129 réponses à ce sujet

[Oracid]

Je pense que ça explique la perte des 400g de couple

Que veux tu dire ?

[Forthman]

à noter également qu'avec ton rapport de 4 (les satellites semblent avoir le même nombre de dents que planétaire), tu as donc un couple multiplié par 4 (dans un monde idéal sans frottements),

et une vitesse divisée par 4

Par contre, comme tu utilises un servo avec un angle de 300°, alors cet angle sera également divisé par 4 soit 75°

[Dens26]

Que veux tu dire ?

Si tu regarde bien . Quand le bras touche la balance le servo ce met légèrement de travers . La fixation encaisse un peu le "choc" . C'est comme si je reculais légèrement au moment où je pousse quelqu'un. Ça joue un peu sur le résultat je pense .

Au vu du rapport 1/3. Dans un monde parfait je devrais avoir un résultat de 1600g × 3 = 4800g.

Moins cet perte du au recul et comme la souligné Forthman au frottement de l'ensemble des pignons satellite couronne.

400g de perte de couple ne me paraît pas déconnant.

Si la base ne bougeait pas légèrement je pense que la perte serait moindre et comme le servomoteur ne sera pas fixé comme cela sur Roby. Je pense avoir un couple légèrement plus élevé au final. Peut être pas récupérer les 400g de perte enregistré mais compenser au moins une partie.

Le rapport est de 3 donc oui . Un angle et une vitesse divisé par 3 soit 100 degrés d'angle d'action.

C'est un choix voulu. Je pense que le gain de puissance et justifié sur les chevilles qui n'ont pas besoin d'un Si grand angle d'action mais plutôt de résister au poids du robot.

Il est prévu de garder ce rapport pour les servomoteurs des genoux et passer à un rapport 1/2 sur les hanches. Le reste bras torse resteront sans modification de puissance

[Forthman]

tu n'as pas gardé le nombre de dents de ton animation gif pour tes pignons ?

[Dens26]

tu n'as pas gardé le nombre de dents de ton animation gif pour tes pignons ?

Tu as complétement raison.

J'avais prévu initialement de faire des portes satellite à 8 dents et j'ai complétement oublié ce détails à la conception

Du coup oui c'est bien un rapport de 1/4.

 

J'arrive au couple voulu du rapport 1/3 avec ce rapport 1/4, soit les 45kg/cm, mais je perds 15° et encore un peu de vitesse.

Y a t'il un moyen de minimiser la perte du au frottement du système car j'ai 1/4 du couple qui part en perte. Les calculs sont pas bon Kevin

 

Sinon je pense qu'il est préférable de rester sur ce système plus robuste pour les chevilles qui ne demande pas forcément un grand angle d'action

[Dens26]

J'aimerai comprendre un peu mieux.

La perte de puissance est du principalement au frottements.

Si le système ne bouge pas . Maintient une position donné, il n'y a pas de frottement. Du coup le couple doit être plus élevé et ce rapprocher du couple théorique non ?

Il doit y avoir une différence entre le couple théorique, de maintient et de fonctionnement.

Si c'est bien comme ça. Comment calculer les différents couple réel.

Le test de la balance se rapprocherait plus de quel scenario sachant que le servo pousse en continu mais arrive sur la balance il n'y a plus de frottement.

J'avoue être un peu perdu.

[Forthman]

je pense que le manque de précision de l'impression 3D FDM provoque non seulement plus de frottements, mais également plus de "coincements"

[Oracid]

Si tu regarde bien . Quand le bras touche la balance le servo ce met légèrement de travers . 

Je ne comprends toujours pas.

Bloque le servo sur le plan de travail avec une pince étaux, il ne reculera plus.

[Dens26]

Je ne comprends toujours pas.
Bloque le servo sur le plan de travail avec une pince étaux, il ne reculera plus.

Oui. Le servo est fixé par le dessous mais effectivement je peux le maintenir avec une pince etaux en plus. J'y avait pensé mais j'avais fixé le servo trop loin sur la planche pour y accéder avec une pince étaux.

De toute façon je suis en train de modeliser la version 1:3 essayant de minimiser la perte de couple lié au système planétaire. (Augmentation du module . Laisser une marge de 0.1 ou 0.2 mm a l'assemblage). Je vise une perte de 10 à 15%.

