Nous rencontrons quelques probleme au niveau d'une étape de notre projet.
Alors voilà, nous voulons concevoir un robot de reconnaissance, qui devra aller dans les decombres.
Pour cela nous sommes parti sur l'idée d'un pilotage via le Xbee.( c-à-d nous voulons piloter notre robot avec notre ordi en utilisant le xbee )
/> Avec le robot Rover 2WD .Nous avons pour cela un programme avec la carte roméo . Ce programme marche parfaitement en filaire . Mais aprés voir faire plusieurs test ( les même que pour piloter notre tourelle en Xbee qui a fonctionné ) nous n'arrivons pas à commander ce programme par xbee , aucun mouvement des moteurs .Voici donc le programme :
//Contrôle PWM Standard
int E1 = 5; //M1 Contrôleur de vitesse
int E2 = 6; //M2 Contrôleur de vitesse
int M1 = 4; //M1 Contrôle de direction
int M2 = 7; //M1 Contrôle de direction
void stop(void) //Intégrer l’arrêt des moteurs dans le programme
{
digitalWrite(E1,LOW);
digitalWrite(E2,LOW);
}
void advance(char a,char
//Avancer{
analogWrite (E1,a); //Controle de vitesse et sens de rotation des moteurs
digitalWrite(M1,HIGH);
analogWrite (E2,
; digitalWrite(M2,HIGH);
}
void back_off (char a,char
//Reculer{
analogWrite (E1,a);
digitalWrite(M1,LOW);
analogWrite (E2,
; digitalWrite(M2,LOW);
}
void turn_L (char a,char
//Touner à gauche{
analogWrite (E1,a);
digitalWrite(M1,LOW);
analogWrite (E2,
; digitalWrite(M2,HIGH);
}
void turn_R (char a,char
//Tourner à droite{
analogWrite (E1,a);
digitalWrite(M1,HIGH);
analogWrite (E2,
; digitalWrite(M2,LOW);
}
void setup(void)
{
int i;
for(i=4;i<=7;i++)
pinMode(i, OUTPUT);
Serial.begin(9600); //Entre parenthèse la nombre de baud souhaité
Serial.println("Run keyboard control");
}
int octetEntrant = 0;
void loop(void){
if(Serial.available()){
char val = Serial.read();
if(val != -1)
{
switch(val)
{
case 'z'://Move Forward
advance (255,255); //Avancer à vitesse maximum
break;
case 's'://Move Backward
back_off (255,255); //Reculer à vitesse maximum
break;
case 'q'://Tourner lentement à gauche
turn_L (100,100);
break;
case 'd'://Tourner lentement à droite
turn_R (100,100);
break;
case 'w':
Serial.println("Hello");
break;
case 'x':
stop();
break;
}
}
else stop();
}
}
J'aimerais donc savoir si vous auriez des idées ou des réflexions pour nous aider dans la suite de notre projet car nous ne savons pas vraiment comment régler ce problème . En vous remerciant d'avance Coordialement .
PS : Voici le matériel utlisé -> Robot Rover /Carte Romeo (http://www.zartronic.fr/dfrduino-romeo-robotique-328-compatible-arduino-p-146.html)/Recepteur et Emetteur Xbee
