shuptuu

Bonjour,

Voilà, je suis musicien et pour les besoins d'un projet, j'ai fabriqué une marionnette chanteuse robotisée... Elle s'appelle Pepita! :-)

Pepita a une bouche qui bouge, 2 petits bras articulés et peut tourner la tête: on est sur du simple et basic, le tout animés par des servomoteurs.

J'ai commencé par une v1, fabriquée rapidement, en mode bricolage, qui fonctionne mais sous dimensionnée côtés servos (des 9497MG-D) qui du coup hurlaient au moindre mouvement.

J'ai donc voulu passer à une v2, plus costaud et mieux fini, à base de MG996R, sauf pour la bouche qui reste sur un 9497MG-D.

Je viens de terminer et ai fait les premiers tests: pour les bras, c'est beaucoup mieux. Pour la rotation de la tête, j'ai un problème d'oscillation...
Une petite video du problème dispo ici: https://u.pcloud.lin...o0HNSeqMyh9KQUy

Forcement, ma réalisation moins bricolée est plus lourde et j'imagine qu'il y a du coup une inertie dans les mouvements que le servo a du mal à contrer.
Qu'en pensez vous? Comment empêcher ça?
Comme vous pouvez le voir sur la video, j'utilise une transmission par engrenages. Est ce que passer sur une transmission par courroie crantée peut changer les choses? Ou c'est le servo qui est mauvais?
Autres pistes:

-L'axe de rotation est monté sur roulements et tourne donc très très bien. Est ce qu'il ne tourne pas trop bien justement?

-Est ce que d'alléger l'ensemble peut aider? (je peux faire des trous dans les plaques en alu pour que ça fasse moins lourd.)

Bref, tous vos commentaires me seraient bien utiles!
Et pour voir Pepita en action: