totofweb

Je précise que pour 2A, je conseille fortement l'alimentation à découpage. C'est une erreur de croire qu'une alimentation linéaire, même si elle est moins chère, sera plus intéressante (la dissipation sera quasi-ingérable, et tu ne pourras pas utiliser une batterie de plus de ~7V, sans parler du fait que les constructeurs sont souvent "optimistes" quant aux performances de leurs composants).

Si tu veux, il existe des modules vendus entre autres par TI, qui sont des alimentation à découpage déjà câblées (avec l'inductance, zener, etc...) et qui fonctionnent à merveille. Tu peux même en commander un ou deux en sample, comme le PTN78060W (http://focus.ti.com/docs/prod/folders/print/ptn78060w.html)

Le mieux pour ce genre de projet serait d'abandonner les servos ? Est ce que c'est possible de prendre l'électronique et de changer le moteur via un relais par exemple ? le potentiomètre serait accouplé avec l'axe du nouveau moteur...
Ca te semble réalisable ?

Un relai serait totalement inadapté pour réaliser un asservissement (usure prématurée, temps de réaction trop lent entraînant des instabilités dans l'asservissement).

En revanche, il est vrai qu'il est tout à fait possible de partir de motoréducteurs classiques et de les asservir à la main, avec un petit microcontrôleur et son PID, avec un potentiomètre comme source de mesure angulaire. Mais à mon avis, cela ne se justifie que pour des bipèdes de taille assez grande (disons >= 50cm).

Une autre question qu'il est possible de se poser, c'est : "doit-on utiliser des moteurs et une mécanique rigide ?". Après tout, le corps humain n'a rien de la rigidité d'un système mécanique à base d'engrenages. Quand nous tombons, nous comptons sur l'élasticité de nos muscules pour ne pas "casser". Quand un robot tombe, toute sa mécanique en prend un sérieux coup. Ajouter un peu d'élasticité pourrait être intéressant.

Une autre question intéressante, c'est "où placer les moteurs ?". On a l'habitude de construire des bipèdes avec les (servo)moteurs au niveau des articulations, mais un humain n'est pas fait ainsi. Beaucoup de muscles sont délocalisés par l'intermédiaire de tendons. Cela permet d'avoir des parties du corps "fines" mais hautement "motorisées" (mains, etc...), tout en recentrant correctement le centre de gravité et en évitant tout déséquilibre inutile.

Oulala j'entends beaucoup de choses qui me font peur ici.

Tout d'abord, un couple mécanique s'exprime en N.m (ou en ses dérivés, N.cm, kg.m, kg.cm, etc...) mais certainement pas en N/m, la nuance est de taille. Si un jour vous obtenez des N/m, faites-moi signe, vous aurez trouvé une source de puissance infinie. http://fr.wikipedia.org/wiki/Couple_(m%C3%A9canique)

Pour rappel, 1kg = 9.81N à Paris (ça change selon les endroits, puisque l'on "pèse" moins lourd en montagne par exemple). http://fr.wikipedia.org/wiki/Newton_(unit%C3%A9)

Oubliez Conrad, ce sont des arnaqueurs qui vendent à prix d'or des produits vraiment, mais alors vraiment merdiques.

Quant au projet de bipède, j'ai bien peur que si vous n'avez pas la moindre considération mécanique, vous allez perdre votre temps, mais aussi beaucoup d'argent.
Ce qui me choque, c'est que vous ayiez commencé par du dessin sous Blender (qui cela dit en passant est un logiciel de 3D artistique, pas un logiciel de 3D technique comme Solidworks ou Catia) au lieu de commencer par vous poser de vraies questions (et c'est pour ça que vous devez tout refaire à chaque fois). Construire un robot bipède, cela ne s'improvise pas comme ça, il faut vraiment étudier la chose en profondeur : plus le bipède sera grand et lourd, plus les servos des jambes et du bassin devront être puissants, mais plus ils seront puissants, plus ils seront grands et lourds, c'est un cercle vicieux.

