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Roby/ Robot bipede basé sur le kit Bioloid Comprehensive


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72 réponses à ce sujet

#61 Oracid

Oracid

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Posté 24 janvier 2018 - 07:36

Cela avance bien, bravo !
Oui, j'aimerais bien voir les servos Dynamixel en action.

#62 Oliver17

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Posté 24 janvier 2018 - 10:09

Excellent, il a une bonne tête ^^

 

Comme les autres j'aimerais bien voir un peu les Dynamixel en action ;)


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Mon Tipeee
 


#63 Dens26

Dens26

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Posté 24 janvier 2018 - 09:46

Salut les Makers!

 

Voici quelques news sur ce projet qui n'avance pas beaucoup malheureusement :(

 

J'ai pas mal galéré avec l'incorporation du RaspberryPi dans la tête du robot et j'ai donc finalement abandonné l'idée (Tête trop grosse et trop lourde pour les petits servomoteurs XL-320)

 

J'ai donc gardé pour la tête de Roby :

 - La camera Pi-camera pour la Vue,

 - Le microphone (USB) pour l’ouïe,

 - Un servomoteur XL-320 pour l'axe y.

 

Roby_Head.jpg

 

J'ai modifié le torse d'origine pour qu'il puisse accueillir :

- Un Gyroscope 3 axes MPU6050 pour la stabilité du robot,

- Un Haut parleur pour la voix

- Un servomoteur XL-320 pour l'axe x

 

Roby_Back.jpg

 

Le torse est du coup un peu plus grand à cause du HP. J'en ai profité pour l’alléger et graver le nom de Roby afin de permettre au Haut parleur de bien se faire entendre.

 

Roby_Front.jpg

 

 

Le Raspberry est quand à lui logé dans la partie arrière. Deux Prise USB seront prise pour le micro et le HP et deux autres seront disponibles sur l'arrière. J'ai également prévu un petit ventilateur pour refroidir le système

 

Roby_Back_2.jpg 20181027_170558 - Copie.jpg

 

J'ai décidé de commander une carte PIXL de chez Roboticia après plusieurs test non concluant pour contrôler les servomoteurs XL-320 et AX-12 simultanément.

 

La main de Roby :

 

Je suis resté sur la dernière version avec quelques améliorations

20181027_161416.jpg 20181027_163339.jpg 20181027_170054 - Copie.jpg

 

J'Attend le PIXL afin de faire les test avec le Raspberry-pi

 

 



#64 Dens26

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Posté 31 octobre 2018 - 11:22

Petit aperçu de la nouvelle allure de Roby.

 

Roby à donc depuis la dernière version gagné :

- Une nouvelle tête qui intègre la caméra et le micro,

- Un nouveau Torse plus large pour accueillir le HP, le servo et le Gyro

- De nouvelles hanches pour élargir son bassin ce qui devrait le rendre plus stable,

- De nouveaux pieds plus grand toujours pour la stabilité du robot,

- De nouvelles mains.

 

Roby_update.jpg

 

Coté Hardware, il me reste à créer une ceinture qui intégrera les 3 capteurs de distance HC-SR04

 

Ceinture de capteurs.jpg



#65 Oracid

Oracid

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Posté 31 octobre 2018 - 12:04

Impressionnant ! Bravo !
Aurais-tu une petite vidéo à nous montrer ?

#66 Oliver17

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Posté 31 octobre 2018 - 01:52

Excellent, super sympa le taff ;)

Ton HP fait quelle taille ? 
Ceux que j'utilise au niveau de la bouche de Glenn font 23mmØ si ça t'intéresse pour gagner en place, se sont des HP pour ordi portable.

En tout cas classe ton robot, et content d'avoir des news ;)

 


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Mon Tipeee
 


#67 Dens26

Dens26

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Posté 31 octobre 2018 - 02:31

Impressionnant ! Bravo !
Aurais-tu une petite vidéo à nous montrer ?

 

Merci,

 

Ça avance doucement.

 

Je suis occupé sur le coté Hardware pour l'instant. Il me faut modéliser la ceinture de capteur.

 

Des que ça sera fait je pourrai me consacrer à re-donner vie à Roby et posterai des vidéos de l'avancement.

 

 

Excellent, super sympa le taff ;)

Ton HP fait quelle taille ? 
Ceux que j'utilise au niveau de la bouche de Glenn font 23mmØ si ça t'intéresse pour gagner en place, se sont des HP pour ordi portable.

