Non spécifié
11 octobre 2023 - 12:44
Bonjour
j'ai une tondeuse robot qui utilise un fil périmétrique, je me suis inspirer du site Ardumover. il faut absolument une boucle pour que le générateur fonctionne.
mais je pense qu'il est facile d'inclure 2 points en ligne droite dans une boucle.
wiki.ardumower.de/index.php?title=Hauptseite
22 avril 2023 - 09:35
Bonsoir,
Mon contenu
consigne+=inc;
if (consigne >= 800) {inc = -1;}
if (consigne <= 15) {inc = 1;}
j'ai rajouter ce bout de code pour faire une rampe d'accélération jusqu'à 800 tr/mn et ensuite ralentir jusqu'à 15tr/mn.
le pid a bien suivi jusqu'à 500tr/mn, ensuite la somme des erreurs étant au maximum je n'est pas atteint les 800tr/mn.
c'était pour voir , je l'est transformer pour faire une rampe d'accélération pour ma tondeuse, à chaque départ et manœuvre.
if (consignemoteur < 32){ // rampe d'accélération
consignemoteur+=inc; //incrémente de 1 à chaque boucle
}
dans le code la consigne moteur sera à 18 , et montera à 32.
la dernière ligne
err = consigne - rpm; // pour le proportionnel
c'est le calcule de l'erreur: la ligne est mal écrite, la consigne n'est pas la même que les 3 lignes au dessus, il faut écrire:
err = consigemoteur - rpm;
consignemoteur = vitesse demandé entre 18 vitesse minimum et 32 maximum(pour ma tondeuse)
rpm = vitesse réelle.
concernant ta lecture de la log,
Tu as un écart entre la consigne (Target_Hz) et la mesure (Hall_Hz).
ce n'est pas le pid qui doit être = à la consigne mais le (Hall_Hz)
je trouve que Hall_Hz et pid varie trés peu avec l'effort
je ne comprend pas les différences de valeurs entre ton moteur et le mien
à 32 tr/mn le pid est à10-11 à vide et avec effort je monte à 50
peut-être le contrôleur moteur??
:
Et bien l'utilisation de 3 potentiomètres pour paramétrer Kp, Ki et Kd est vraiment une excellente solution.
Voici mon code qui est inspiré de vos conseils :
Spoiler// Test-PID-V7 - 22/04/2023 // with potentiometers void(* resetFunc) (void) = 0; // soft reset function int pb = A0; // Start pgm button int POT_Kp = A1; // Analog potentiomer Kp of PID int POT_Ki = A2; // Analog potentiomer Ki of PID int POT_Kd = A3; // Analog potentiomer Kd of PID int DIR_PIN_BT = A6; // Direction button int POT_PIN_IN = A7; // Analog potentiomer for speed int HALL_PIN = 2; // interrupt feedback pin int PWM_PIN_OUT = 5; // 976Hz PWM Output int DIR_PIN_OUT = 10; // Direction Output volatile unsigned long tic, tac = micros()-1; // Interrupt variables volatile