129 réponses à ce sujet

[Oracid]

Il existe un autre moyen que les engrenages pour augmenter le couple ou la vitesse.

Il s'agit du mécanisme 4 barres. Je l'utilise dans tous mes quadrupèdes pour transmettre le couple d'un servo à une articulation.

Dans mon cas, il s'agit d'un parallélogramme qui est un 4 barres particulier dont de le rapport de réduction est de 1/1, donc aucune réduction.

 

A mon avis, il bon de toujours garder cette solution en tête, plutôt que d'utiliser des engrenages, surtout quand on fait des articulations.

 

Voici une vidéo qui montre le principe de fonctionnement. Il en existe beaucoup d'autres, avec beaucoup de calculs, si cela peut t'inspirer.

 

[Forthman]

ce n'est pas tout à fait comparable, avec un système de bielles, la vitesse n'est pas constante, et le couple non plus (vitesse inversement proportionnelle au couple)

On ne peut donc pas toujours remplacer l'un par l'autre, mais c'est vrai que j'aime particulièrement ces systèmes qui demandent beaucoup de matière grise à la conception

[Dens26]

Je comprends bien ton besoin de couple.
Un servo plus puissant serait sans doute plus cher. C'est bien ça, le problème ?

Exactement . Le but de ce projet est d'adapter le kit bioloid de base donc je ne veux pas changer les servomoteurs.

Sinon plutôt qu'un système à engrenage je peux regarder un système à couroi. Je regarde un peu tout çà de mon côté du coup.

Merci pour ces propositions

[Dens26]

Par exemple : https://share.temu.com/6FnqRiIszNA

A voir comment pour adapter une fixation au servo

[Oracid]

Oui, la courroie, c'est vraiment pas mal ! Et plus costaud que des engrenages en 3D qui sont fragiles.

[Mike118]

Oui, la courroie, c'est vraiment pas mal ! Et plus costaud que des engrenages en 3D qui sont fragiles.

 

 

Après les engrenages en impression 3D ça tient bien assez bien pour son besoin, il faut juste choisir un module pas trop petit.

[Dens26]

Après les engrenages en impression 3D ça tient bien assez bien pour son besoin, il faut juste choisir un module pas trop petit.

Je pense refaire un test avec un Module de 2.5. Après, ca devient trop grand.

J'hésite entre denture droite ou à chevron.

[Forthman]

les chevrons produisent plus de frottements (et encore plus en impression3D), et demandent d'êtres mieux ajustés pour bénéficier des

avantages du contact oblique (plus résistants, moins de jeu, moins de bruit)

les seuls avantages qu'il reste à faire du chevron en impression 3D, c'est le centrage automatique des dents et le look

 

après tu peux tester l'un ou l'autre, vu que les dimensions sont les mêmes, tu pourras changer d'avis, et juste re-imprimer les pignons

[Dens26]

C'est bien ce que je pensais du coup. C'est surtout pour le jeu que je me tâte. J'aimerai avoir le moins de jeu possible pour ne pas perdre en précision.

Je vais revoir mes pièces avec un module de 2.5 et comme tu dit je peux toujours adapter avec les deux version droite ou non

[Oracid]

Les pignons Lego sont de bonne qualité et en ABS. Malheureusement, à partir d'un certain couple, ça craque.

Et personne, dans le monde Lego n'a réussi à faire mieux en i3D. Si c'était le cas, ça se saurait.

Beaucoup d'amateurs Lego s'y sont essayés, mais sans succès.

A ma connaissance, les seuls qui ont eut un résultat positif, sont ceux qui font du méga Lego. Et donc des grosses roues dentées. Très grosses !

Pour la taille des roues dentées, tu pourrais t'inspirer des dernières vidéos de James Bruton. Son AT-AT par exemple.

 

Ton robot doit peser environ 2kg et 35cm de hauteur. Donc, le servo de la semelle, doit maintenir 2kg sur un bras de levier d'environ 35cm. Cela sur les minuscules dents d'un pignon.

J'ai un gros doute, là.

[Dens26]

Petit retour.

 

Le fait de doubler le module de l'engrenage fait que je suis obligé d'augmenter les dents du premier pignon pour pouvoir le fixer au servomoteur.

 

Le problème est que ça me fait un bien trop grand pignon secondaire. Je pourrais faire un système d'engrenage multiple mais ça commence à se complexifier.

 

Je vais de ce fait plutôt me tourner vers un engrenage planétaire. j'avais déjà réaliser un système planétaire pour un autre projet qui faisait le taff.

[Forthman]

pourquoi ne pas regarder du coté roue et vis ? ça peut permettre de belles réductions avec peu de jeu (ou en tout cas jeux facilement maîtrisable)

[Dens26]

Si tu pense à ce genre de réducteur le problème est que ca change l'axe de rotation du moteur ....

[Dens26]

Voici un aperçu du réducteur planétaire.

 

J'ai commencé à imprimer les premières pièces pour test

[Mike118]

Design très sympas ! =) Hâte de voir le résultat.

Spoiler

Le logiciel utilisé pour la CAO c'est catia V5 ?  

[Forthman]

perso je pensais plutôt à Freecad

[Oracid]

C'est la première fois que je vois un planétaire sur un servo.

J'ai hâte de voir le résultat, mais déjà ça semble très intéressant !

[Dens26]

Salut . J'utilise FreeCad . J'y suis habitué. C'est avec ce logiciel que je modélise toutes mes pièces.

[Dens26]

Réducteur Planétaire terminé et fonctionnel.

 

La plage du servomoteur est de 0 à 1023 pour un angle total de 300°.

J'ai fait une boucle test avec les placement 512, 0, 512, 1023, 512 ...

 

 

 

 

Reste à modéliser le reste du pieds pour adapter le nouveau servomoteur et faire un test de couple

[Dens26]

Bonjour tout le monde
 
Voici les tests effectué sur une balance et un bras de 10cm
 
AX-12 normal sans réducteur

 
AX-12 avec le système planétaire

 
Tout à l'air de fonctionner comme prévue
 
Le couple à été multiplié entre 2.5 et 3 et passe de 1600g en max avec le servo d'origine à 4400g max avec le réducteur. On voit que pour la version avec le planétaire, le servo ce lève en peu. Je pense que ça explique la perte des 400g de couple

Je vais pouvoir continuer à avancer et modéliser le reste du pieds