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Gary, robot 4WD


19 réponses à ce sujet

#1 TitiMoby

TitiMoby

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Posté 23 octobre 2013 - 09:01

Voilà, c'est parti, Gary a reçu ses premières pièces.

Image IPB
déballage by TitiMoby, on Flickr
Image IPB
déballage by TitiMoby, on Flickr

Comme je le disais dans ma présentation, la valise à idées est :
- assembler correctement la base
- la tester un minimum en lui faisant faire des figures simples programmées sur la Romeo
- lui ajouter le capteur IR Sharp et commencer de la détection d'obstacles
- monter le capteur sur un servo, voire un pan tilt
- ajouter à l'ensemble une interaction avec un device Android (usb ou BT, là on s'éloigne dans le temps :) )

La base est un DFRobot 4WD.
J'ai eu la bonne surprise de constater que par rapport aux différentes vidéos ou articles parus sur ce robot, une doc papier minimale était maintenant livrée.
Le site du constructeur a même quelques photos.
Pour le câblage et les petits soucis que l'on peut rencontrer, je ne peux que conseiller l'excellent article sur RugCommunity.

La question qui me trotte dans la tête en tâche de fond, c'est la question de l'alimentation.
La plupart des robots de ce type ont apparemment une alim pour l'Arduino et une pour les moteurs.
Dans ce montage, je part sur un seul bloc de 4 piles AA.

De plus, comme j'ai bien l'intention de beaucoup expérimenter, je vais rapidement avoir besoin d'une alim qui se recharge.
Du coup, ce sont en fait 3 questions :

- 4 piles AA de la base suffiront à alimenter la carte Romeo et les 4 moteurs ?
- peut on remplacer par une seule batterie Lipo ou autre ? ou doit on en positionner 2 ?
- le chassis possède une prise femelle de type alim, il doit donc être possible de recharger (soit la batterie, soit des AA rechargeables) mais dans ce cas, que doit on prévoir pour passer de ON/OFF/recharge ?

Voilà, le montage à déjà démarré, mais il était déjà assez tard ;)

Je prnedrai des photos régulièrement et les publieraient sur mon Flickr.

#2 TitiMoby

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Posté 23 octobre 2013 - 09:45

Comme je le disais et comme cela se voit sur mon Flickr, j'ai commencé le montage.

Pas grand chose mais déjà les moteurs sont fixés aux montants du chassis :

Image IPB
moteurs by TitiMoby, on Flickr

L'interrupteur et ce qui pourra être une prise d'alim également :

Image IPB
interrupteur et future entrée alim (front) by TitiMoby, on Flickr

J'espère pouvoir continuer ce soir, j'ai hâte : la robotique, ça rajeunit, on retrouve son âme d'enfant ;)

#3 microrupteurman2

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Posté 23 octobre 2013 - 04:22

Salut,



Pour l'alim :

-Soit accus rechargeable type ni-mh

-Soit Accus lipo 2-3s (dans le cas d'une 3s (3 cellules) je te conseil d'ajouter un petit regulateur avant de la brancher sur la romeo)
Ma boutique Robot-Maker : http://bit.ly/2oxjQTp
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#4 TitiMoby

TitiMoby

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Posté 23 octobre 2013 - 04:27

Je note pour le régulateur.
Dans le cas d'une source rechargeable, il me semble qu'il faut prévoir un circuit pour la recharge. Que la source soit bien déconnectée de ce qu'elle alimente et inversement, pas de chage quand en fonctionnement.
Je suis sur la bonne piste ?

#5 microrupteurman2

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Posté 23 octobre 2013 - 06:40

C'est ca, chaque type d'accus a son chargeur (pas de lipo sur un chargeur pour ni-mh) il existe des chargeur qui charge tout (lipo,ni-mh,ni-cd,plomb) c'est pratique !
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#6 TitiMoby

TitiMoby

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Posté 23 octobre 2013 - 08:47

Je m'explique mal :

j'ai compris qu'il y a des chargeur pour chaque type de batterie (en fait, des caractéristiques différentes)
j'ai déjà eu un chargeur Turnigy qui avait plusieurs modes.

Ma question est plutôt : est il possible de laisser une batterie en place dans le chassis et de la charger ?
Comment à la fois la brancher comme alimentation et dériver un connecteur pour charger ?