float Hall_Hz, prv_Hall_Hz; // Hall feedback speed volatile unsigned long Period; // period of Hall frequency unsigned int Throttle=0, Target_Hz=0, pid_Hz=0, max_Hz = 350, max_PWM = 255; float Kp = 0.0, Ki = 0.0, Kd = 0.0, pid; // PID constants and variables float err=0, lastErr=0, rSum=0; void setup() { Serial.begin(115200); pinMode(pb,INPUT_PULLUP); // Start pgm button pinMode(DIR_PIN_BT,INPUT_PULLUP); // Direction button pinMode(DIR_PIN_OUT, OUTPUT); // Direction Output pinMode(PWM_PIN_OUT, OUTPUT); // 976Hz PWM Output attachInterrupt(digitalPinToInterrupt(HALL_PIN), ISR_Hall, RISING); // Attach Interrupt for Hall sensor wheel Serial.print("\n\t To start pgm, click on the Start button"); while(digitalRead(pb)); delay(400); Serial.print("\n\t Started"); } void loop() { if (! digitalRead(pb)) { Serial.print("\n\t Operator Interrupt !!!"); delay(400); analogWrite(PWM_PIN_OUT,0); resetFunc(); } Throttle = analogRead(POT_PIN_IN); // Throttle value, determined by potentiometer Target_Hz = map(Throttle,0,1023,0,max_Hz); // convert Throttle PWM value in Hz P_I_D(); // PID calculation analogWrite(PWM_PIN_OUT, abs(pid_Hz)); // the PWM is determined by P_I_D() //digitalWrite(DIR_PIN_OUT, digitalRead(DIR_PIN_BT)); // change direction of the wheel when button enabled Trace(); } void P_I_D(){ Kp = analogRead(POT_Kp); Kp= map((int)Kp,0,1023,0,3000); Kp=Kp/1000; Ki = analogRead(POT_Ki); Ki= map((int)Ki,0,1023,0,1000); Ki=Ki/1000; Kd = analogRead(POT_Kd); Kd= map((int)Kd,0,1023,0,1000); Kd=Kd/1000; err = Target_Hz - Hall_Hz; rSum = rSum + err; rSum = constrain(rSum, -1000, 1000); pid = (Kp*err) + (Ki*rSum) + (Kd*(err-lastErr)); lastErr = err; pid_Hz = constrain(pid ,0,255); } void ISR_Hall(){ // Sandro Interrupt Service Routine tic = micros(); // feedback of the Hall sensor Period = tic - tac; // time between 2 feedbacks Hall_Hz = 1000000.0 / Period; // Hall_Hz frequency if (Hall_Hz > 255){ Hall_Hz = prv_Hall_Hz; return; } // security prv_Hall_Hz = Hall_Hz; // save as previous Hall tac = tic ; // save as previous feedback } void Trace(){ Serial.print(String() + "\n" + " Target_Hz: " + Target_Hz + " Hall_Hz: " + Hall_Hz + " rSum: " + rSum + " pid_Hz: " + pid_Hz + " Kp:" + String(Kp,3) + " Ki:" + String(Ki,3) + " Kd:" + String(Kd,3) ); }
Et voici la log :
