Sven

Bonjour,
J'ai regardé le site que tu proposes, et en effet, je ne serais dire si les mini-PC utilisent l'I2C. En revanche, je me demande pourquoi embarquer un PC dans un robot ? Je serais plus pour t'orienter vers une solution micro-contrôlée que vers un PC embarqué ^^

Le PC va te donner le difficultés suivantes :
- pas de temps réel, donc certaines tâches comme "faire avancer le robot sur une distance donnée en conservant l'orientation" vont être périeuses
- l'interface avec les capteurs demande des cartes d'entrées/sorties supplémentaires, et l'acquisition des données est lente
- la gestion des interruptions n'est supportée que par quelques OS comme µCLinux (et encore, pour des microcontroleurs ARM9 ...)

L'avantage du PC : sa vitesse pour des taches complexes tel que l'analyse d'image, mais une liaison série peut suffire pour communiquer avec le robot. Dans tous les cas, y a de l'électronique à faire/intégrer.
Pour communiquer avec un PC standard, je partirais plus sur l'USB, rendu accessible avec des PIC par exemple
Bonne continuation !

je vais te donner des infos sur les système que tu proposes :

- GPS : la précision est de l'ordre de 30m pour une installation standard. Des modules peuvent t'apporter une précision au mètre, mais ils demandent des références au sol (et coutent très chers). Pour contrôler la trajectoire d'un robot, il faut plutôt une précision en dessous du millimètre. La souris optique est une solution envisageable (j'ai testé). Il faut compter 2 souris pour connaitre la position et l'orientation de la voiture. Le protocole PS2 (sortie des souris, proche de l'USB) peut être lu par un PIC si tu codes le protocole dedans (je l'ai fait pour un PIC, loin d'être parfait, mais ça marche). Les souris optiques n'aiment pas les changements de couleurs ni certaines textures (non lisses comme la moquette ou trop réfléchissantes comme le carrelage). Le sol doit être parfaitement lisse (pas de fantes comme dans un planché ni de rainures comme le carrelage). Bref, beaucoup de contraites. Avec 2 roues codeuses, tu auras beaucoup moins de contraintes sur la nature du sol, tout en ayant la même précision théorique. Ca ajoute un peu de méca

- Télécommande : un récepteur (Futaba....) donne aux servo-moteurs une position. Si ta voiture doit être autonome, je ne comprend pas pourquoi utiliser un récepteur dans la voiture ? Commander un servo-moteur avec un PIC est très simple. Pour commander un moteur, les interfaces de puissance en modéilmse sont très performantes et faciles à piloter. En revanche, ça fait beaucoup d'électronique intégrée à ne pas développer, mais chaque chose en son temps

- Waypoint : quel système penses-tu utiliser ? la voiture connait-elle un parcourt programmé, ou doit-elle lire des instructions en se déplaçant ?

Ton stage sur ExoMars colle bien avec ton robot d'exploration de l'UTT ! La navigation sur le sol martien doit demander un certaine autonomie vu les temps de communication avec la terre !

Pour ce qui est de mon passage à Aldebaran, ils n'ont pas souhaité poursuivre mon CDD sur le diagnostique automatique des robots, car le projet n'était pas dans les priorités. J'ai malheureusement pas terminé le soft, même s'il est presque terminé.

J'ai fais des recherches pour un emplois dans la robotique, et l'INRIA propose une foule de CDD de 12 à 24 mois pour les "jeunes ingénieurs". Ils demandent moins de 6 mois d'expérience.. j'en ai bientôt 15... arf, ils me prendrons peut être. Je te conseille de faire un tour : les contrats commencent souvent en décembre, mais les offres sont affichées jusqu'à fin aout je crois.

J'ai travaillé 3 mois à Aldebaran suite à mon stage de 6 mois chez eux sur une plateforme de diagnostic automatique pour leur robot Nao. Je suis actuellement à Orsay au Centre de Proton thérapie (détruire des tumeurs intra-craniènes). Je travaille sur le positionnement des patients (fauteuils sur des bras industriels) , plus précisément sur l'acquisition et le traitement des images issues d'imageurs à rayons X. Je cherche un boulot plus proche de la robotique autonome.

Tu travailles où après l'UTT ? (on ne vous voit pas souvent à la coupe E=M6 ... )

C'est un peu tard, mais le pont en H du LM18200 peut délivrer 3A en 24v, de quoi donner de la pèche au moteurs.
Bien que souvent pris par défaut, je trouve les composants intégrant un (ou plusieurs) pont en H beaucoup plus simple à utiliser que des transistors (pas de calculs, moins de pistes, peu de pertes...)