C'est cool la robotique, il faut aussi bien réfléchir ses questions ;)

#7 microrupteurman2

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Posté 23 octobre 2013 - 08:52

Ma question est plutôt : est il possible de laisser une batterie en place dans le chassis et de la charger ?


Oui. Mais pas en fonctionnement.

Comment à la fois la brancher comme alimentation et dériver un connecteur pour charger ?

Je branche mes accus avec des domino, ca permet de connecter plusieur fils avec.
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#8 TitiMoby

TitiMoby

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Posté 23 octobre 2013 - 09:23

Ah, je voyais ça plus compliqué.
Je ferai un petit schéma quand j'en serai là, pour le plaisir d'en faire un aussi ;)

Là, je me prépare mes soudures de moteurs, et je me demande s'il y a une norme qui permet de repérer le sens de rotation.
Le but étant de piloter les moteurs 2 à 2 (par côté).
Au pire, je les testerai avant branchement pour vérifier la rotation, ça me fera tater de l'arduino en avance ;)

Merci en tout cas de ces réponses qui montrent qu'il y a de la vie par ici ;)

#9 TitiMoby

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Posté 23 octobre 2013 - 10:20

Donc ce soir, tranquillou, j'ai commencé le cablage des moteurs :

Image IPB
moteurs cablés by TitiMoby, on Flickr

Puis j'ai assemblé la base du chassis :

Image IPB
cadre chassis assemblé by TitiMoby, on Flickr

Vous pourrez constater que... j'ai oublié de cabler mon interrupteur et que je vais donc démonter cette portion de chassis demain ;)

#10 TitiMoby

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Posté 24 octobre 2013 - 10:35

Bon, niveau soudure, on est pas mal :

Image IPB
soudures faites by TitiMoby, on Flickr

La fixation de la carte Romeo a demandé quelques minutes de réflexion, et oui ;)

Image IPB
fixation de la Romeo by TitiMoby, on Flickr

Image IPB
fixation de la Romeo by TitiMoby, on Flickr

Le final n'est plus si loin :

Image IPB
on approche ;) by TitiMoby, on Flickr

Reste encore le cablage sur la carte, avec la vérification des sens de rotation, puis pose des roues et hop, première étape :)

#11 TitiMoby

TitiMoby

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Posté 26 octobre 2013 - 10:55

Et voilà la première étape atteinte.

J'ai revu les passages de cables, relié les moteurs 2 par 2 après vérification des sens de rotation.

Image IPB
base montée et cablée by TitiMoby, on Flickr

Image IPB
cablage final des moteurs by TitiMoby, on Flickr

J'ai quelques finitions de peinture sur un mur d'une chambre à faire et après, à moi les cauchemars de la programmation Arduino :)

#12 TitiMoby

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Posté 29 octobre 2013 - 09:29

En guise de programmation, j'ai fait du diagnostic de carte.
La conclusion a été un retour chez le vendeur, elle a un problème USB.

J'ai fait un peu de code sur ma carte Uno à côté, pour commencer un peu quand même :)

#13 Capsule123

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Posté 03 novembre 2013 - 08:27

Ah mince désolé pour toi, ça doit être frustrant. En tous cas t'as l'air en bonne voie. Tu voulais à tout prix quatre roues motrices ? Quelle seront les fonctionnalités du robot ?

#14 Capsule123

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Posté 03 novembre 2013 - 08:29

Ma question est plutôt : construis tu le robot dans un but utilitaire precis ?

#15 TitiMoby

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Posté 03 novembre 2013 - 02:13

Je n'ai pas de but précis, si ce n'est explorer un maximum.

Après toutes ces années à tourner autour, je replonge dans l'électronique par le biais de la robotique.
Dans le premier post, je liste ce que je vais expérimenter, mais j'en trouve au fur et à mesure.

Dans le bac à idée, j'ai aussi l'envie d'une lampe à la Pixar avec reconnaissance faciale et tout et tout : quand je serais grand :)

#16 TitiMoby

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Posté 14 novembre 2013 - 02:56

Toujours pas de nouvelles de Gary en lui même.
Mais je peux vous raconter une histoire en attendant :)

Arobose a superbement réagit et ce très rapidement en m'envoyant une carte neuve pour remplacer celle que je retournais.
Mais qui dit colis, dit transporteur et parfois, La Poste se surpasse.