SpoilerTarget_Hz: 110 Hall_Hz: 31.42 rSum: 1000.00 pid_Hz: 109 Kp:0.504 Ki:0.070 Kd:0.041 Target_Hz: 110 Hall_Hz: 31.42 rSum: 1000.00 pid_Hz: 109 Kp:0.507 Ki:0.070 Kd:0.041 Target_Hz: 110 Hall_Hz: 31.42 rSum: 1000.00 pid_Hz: 110 Kp:0.507 Ki:0.071 Kd:0.041 Target_Hz: 110 Hall_Hz: 31.42 rSum: 1000.00 pid_Hz: 109 Kp:0.504 Ki:0.070 Kd:0.041 Target_Hz: 110 Hall_Hz: 31.36 rSum: 1000.00 pid_Hz: 109 Kp:0.504 Ki:0.070 Kd:0.041 Target_Hz: 110 Hall_Hz: 31.36 rSum: 1000.00 pid_Hz: 110 Kp:0.507 Ki:0.071 Kd:0.041 Target_Hz: 110 Hall_Hz: 31.36 rSum: 1000.00 pid_Hz: 109 Kp:0.504 Ki:0.070 Kd:0.041 Target_Hz: 110 Hall_Hz: 31.36 rSum: 1000.00 pid_Hz: 109 Kp:0.504 Ki:0.070 Kd:0.041 Target_Hz: 110 Hall_Hz: 31.34 rSum: 1000.00 pid_Hz: 109 Kp:0.507 Ki:0.070 Kd:0.041 Target_Hz: 110 Hall_Hz: 31.34 rSum: 1000.00 pid_Hz: 110 Kp:0.507 Ki:0.071 Kd:0.041 Target_Hz: 110 Hall_Hz: 31.34 rSum: 1000.00 pid_Hz: 110 Kp:0.504 Ki:0.071 Kd:0.041 Target_Hz: 110 Hall_Hz: 31.34 rSum: 1000.00 pid_Hz: 109 Kp:0.504 Ki:0.070 Kd:0.041 Target_Hz: 110 Hall_Hz: 31.31 rSum: 1000.00 pid_Hz: 109 Kp:0.507 Ki:0.070 Kd:0.041 Target_Hz: 110 Hall_Hz: 31.31 rSum: 1000.00 pid_Hz: 109 Kp:0.504 Ki:0.070 Kd:0.041 Target_Hz: 110 Hall_Hz: 31.31 rSum: 1000.00 pid_Hz: 109 Kp:0.504 Ki:0.070 Kd:0.041 Target_Hz: 110 Hall_Hz: 31.31 rSum: 1000.00 pid_Hz: 109 Kp:0.504 Ki:0.070 Kd:0.041 Target_Hz: 110 Hall_Hz: 30.74 rSum: 1000.00 pid_Hz: 110 Kp:0.504 Ki:0.071 Kd:0.041 Target_Hz: 110 Hall_Hz: 30.74 rSum: 1000.00 pid_Hz: 110 Kp:0.504 Ki:0.071 Kd:0.041 Target_Hz: 110 Hall_Hz: 30.74 rSum: 1000.00 pid_Hz: 109 Kp:0.504 Ki:0.070 Kd:0.040 Target_Hz: 110 Hall_Hz: 30.74 rSum: 1000.00 pid_Hz: 110 Kp:0.507 Ki:0.070 Kd:0.041 Target_Hz: 110 Hall_Hz: 30.84 rSum: 1000.00 pid_Hz: 111 Kp:0.507 Ki:0.071 Kd:0.041 Target_Hz: 110 Hall_Hz: 30.84 rSum: 1000.00 pid_Hz: 109 Kp:0.504 Ki:0.070 Kd:0.041 Target_Hz: 110 Hall_Hz: 30.84 rSum: 1000.00 pid_Hz: 109 Kp:0.504 Ki:0.070 Kd:0.041 Target_Hz: 110 Hall_Hz: 30.84 rSum: 1000.00 pid_Hz: 111 Kp:0.507 Ki:0.071 Kd:0.041 Target_Hz: 110 Hall_Hz: 30.84 rSum: 1000.00 pid_Hz: 110 Kp:0.504 Ki:0.071 Kd:0.041 Target_Hz: 110 Hall_Hz: 30.89 rSum: 1000.00 pid_Hz: 109 Kp:0.504 Ki:0.070 Kd:0.042 Target_Hz: 110 Hall_Hz: 30.89 rSum: 1000.00 pid_Hz: 110 Kp:0.507 Ki:0.070 Kd:0.041 Target_Hz: 110 Hall_Hz: 30.89 rSum: 1000.00 pid_Hz: 111 Kp:0.507 Ki:0.071 Kd:0.041 Target_Hz: 110 Hall_Hz: 30.89 rSum: 1000.00 pid_Hz: 109 Kp:0.504 Ki:0.070 Kd:0.041 Target_Hz: 110 Hall_Hz: 31.18 rSum: 1000.00 pid_Hz: 109 Kp:0.504 Ki:0.070 Kd:0.041 Target_Hz: 110 Hall_Hz: 31.18 rSum: 1000.00 pid_Hz: 110 Kp:0.507 Ki:0.071 Kd:0.041 Target_Hz: 110 Hall_Hz: 31.18 rSum: 1000.00 pid_Hz: 109 Kp:0.504 Ki:0.070 Kd:0.041 