Une fois qu'on a fait tous les calculs de vérification de couple mécanique (et qu'on a aussi pris une bonne marge, puisque les couples annoncés par les constructeurs sont des couples en conditions extrêmes, pas des couples nominaux), il faut aussi (comme ça a été souligné) s'intéresser de près aux problèmes de rigidité mécanique. Un servomoteur de modélisme n'a jamais été conçu pour ça, et le petit palonnier en plastique (éventuellement en métal) est beaucoup trop faible, il faut impérativement un renfort d'axe à l'opposé du servo. À ce titre, je t'invite à regarder ceci : http://www.easyrobotics.fr/spip.php?article24

Enfin, une fois que les considérations mécaniques seront achevées, tu devras aussi t'interroger sur les conditions électriques. Quels sont les besoins énergétiques ? Le poids de la batterie ne va-t-il pas tout gâcher ? Où vais-je placer l'électronique de contrôle ? Ai-je besoin d'un retour en vitesse des servos ? Ai-je besoin d'un retour en position des servos ? Ai-je besoin de capteurs supplémentaires (capteur d'inclinaison, etc...).

Je terminerai en soulignant d'expérience que 32 servos, c'est beaucoup trop. Vois moins grand, ne serai-ce que dans un premier temps, ça t'évitera peut-être de grandes déceptions. Avec beaucoup moins de servos, on peut déjà faire de très jolies choses : http://www.easyrobotics.fr/plugins/fckeditor/UserFiles/Image/bipede8s2.jpg

Tout ceci peut déjà se faire avec Eagle.

Pour des angles "exotiques", il suffit de taper l'angle qui t'intéresse dans la barre d'outils (après avoir sélectionné l'outil de rotation) plutôt que de le sélectionner parmi la liste des angles multiples de 45°. Regarde par exemple ce que j'ai pu faire comme ça très facilement :
- http://www.totofweb.net/robots-projet-67.html
- plus précisément, http://www.totofweb.net/projets/balise/emission-brd.png

Pour ce qui est des pistes, ce que tu veux faire s'appelle tout simplement un plan de masse, et c'est tout à fait faisable avec Eagle aussi (regarde les liens montrés plus haut). Il y a plein de manières de faire, pour ma part je tape "poly gnd" dans la barre de commandes, mais tu peux aussi créer un polygône et ensuite seulement le nommer GND avec l'outil de nommage. Tu peux paramétrer plein de choses (espace de sécurité avec les pistes, avec le bord, avec les pastilles, mode plein ou mode grille, etc...)

Les mos ont une particularité de plus par rapport aux transistors bipolaires : ils conduisent toujours lorsque la tension D-S est l'inverse de celle pour laquelle ils ont étés conçus, c'est pourquoi on les représente parfois en mettant une diode de retour intégrée (et c'est d'ailleurs la représentation utilisée sur la datasheet que tu nous présentes). Peut-être l'as-tu tout simplement inversé.

Par contre, il faut reconnaître que la datasheet que tu as trouvé ne donne aucune information sur le brochage, c'est à coup sûr un oubli. Habituellement, l'ordre des pattes est donné sur la représentation schématique du boîtier en haut à droite de la première page.

Ensuite, ce mosfet est un mosfet de type P, moins courant que les types N, et ces deux types différents de mosfets ne se connectent pas de la même manière, à l'instar des transistors bipolaires NPN et PNP qui se connectent plutôt soit en bout de chaîne (pour relier la chaîne à la masse), soit en début de chaine (pour relier l'alimentation à la chaine). Vérifie aussi que la manière avec laquelle tu l'as monté correspond bien à un mosfet de type P.

Enfin, tu nous parles de faire un pont avec tes mosfets. S'il s'agit d'un pont de type pont en H, sache que pour les raisons que j'ai cité plus haut on utilise toujours une combinaison de mosfets de type N et de type P, chacun utilisé selon son montage caractéristique.