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Information tutoriel

  • Ajouté le: mars 06 2010 07:20
  • Date Updated: janv. 18 2015 04:01
  • Lectures: 22526
 


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Construire son robot

Partir sur de bonnes bases pour construire son robot

Posté par robocop on mars 06 2010 07:20

Introduction

Vous avez décidé de vous lancer dans un robot, qui vous servira par exemple de base pour tester divers composants et micro-contrôleurs?

Ne négligez pas la partie mécanique !
Elle devra supporter toutes vos applications et être fiable.

Ici, je vous propose de construire une base.

attention.pngJe ne vous apprends pas à construire un robot complet, je vous montre juste comment construire une bonne base mécanique, pour pouvoir par la suite développer vos propres applications.

Ce robot se déplacera grâce à deux roues entrainées par deux servomoteurs modifiés en moteurs à courant continu.
  Partir sur de bonnes bases

Ici, nous allons réaliser le châssis qui servira de support à votre électronique.


En quelle matière ?


Nous aurions pu utiliser de nombreuses matières comme le fer, le PVC, le plastique, etc.
Mais j'ai préféré utiliser du bois, pour sa simplicité de mise en forme (il est plus facile de scier du bois que de l'acier biggrin.gif ).

Voilà ce qu'il nous faut :

une plaque de contreplaqué de 5 ou de 6 min d'épaisseur.
une scie à bois
une lime à bois
une perceuse


Je vous laisse le soin de vous procurer tout cela.


La fabrication :


Ca y est, vous avez tout ?

Tracez tout d'abord le châssis avec un crayon à papier sur la plaque en bois comme sur le schéma suivant :

hpm1vr87fb.jpg

Le robot sera - comme vous pouvez le voir - de forme ronde et de diamètre assez large, pour avoir la place de mettre tous les composants.

Découpez-le ensuite à l'aide d'une scie et d'une lime à bois - ou encore d'une scie sauteuse - et percez-le au centre à l'aide d'une perceuse et d'un forêt au diamètre assez important comme 10 min.

zmkwn0t3vh.jpg Voilà : maintenant que j'ai tout dit, à vous de jouer smile.gif .

Maintenant, nous allons passer aux roues pour qu'il puisse rouler, notre beau petit robot wink.gif .

Pour que notre robot puisse avancer, j'ai choisi comme moyen de locomotion les roues tongue.gif . Les roues


Matériel :

Les roues seront en bois, il faudra une plaque de bois d'environ 1 cm d'épaisseur. Il va nous falloir également une perceuse et une scie cloche de 60 mm de diamètre :
a4cstgn913.jpgPour ne pas que les roues dérapent, il va falloir les équiper de petits pneus en caoutchouc.
Les pneus des petites roues lego feront l'affaire wink.gif .

Nous fixerons ensuite les roues sur deux servomoteurs modifiés en moteur à courant continu.


Fabrication :


Découpez à l'aide de la scie cloche deux roues de 60 mm de diamètre dans la plaque de bois, puis recouvrez-les des petits pneus lego.


Voilà ce que cela donne chez moi :
5hlykaj46v.jpg
Fixez-les ensuite sur les servomoteurs comme sur ce schéma :
h95mvdazp4.gif
Et voilà le travail smile.gif :
mini_qvozp5u9mf.jpg
Nous avons désormais deux belles roues qu'il va falloir fixer sur le châssis.


Ah la la... La fixation des servomoteurs... Ce n'est pas le plus facile.
Je vais ici vous présenter la méthode que j'ai utilisé.
La fixation des servomoteurs


Ma méthode :

Pour fixer les servomoteurs, je découpe une pièce en fer que je perce pour que les trous correspondent à ceux du servomoteur.

Je crois que vous comprendrez mieux avec une photo :
mini_vh3osc5y8w.jpg
Vous comprenez le principe ?


L'usinage des pièces en fer :


Tracez la pièce sur une plaque de fer, et découpez-la avec une scie à métaux.
Tracez ensuite les trous et percez-les avec une perceuse (sans blague o_O ) et un forêt de la bonne taille.

Et voilà, vous avez une belle pièce :
zmfr4ads6h.jpgMaintenant, répétez l'opération 3 fois : nous aurons besoin de 4 pièces pour fixer les deux servos.


Fixation :

myeadwc9u7.jpgIl va vous falloir 4 petites vis à bois et 8 vis/écrous.



Fixez les servomoteurs, de façon que leurs axes soient au centre du robot :
mini_gkmh2wixbr.jpg


Voilà quelques photos du robot à ce stade :
mini_tnhmc4k219.jpg
mini_vu1gzf8br9.jpg
Vous l'avez sûrement remarqué, le robot penche d'un côté, et pour arranger tout cela, nous allons installer une 3ème roue pour que le robot soit parfaitement plat.

Pour ne pas que le robot penche d'un côté, il va falloir rajouter une troisième roue.
La troisieme roue

Préparation :


Percez le châssis à l'aide d'un forêt de 5 mm de diamètre comme sur le schéma suivant :
5dmewubnis.jpg


Matériel :


Il va nous falloir :

une tige filetée de 5 mm de diamètre ainsi que des écrous mini_g3b0752oun.jpg
une perle en bois (que vous emprunterez - gentiment bien sûr - à votre petite soeur :| . )
un petit niveau pour contrôler la planéité du châssis du mini_qipfnydtxh.jpg



Construction :



Pliez la tige filetée à 90° et emprisonnez-la entre des écrous comme sur la photo ci-dessous :
mini_lfyso17kbe.jpgAttention, la perle doit pouvoir tourner sans frottements.


Fixez ensuite la tige sur le châssis (dans le trou percé au début de ce tuto) de façon que le châssis soit bien parallèle au sol.
Aidez-vous du petit niveau.

Et voilà notre petit robot :

g6r0nxms4q.jpg
Vous pouvez ensuite couper le petit bout de tige filetée qui dépasse wink.gif .