Target_Hz: 110 Hall_Hz: 31.18 rSum: 1000.00 pid_Hz: 109 Kp:0.504 Ki:0.070 Kd:0.041 Target_Hz: 110 Hall_Hz: 31.28 rSum: 1000.00 pid_Hz: 109 Kp:0.507 Ki:0.070 Kd:0.041 Target_Hz: 110 Hall_Hz: 31.28 rSum: 1000.00 pid_Hz: 110 Kp:0.507 Ki:0.071 Kd:0.041 Target_Hz: 110 Hall_Hz: 31.28 rSum: 1000.00 pid_Hz: 110 Kp:0.504 Ki:0.071 Kd:0.041 Target_Hz: 110 Hall_Hz: 31.28 rSum: 1000.00 pid_Hz: 109 Kp:0.504 Ki:0.070 Kd:0.041 Target_Hz: 110 Hall_Hz: 31.11 rSum: 1000.00 pid_Hz: 110 Kp:0.507 Ki:0.070 Kd:0.041 Target_Hz: 110 Hall_Hz: 31.11 rSum: 1000.00 pid_Hz: 110 Kp:0.504 Ki:0.071 Kd:0.041 Target_Hz: 110 Hall_Hz: 31.11 rSum: 1000.00 pid_Hz: 109 Kp:0.504 Ki:0.070 Kd:0.041 Target_Hz: 110 Hall_Hz: 31.11 rSum: 1000.00 pid_Hz: 109 Kp:0.507 Ki:0.070 Kd:0.041 Target_Hz: 110 Hall_Hz: 31.16 rSum: 1000.00 pid_Hz: 110 Kp:0.507 Ki:0.071 Kd:0.041 Target_Hz: 110 Hall_Hz: 31.16 rSum: 1000.00 pid_Hz: 110 Kp:0.504 Ki:0.071 Kd:0.041 Target_Hz: 110 Hall_Hz: 31.16 rSum: 1000.00 pid_Hz: 109 Kp:0.504 Ki:0.070 Kd:0.040 Target_Hz: 110 Hall_Hz: 31.16 rSum: 1000.00 pid_Hz: 109 Kp:0.507 Ki:0.070 Kd:0.041 Target_Hz: 110 Hall_Hz: 31.20 rSum: 1000.00 pid_Hz: 110 Kp:0.507 Ki:0.071 Kd:0.041 Target_Hz: 110 Hall_Hz: 31.20 rSum: 1000.00 pid_Hz: 109 Kp:0.504 Ki:0.070 Kd:0.041 Target_Hz: 110 Hall_Hz: 31.20 rSum: 1000.00 pid_Hz: 109 Kp:0.504 Ki:0.070 Kd:0.041 Target_Hz: 110 Hall_Hz: 31.20 rSum: 1000.00 pid_Hz: 110 Kp:0.507 Ki:0.071 Kd:0.041 Target_Hz: 110 Hall_Hz: 31.14 rSum: 1000.00 pid_Hz: 110 Kp:0.504 Ki:0.071 Kd:0.041 Target_Hz: 110 Hall_Hz: 31.14 rSum: 1000.00 pid_Hz: 109 Kp:0.504 Ki:0.070 Kd:0.040 Target_Hz: 110 Hall_Hz: 31.14 rSum: 1000.00 pid_Hz: 109 Kp:0.504 Ki:0.070 Kd:0.041 Target_Hz: 110 Hall_Hz: 31.14 rSum: 1000.00 pid_Hz: 110 Kp:0.507 Ki:0.071 Kd:0.040 Target_Hz: 110 Hall_Hz: 31.33 rSum: 1000.00 pid_Hz: 109 Kp:0.504 Ki:0.070 Kd:0.041 Target_Hz: 110 Hall_Hz: 31.33 rSum: 1000.00 pid_Hz: 109 Kp:0.504 Ki:0.070 Kd:0.041 Target_Hz: 110 Hall_Hz: 31.33 rSum: 1000.00 pid_Hz: 110 Kp:0.507 Ki:0.071 Kd:0.041 Target_Hz: 110 Hall_Hz: 31.33 rSum: 1000.00 pid_Hz: 110 Kp:0.501 Ki:0.071 Kd:0.041 Target_Hz: 110 Hall_Hz: 31.47 rSum: 1000.00 pid_Hz: 109 Kp:0.504 Ki:0.070 Kd:0.041 Target_Hz: 110 Hall_Hz: 31.47 rSum: 1000.00 pid_Hz: 109 Kp:0.507 Ki:0.070 Kd:0.041 Target_Hz: 110 Hall_Hz: 31.47 rSum: 1000.00 pid_Hz: 110 Kp:0.507 Ki:0.071 Kd:0.041 Target_Hz: 110 Hall_Hz: 31.47 rSum: 1000.00 pid_Hz: 110 Kp:0.504 Ki:0.071 Kd:0.041 Target_Hz: 110 Hall_Hz: 31.43 rSum: 1000.00 pid_Hz: 109 Kp:0.504 