En tout cas classe ton robot, et content d'avoir des news ;)

 

 

Merci :)

 

J'ai de nouveau un peu de temps à consacrer au projet donc j’essaie d'avancer.

 

Le HP fait 50 mmØ . Il s'agit d'un HP d'enceinte USB pour ordi/tablette.

 

C'est vrai qu'il un peu gros comparé à la taille de Roby mais je pense que je vais rester avec celui-ci (du moins pour  le moment). Pas envie de re-modéliser un pièce qui est fonctionnelle.

De plus, ça ne me choque pas que le torse soit plus large au contraire, ça permet de pouvoir élargir les hanches et de donner "en théorie" une meilleure stabilité au robot.

 

 

Sinon, super boulot avec Glenn. Il à vraiment une belle petite bouille. Ça donne envie de le reproduire



#68 Oliver17

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Posté 31 octobre 2018 - 05:04

Cela ne me choque pas non plus que le torse soit de cette taille, je pensais surtout au poids de ton HP :)

 

Merci pour Glenn ;)


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Mon Tipeee
 


#69 Mike118

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Posté 31 octobre 2018 - 05:07

j'ai pas bien compris comment fonctionne la main, et à quoi sert l'espèce de vis noir qui est sous le capot blanc derrière les doigts.

Tu expliques ? 


Si mon commentaire vous a plus laissez nous un avis  !  :thank_you:

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#70 Dens26

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Posté 31 octobre 2018 - 05:46

La vis noir est entraîné par le servomoteur et permet de faire monter ou descendre le guide (rectangle noir) qui en montant tire sur trois fils de nylon relié aux doigts (Fermeture de la main).

Quand la vis tourne dans l'autre sens et fait descendre le guide, les fils de nylon se détendent (Ouverture de la main)



#71 Mike118

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Posté 01 novembre 2018 - 01:53

Cool =) 
 

Donc niveau moteurs si je refais le point on a : 

6 servos AX12 par jambes * 2

4 servos AX12 par bras *2

2 servos AX12 pour le tronc 

1 servos xl320 par mains  * 2

1 servo Xl320 pour la tête 

Soit 22 AX12 et 3 Xl320 ? 

C'est bien ça ?

 

Et par curiosité, tu utilises quoi comme micro?  =)


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#72 Dens26

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Posté 01 novembre 2018 - 05:34

C'est presque ça !

 

Il y a deux servo XL-320 pour la tête (Un dans la tête pour l'axe Y et un au niveau du torse pour l'axe X)

 

Soit 22 AX-12 et 4 XL-320

 

Concernant le micro j'utilise celui-ci

 

 



#73 Dens26

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Posté 13 novembre 2018 - 01:20

Petit up du projet

 

J'ai bien reçu la carte PIXL qui doit alimenter et contrôler les servomoteurs AX-12 et XL-320

 

La fiche technique de la carte PIXL ici

 

- La carte PIXL sera alimentée en 12v se qui permettra d'alimenter les servomoteur AX-12 directement via ses mofset

- La carte PIXL permet d'alimenter directement la carte Raspberry pi se qui est bien pratique

- Les servomoteurs XL-320 seront alimenté du coup par le 5v de la Raspberry pi. La donnée sera envoyé par le pin data d'un mofset

 

Il me faut donc connecter sur le Raspberry pi :

- La carte PIXL

- Le gyro MPU 6050

- Les 3 capteurs de distance HR-SR04

 

Je me suis donc lancé dans la conception d'un shield spécialement étudié pour le projet

Le but est de pouvoir connecter tout cela sur le shield en prenant le moins de place possible

La carte PIXL est prévue pour s'enficher directement sur la Raspberry pi se qui m'embête un peu car je ne peux pas enficher mon shield

J'ai donc déplacé la carte PIXL pour qu'elle s'enfiche sur mon shield qui lui s'enfiche sur la Raspberry pi

 

Voila ce que cela donne :

Shield.jpg

 

Il me reste plus qu'à attendre ma plaque epoxy cuivrée 2 face pour pouvoir tester ce shield

 

Pour la conception du schéma, je me suis aidé de ses deux tutos

MPU 6050 Interfacing with Raspberry pi

Mesure de distance avec un capteur HC-SR04






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