Plus d'une semaine s'écoule, pas de news.
Et puis paf, vendredi 9/11, des statuts de fous qui apparaissent dans le suivi :
"La livraison de votre colis a été reportée pour accès impossible ou conditions météorologiques défavorables."

Je vais bosser tous les jours en moto, c'est en ville.

Mouais...
Mardi 12/11: la livraison aurait été tentée mais personne n'était là.
Euh... adresse d'entreprise, portes grandes ouvertes, j'étais là.

Le petit plus ? pas d'avis de passage dans la boite aux lettres.
Malin, je me dis qu'il le représenteront demain (ça arrive souvent, en fait il parait qu'on les "oblige" à représenter une fois)

et donc mercredi...
ben rien... toujours pas d'avis de passage dans la boite, pas de colis et pas de suivi différent.

mais ce jeudi matin : tadaaa ! Ils sont repassé hier...

mais oui, je suis même resté manger sur place pour être sûr qu'un collègue sourd ne l'aurait pas entendu sonner...
comme j'attendais un re repassage, que je n'ai pas mangé, je suis un peu agacé, mais bon.
je vais voir la boite aux lettres : tiens, un avis de passage... donc ils sont passés aujourd'hui au moins, mais toujours pas sonné.

Je vais donc au bureau de poste :
"mais monsieur, le colis est à un autre bureau"
ok, comment je devine avec l'adresse manquante sur l'auto collant posé sur l'avis de passage.
éclair de génie : "il est marqué que je peux le prendre cet après midi au centre de courrier XXX"
"ah mais monsieur, ça c'était le 12/11"

??? je pouvais le récupérer le 12/11 mais j'ai eu l'avis de passage le 14/11 ?

Allez, ça m'a fait du bien de vous raconter ça même si la robotique n'avance pas d'un pouce :)

Le sommet est dans la conclusion :
Le colis est au bureau de poste de 5 m2 à 20 m de ma boite qui est ouvert... de 9h30 à 11h45 tous les jours... de semaine :)

Demain ? :)

#17 TitiMoby

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Posté 15 novembre 2013 - 12:16

ça y est !!!
J'ai récupéré ma Romeo.

Un test avec un programme d'echo du port Serie a fonctionner, je testerai les ports moteurs et analogiques ce week end.

Trop content !

#18 TitiMoby

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Posté 23 novembre 2013 - 11:14

J'ai enfin pu remonter la carte Romeo sur Gary.
J'ai fait un essai avec un bout de code qui m'a permis d'harmoniser les sens de rotation des moteurs droits et gauches.

Au moment de monter le senseur Sharp IR, un doute sur le cable JST l'a sauvé : le rouge et le noir étaient inversé, je suis passé près d'un bon cramage :)
Je prendrai le temps de le remonter correctement et hop, je l'ajouterai à Gary.

Je vous laisse, j'expérimente le branchement d'un écran LCD 2 lignes sur mon Raspberry ;)

#19 TitiMoby

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Posté 26 novembre 2013 - 02:29

Le cable JST est remonté correctement.
J'ai commencé à chercher le meilleur positionnement du capteur IR et son servo.
J'ai aussi fait un petit montage pour repérer les limites de rotations de ce servo particulier.
ça avance à nouveau ;)

#20 TitiMoby

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Posté 03 janvier 2014 - 11:48

Un rapide point : j'ai le capteur et un début d'évitement d'obstacles.

Mon problème est que mes roues sont commandés 2 par 2 et que c'est pas terrible pour diriger.
Les pneux accrochent trop.
Il va me falloir commander chaque roue séparément.

Quelqu'un peut il m'aider pour mes premiers pas dans cette direction ?
J'utilisais jusque là la carte fournie avec mon chassis.
C'est une Romeo qui est en fait une Arduino Uno avec la possibilité de commander 2 moteurs, d'avoir une série de brichages prêts pour les servos et les capteurs.

Soit je continue avec mais il faut que j'ajoute une seconde paire de driver moteur, soit il est plus raisonnable de partir de ma carte Arduino Uno et de lui ajouter 4 driver moteurs.
Première question déjà : existe t'il des cartes/shield/peut importe mais avec 4 commandes moteur ?



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