hmnrobots

Bonjour

je me suis lancé dans ce nouveau bricolage : CNC MDF et glissières, objectif le 1/10éme.
Résultats encourageant;
Le plus gros du travail c'est maintenant d'apprendre à utiliser toute la suite logicielle; après Sketchup j'ai opté pour LibreCAD et FReeCAD puis PYCAM et F Engrave : pas évident (pour moi) je manque de bases en dessin technique.

Vous utilisez quoi ?

Bonsoir
je mets en vente ma fraiseuse hobbymat BF65 cause double emploi.
La description et des photos sur le site du bon coin
Faire offre svp
Merci

J'ai reçu mes nouveaux processeurs (16f767) et je dispose maintenant de plein de mémoire. Donc j'ajoute du code et je me penche maintenant sur la transmission des ordres radio (qui ne sert actuellement quasiment que dans le sens tondeuse-PC pour savoir ce qu'elle fait).
Dans ce cadre les messages émis par le PC sont essentiellement des ordres sur un petit nombre d'octets (moins de 10) . La validation d'un message reçu nécessite au moins un contrôle ne serait ce que CRC.
J'ai sous la main plusieurs algos et peut être que la communauté en connait des mieux, faciles et fiables.
Voilà celui (très simple) utilisé (imposé) par le module Saber
fputc((adrSaber + Cde + speed) & 0b01111111,SABER);

C'est ma question donc : comment validez vous les messages reçus ?

Un des derniers articles de Circuit Cellar (Rotational Inverted Pendulum Design) utilise un PID. Après en avoir donné sa forme analogique classique
u(t)=Kp e(t) + Ki Intégrale(e(t)) + Kp dérivée(e(t))
il en donne "a more digital form":
u(t)=u(t-1) + K1 E(t) + K2*E(t-1) + K3*E(t-2) avec E les erreurs et les coeffs K "are variables set similar to Kp,Ki,Kd".

Qu'en pensent ceux qui maîtrisent la théorie de la chose ?

Dans les réfs de l'article il y a les détails

Voilà le problème concernant encore et toujours le robot tondeuse :
-Chaque roue dispose d'un capteur opto qui génère 24 impulsions par tour ce qui est peu!
-ces impulsions sont récupérées par interruption et incrémente un compteur
-chaque roue dispose donc de son propre moto-réducteur indépendant
-Actuellement pour rouler droit, je compare la valeur des 2 compteurs d'impulsion de roue et envoie l'erreur via un PID dans le circuit de commande des moteurs; Le résultat est satisfaisant mais pourrait être amélioré car cette fonction n'est valide que lorsque la vitesse requise est atteinte mais pas pendant la phase d'accélération (sur le coup je n'avais pas réussi à le mettre en place.)

Je me rends bien compte que ce code n'est pas parfait et donc j'en appelle au soutien de la communauté (c'est pas bien dit ?).

Les objectifs :
-être capable d'avancer droit pendant accélération (jusqu'à vitesse de consigne) et décélération.
-gérer les virages par cette même fonction
L'analyse du moment :
Si ma vitesse requise est de (par ex) 50 RPM atteinte en 3s soit sensiblement 17 d'accélération/s. j'envisage alors de générer un compteur de référence qui sera comparé avec les compteurs de roue selon une loi de mouvement uniformément accéléré jusqu'à atteindre la vitesse requise. L'erreur entre ce compteur de référence et le compteur de roue génère individuellement la commande.

Quelqu'un a t il déjà réfléchi et résolu le problème?
Bonne journée