ron_fraizer

Bonsoir Sandro,

Merci pour ta réponse.

Je n'avais pas pense à l'augmentation du couple nécessaire pour faire tourner le robot sur place. Effectivement ça change tout.

Je vais peut-être partir sur une approche différente, en faisant... 2 robots! Un tout petit qui ira dans les tuyauteries où le faible encombrement est essentiel, mais où la capacité à aller à la verticale n'est pas nécessaire, et un plus gros pour les mesures sur plans verticaux, mais où, en général, je suis beaucoup moins limité par les dimensions.
Je vais creuser tout ça demain.
Bonne soirée !

Merci de ta réponse !

En gros le robot servira à effectuer des mesures d'épaisseur par ultrasons sur des équipements en acier, notamment à l'intérieur de tuyauteries (d'où les contraintes de dimensions), ou sur des parois verticales difficilement accessibles (d'où l'histoire des 90°).

Pour l'ombilical, il faut que je le fasse fabriquer ou que je le fabrique moi même, mais il servira à l'alimentation électrique et en eau (nécessaire pour les ultrasons, un tuyau de 5mm de diamètre suffit), au retour vidéo et aux commandes (l'asservissement, je crois qu'on dit comme ça).

Pour les chaînes aimantées, j'ai trois solutions à tester:
- des aimants néodyme dans le châssis du robot. Ça me semble étrange, mais c'est la solution qu'a choisi Eddyfi dans le deuxième lien que j'ai donné dans mon message précédent. Je vais faire un test avec un châssis imprimé en 3D.
- des aimants intégrés dans la chenille (vu sur un robot chinois, pas convaincu de la longévité.
- ou des aimants en forme de donut, intégrés dans deux demies coques usinées pour former les roues. C'est la solution qu'on utilise sur un scanner actuellement, je vais voir si ça peut s'adapter à des chenilles.

Pour le poids, j'ai peut être vu un peu large, j'ai un peu de mal à me rendre compte du poids final en prenant en compte 10m d'ombilical.

Je vais creuser le sujet des servomoteurs dont tu parles, mes connaissances en mécanique sont un peu rouillées, il faut que je mette tout ça à jour.