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Déplacer robot, il doit revenir tout seul a sa position


9 réponses à ce sujet

#1 robotono252

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Posté 22 septembre 2013 - 06:14

bonjour,

j'ai un robot qui lorsque j'appui sur un bouton se déplace supposons d'un point A à un autre point B , la distance séparant les deux points est de supposons 20 Mètres. Le champ d'action est de diamètre 20 mètres on va dire


J'ai un appareil non connecté au robot mais qui doit communiquer avec lui, une liaison donc sans fil, sur cet appareil un afficheur permet d'afficher les coordonnées de déplacements du robot et lorsque celui-ci arrive à la position B, il doit pouvoir revenir tout seul à la position A, c'est à dire en fait mémoriser le parcours de la trajectoire entre A et B et le refaire dans le sens inverse, puis les coordonées du robot doivent en même temps être affiché sur l'afficheur avec lequel il établit une liaison sans fil.

La précision a 1 mètres serait suffisant.

Voila le principe,

Alors quels types de solutions électroniques vous préconisez?


Système avec un GPS? Dans ce cas il faut communiquer a distance avec l 'appareil? est ce fiable?

Triangularisation?

Odométrie?


Que proposez vous?


merci

#2 ChristianR

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Posté 22 septembre 2013 - 09:05

C'est en plein air ? avec obstacles ?
Le Gps n'est pas précis à 1m sauf en mode différentiel.
Christian

#3 robotono252

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Posté 22 septembre 2013 - 09:06

C'est en plein air ? avec obstacles ?
Le Gps n'est pas précis à 1m sauf en mode différentiel.




salut oui en plein air,

il n'y aura normalement pas d'obstacles!

#4 robotono252

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Posté 22 septembre 2013 - 10:10

qu'en est il du gps en mode différentiel?

ca m'interesse

#5 ChristianR

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Posté 23 septembre 2013 - 08:41

Il y a un brouillage volontaire des signaux GPS (pour raisons militaires), donc c'est à ~15m près.
En différentiel on utilise 2 GPS.
Le premier GPS fixé au sol mesure sa position, l'erreur de mesure est la même sur le second GPS mobile, en transmettant la mesure (par radio) on connaît la correction à apporter.

La comptage des tours de roues est imprécis si le terrain est irrégulier et si ça peut glisser.
Christian

#6 transistance

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Posté 23 septembre 2013 - 09:26

Si tu veux faire de l'odométrie en extérieur tu devras faire avec les imprécisions dû au terrain. C'est un fait qu'on connait tous mais c'est pas pour ça qu'on n'en utilise pas. Déjà n'utilise pas de roue codeuse avec un nombre de pas élevé car tu vas accumuler trop d'érreurs trop vite. Choisi plutôt un nombre de pas faible(par ex: 40 pas par tour)de cette manière si tes roues glissent un peu, au lieu de te retrouver avec disons 150 pas d'erreur t'en auras que 5.

Ensuite le mieux, et le plus fiable à mon sens, serait d'ajouter une roue folle supplémentaire (ou plusieurs, peu importe tu saisis l'idée) munie du dit capteur odométrique. Ta mesure seras beaucoup plus fiable (si tes roues motrice patinent ça n'impacte pas la mesure odométrique).

Enfin, je pense qu'il serait souhaitable dans un projet tel que celui-ci de faire un peu de fusion de données afin d'accroitre au maximum la précision.

Quoi qu'il en soit, fait déjà des tests concret avec ton odométrie en extérieur, que tu aies une idée concréte de l'erreur de la mesure que ton robot fera. Si cette marge d'érreur est acceptable pour ton projet c'est bon sinon tu repasse par la théorie et accessoirement par ce forum :)

N'oubliez jamais que "Ban Ki-moon n'attrape pas mousse"


#7 robotono252

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Posté 23 septembre 2013 - 09:36

d'accord,

merci de vos réponses,


Par contre pour le GPS En mode différentiel, la précision est de l'ordre de 15 mètres ou moins??


Comment se fait il que plusieurs récépteurs GPS commercialisées prétendent avoir des précisions de l'ordre du cm ou du mètre, j'en ai vu pas mal sur internet

#8 ChristianR

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Posté 23 septembre 2013 - 10:46

En faisant de l'acquisition de données sur une longue période on réduit l'erreur instantanée.
Tu as un lien vers le GPS précis "au mètre" ?
Christian

#9 Gyro49

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Posté 23 septembre 2013 - 12:34

Bonjour,

Dans le même ordre d'idée il y avait aussi le post suivant :
http://www.robot-maker.com/forum/topic/7130-projet-de-robot-topographique/page__p__49580__fromsearch__1#entry49580

Bonne continuation

#10 robotono252

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Posté 23 septembre 2013 - 12:59

http://www.optimaltracking.com/fr/decouvrir-icare


ici c'est un système qui fonctionne avec précision d'après un témoignage, ils utilisent un DGPS pour ce système je suppose.

Sinon avec un DGPS, la précision peut se réduire à 1 mètre dans un terrain dégagé?



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