Ki:0.070 Kd:0.041 Target_Hz: 110 Hall_Hz: 31.43 rSum: 1000.00 pid_Hz: 109 Kp:0.507 Ki:0.070 Kd:0.041 Target_Hz: 110 Hall_Hz: 31.43 rSum: 1000.00 pid_Hz: 110 Kp:0.504 Ki:0.071 Kd:0.042 Target_Hz: 110 Hall_Hz: 31.43 rSum: 1000.00 pid_Hz: 109 Kp:0.504 Ki:0.070 Kd:0.041 Target_Hz: 110 Hall_Hz: 31.38 rSum: 1000.00 pid_Hz: 109 Kp:0.507 Ki:0.070 Kd:0.041 Target_Hz: 110 Hall_Hz: 31.38 rSum: 1000.00 pid_Hz: 110 Kp:0.507 Ki:0.071 Kd:0.041 Target_Hz: 110 Hall_Hz: 31.38 rSum: 1000.00 pid_Hz: 110 Kp:0.504 Ki:0.071 Kd:0.041 Target_Hz: 110 Hall_Hz: 31.38 rSum: 1000.00 pid_Hz: 109 Kp:0.504 Ki:0.070 Kd:0.040 Target_Hz: 110 Hall_Hz: 31.34 rSum: 1000.00 pid_Hz: 109 Kp:0.507 Ki:0.070 Kd:0.041 Target_Hz: 110 Hall_Hz: 31.34 rSum: 1000.00 pid_Hz: 110 Kp:0.507 Ki:0.071 Kd:0.041 Target_Hz: 110 Hall_Hz: 31.34 rSum: 1000.00 pid_Hz: 109 Kp:0.504 Ki:0.070 Kd:0.041 Target_Hz: 110 Hall_Hz: 31.34 rSum: 1000.00 pid_Hz: 109 Kp:0.504 Ki:0.070 Kd:0.041 Target_Hz: 110 Hall_Hz: 31.33 rSum: 1000.00 pid_Hz: 110 Kp:0.507 Ki:0.071 Kd:0.041 Target_Hz: 110 Hall_Hz: 31.33 rSum: 1000.00 pid_Hz: 110 Kp:0.504 Ki:0.071 Kd:0.041 Target_Hz: 110 Hall_Hz: 31.33 rSum: 1000.00 pid_Hz: 109 Kp:0.504 Ki:0.070 Kd:0.040 Target_Hz: 110 Hall_Hz: 31.33 rSum: 1000.00 pid_Hz: 109 Kp:0.507 Ki:0.070 Kd:0.041 Target_Hz: 110 Hall_Hz: 30.76 rSum: 1000.00 pid_Hz: 111 Kp:0.507 Ki:0.071 Kd:0.041 Target_Hz: 110 Hall_Hz: 30.76 rSum: 1000.00 pid_Hz: 109 Kp:0.504 Ki:0.070 Kd:0.041 Target_Hz: 110 Hall_Hz: 30.76 rSum: 1000.00 pid_Hz: 109 Kp:0.504 Ki:0.070 Kd:0.041 Target_Hz: 110 Hall_Hz: 30.76 rSum: 1000.00 pid_Hz: 111 Kp:0.507 Ki:0.071 Kd:0.041 Target_Hz: 110 Hall_Hz: 30.83 rSum: 1000.00 pid_Hz: 110 Kp:0.504 Ki:0.071 Kd:0.041 Target_Hz: 110 Hall_Hz: 30.83 rSum: 1000.00 pid_Hz: 109 Kp:0.504 Ki:0.070 Kd:0.041 Target_Hz: 110 Hall_Hz: 30.83 rSum: 1000.00 pid_Hz: 110 Kp:0.507 Ki:0.070 Kd:0.041 Target_Hz: 110 Hall_Hz: 30.83 rSum: 1000.00 pid_Hz: 111 Kp:0.507 Ki:0.071 Kd:0.041 Target_Hz: 110 Hall_Hz: 30.86 rSum: 1000.00 pid_Hz: 110 Kp:0.504 Ki:0.071 Kd:0.041 Target_Hz: 110 Hall_Hz: 30.86 rSum: 1000.00 pid_Hz: 109 Kp:0.504 Ki:0.070 Kd:0.041 Target_Hz: 110 Hall_Hz: 30.86 rSum: 1000.00 pid_Hz: 110 Kp:0.507 Ki:0.070 Kd:0.041 Target_Hz: 110 Hall_Hz: 30.86 rSum: 1000.00 pid_Hz: 110 Kp:0.504 Ki:0.071 Kd:0.041 Target_Hz: 110 Hall_Hz: 31.21 rSum: 1000.00 pid_Hz: 109 Kp:0.504 Ki:0.070 Kd:0.041 Target_Hz: 110 Hall_Hz: 31.21 rSum: 1000.00 pid_Hz: 109 Kp:0.507 Ki:0.070 Kd:0.041 Target_Hz: 110 Hall_Hz: 31.21 rSum: 1000.00 