Je suis toujours en pleine réflexion (ça peut être long chez moi) et je fais ça le soir quand j'ai couché les loulous et si je suis pas trop rincé de ma journée.

Pour le prochain test. Je ferai bien attention à bien bloquer le servo pour être le plus précis possible.

[Dens26]

Pignon de 16 dents et satellites de 8 dents imprimé avec un module de 1,50.

 

Le placement des satellites à été décalé de 0.25 mm ce qui permet d'avoir moins de frottements entre les satellites et le pignon.

 

Je suis en train d'imprimer la couronne avec un module de 1,53 afin de compenser le décalage des satellites.

 

Reste plus qu'a attendre la fin d'impression ce soir (imprimé en 0.1mm) pour voir si ça s'emboite correctement

 

[Dens26]

Résultat

25% de perte. 1700g sans réducteur et 3800g avec le planétaire au lieu des 5100g théorique.

C'était fluide avec l'écart de placement des satellites de 0.25mm sur le pignon. un fois dans la couronne ca coincé un peu. Je pense que le modulo de 1,53 n'est pas suffisant .

 

Je tente avec un modulo de 1,55 afin de voir si c'est mieux

[Dens26]

Nouvelle impression avec un module de 1,55.

 

Le système pignon satellite couronne coince moins.

 

J'ai donc un pignon de 16 dents avec 6 satellites

 

 

Résultat du test : entre 4200 et 4500g qui nous fait une perte entre 10 et 15% par rapport au résultat théorique attendu.

J'ai testé avec 3 satellites au lieu de 6 afin de réduire les frottements et il n'y a aucune différence de couple donc je reste sur 6 satellites pour avoir un bon maintien

 

Je pense pas pouvoir faire mieux et je pense que ça fera le job.

 

Petite vidéo à l'appui

[Forthman]

c'est jouliiii !

[Dens26]

Merci, ça fait plaisir.

 

ça m'a demandé beaucoup de travail mais j'ai enfin mon servomoteur des chevilles et genoux (partie basse du robot) avec un angle de 100° et un couple de 45kg/cm

 

Il me reste plus qu'a modifier les pieds cheville du robot pour l'accueillir .

[Oracid]

Sur ta deuxième vidéo, j'ai l'impression que la pince étau appuie sur la balance.

Vrai ou faux ?

[Dens26]

Sur ta deuxième vidéo, j'ai l'impression que la pince étau appuie sur la balance.
Vrai ou faux ?

Faux. C'est l'angle de la prise de vue qui donne cette impression.

Tu peux voir l'ombre du pince étaux sur la balance

[Mike118]

Nouvelle impression avec un module de 1,55.

 

Le système pignon satellite couronne coince moins.

 

J'ai donc un pignon de 16 dents avec 6 satellites

 

 

Résultat du test : entre 4200 et 4500g qui nous fait une perte entre 10 et 15% par rapport au résultat théorique attendu.

J'ai testé avec 3 satellites au lieu de 6 afin de réduire les frottements et il n'y a aucune différence de couple donc je reste sur 6 satellites pour avoir un bon maintien

 

Je pense pas pouvoir faire mieux et je pense que ça fera le job.

 

Petite vidéo à l'appui

 

Super! =)

(Juste un petit détail : pour que le forum soit plus agréable à lire, ne pas hésiter à utiliser le lien youtube avec watch plutôt que short pour que les vidéos soient directement intégrées dans le messages j'ai édité ton message dans ce sens )

[Dens26]

Ok je prend note. J'ai essayé sans succès...

[Dens26]

Salut les amis maker.

 

Je viens vous donner quelques nouvelles de l'avancement du projet.

 

J'ai réalisé la cheville du robot avec deux servo AX-12 et leur planétaire. J'ai du modifier le système de fixation des servomoteurs entre eux.

 

J'en ai profité pour modifier également le positionnement des deux servomoteurs afin de gagner en hauteur. Le fait de placer un des deux servomoteurs plus haut me permet de gagner quelques centimètres et éviter qu'il est des jambes trop grandes

 

 

 

 

 

On voit qu'il à pris du muscle. J'espère que ca sera pas trop choquant avec le reste du robot.

 

To be continue ...

[Dens26]

En attendant la suite, j'ai fait une petite vidéo du montage.