau" + plume -> rouleau ). De cette manière, il ne pourrai pas y avoir un surplus de peinture.
Si on doit faire un pinceau, même système mais à taille plus réduite.

Pour le châssis se serais plus judicieux d'utiliser des chenilles , car si c'est une maison en construction il risque de y avoir des obstacle au sol.


L'idée est intéressant mais là, tu t’intéresse au déplacement du robot dans son environnement. Seul les chenilles suffiraient si le robot n'aurai pas un réservoir de peinture dans le ventre. Même s'il a des chenilles, s'ils tombent (par exemple) de suffisamment haut pour se renverser, cela risque de devenir problématique.

Image IPB

Imaginez que le gros truc noir au milieu c'est le robot et que le jaune encadré de blanc c'est le réservoir et la peinture. Même si le réservoir est fermé, si le robot se renverse, le "couvercle" du réservoir peut se casser et la peinture s'échapper.
A partir de cela, on peut imaginer un système comme celui-ci:

Image IPB


Imaginez (oui, je me répète) ces 2 plaques (traits noirs) superposées en dessous du robot. Un capteur de distance (en bleu), qui serai activer sans arrêt, évaluerai la distance entre le robot et le "sol" sur lequel il arrive (sur des terrains accidentés, parfois certaines -par exemple- planches sont surélevées et si le robot passe dessus, il peut tomber) et si la distance est trop grande (exemple : 30 cm), les moteurs (en rose) pourront faire abaisser une plaque (en gris) qui ensuite s'inclinerai vers le bas (comme pour les voitures spécialisées pour les fauteuils roulants) sur lequel il pourrait rouler le temps de descendre ou de monter. Ensuite, la plaque pourrait revenir se positionner sur le robot (pourquoi pas en utilisant le magnétisme) et le programme pourrai continuer.

Mon idée est peut-être très vague mais si vous avez des questions , allez-y.

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