pid_Hz: 110 Kp:0.507 Ki:0.071 Kd:0.041 Target_Hz: 110 Hall_Hz: 31.21 rSum: 1000.00 pid_Hz: 110 Kp:0.504 Ki:0.071 Kd:0.041 Target_Hz: 110 Hall_Hz: 31.27 rSum: 1000.00 pid_Hz: 109 Kp:0.504 Ki:0.070 Kd:0.040 Target_Hz: 110 Hall_Hz: 31.27 rSum: 1000.00 pid_Hz: 109 Kp:0.507 Ki:0.070 Kd:0.041 Target_Hz: 110 Hall_Hz: 31.27 rSum: 1000.00 pid_Hz: 110 Kp:0.507 Ki:0.071 Kd:0.041 Target_Hz: 110 Hall_Hz: 31.27 rSum: 1000.00 pid_Hz: 109 Kp:0.504 Ki:0.070 Kd:0.041 Target_Hz: 110 Hall_Hz: 31.27 rSum: 1000.00 pid_Hz: 109 Kp:0.504 Ki:0.070 Kd:0.041 Target_Hz: 110 Hall_Hz: 31.08 rSum: 1000.00 pid_Hz: 111 Kp:0.507 Ki:0.071 Kd:0.041 Target_Hz: 110 Hall_Hz: 31.08 rSum: 1000.00 pid_Hz: 110 Kp:0.504 Ki:0.071 Kd:0.041 Target_Hz: 110 Hall_Hz: 31.08 rSum: 1000.00 pid_Hz: 109 Kp:0.504 Ki:0.070 Kd:0.040 Target_Hz: 110 Hall_Hz: 31.08 rSum: 1000.00 pid_Hz: 110 Kp:0.507 Ki:0.070 Kd:0.041 Target_Hz: 110 Hall_Hz: 31.11 rSum: 1000.00 pid_Hz: 110 Kp:0.507 Ki:0.071 Kd:0.041 Target_Hz: 110 Hall_Hz: 31.11 rSum: 1000.00 pid_Hz: 109 Kp:0.504 Ki:0.070 Kd:0.041 Target_Hz: 110 Hall_Hz: 31.11 rSum: 1000.00 pid_Hz: 109 Kp:0.504 Ki:0.070 Kd:0.041 Target_Hz: 110 Hall_Hz: 31.11 rSum: 1000.00 pid_Hz: 110 Kp:0.507 Ki:0.071 Kd:0.041 Target_Hz: 110 Hall_Hz: 31.17 rSum: 1000.00 pid_Hz: 109 Kp:0.504 Ki:0.070 Kd:0.041 Target_Hz: 110 Hall_Hz: 31.17 rSum: 1000.00 pid_Hz: 109 Kp:0.504 Ki:0.070 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Kd:0.041 Target_Hz: 110 Hall_Hz: 31.31 rSum: 1000.00 pid_Hz: 110 Kp:0.507 Ki:0.071 Kd:0.041 Target_Hz: 110 Hall_Hz: 31.31 rSum: 1000.00 pid_Hz: 110 Kp:0.504 Ki:0.071 Kd:0.041 Target_Hz: 110 Hall_Hz: 31.31 rSum: 1000.00 pid_Hz: 109 Kp:0.504 Ki:0.070 Kd:0.040 Target_Hz: 110 Hall_Hz: 31.14 rSum: 1000.00 pid_Hz: 109 Kp:0.507 Ki:0.070 Kd:0.041 Target_Hz: 110 Hall_Hz: 31.14 rSum: 1000.00 pid_Hz: 110 Kp:0.504 Ki:0.071 Kd:0.041 Target_Hz: 110 Hall_Hz: 31.14 rSum: 1000.00 pid_Hz: 109 Kp:0.504 Ki:0.070 Kd:0.041 Target_Hz: 110 Hall_Hz: 31.14 rSum: 1000.00 pid_Hz: 109 Kp:0.504 Ki:0.070 Kd:0.041 Target_Hz: 110 Hall_Hz: 31.14 rSum: 1000.00 pid_Hz: 110 Kp:0.507 Ki:0.071 Kd:0.041 Target_Hz: 110 Hall_Hz: 31.14 rSum: 1000.00 pid_Hz: 110 Kp:0.504 Ki:0.071 Kd:0.041 Target_Hz: 110 Hall_Hz: 31.14 rSum: 1000.00 pid_Hz: 109 Kp:0.504 Ki:0.070 Kd:0.040 Target_Hz: 110 Hall_Hz: 31.14 rSum: 1000.00 pid_Hz: 109 Kp:0.507 Ki:0.070 Kd:0.041 Target_Hz: 110 Hall_Hz: 31.20 rSum: 1000.00 pid_Hz: 110 Kp:0.507 Ki:0.071 Kd:0.041 Target_Hz: 110 Hall_Hz: 31.20 rSum: 1000.00 pid_Hz: 109 Kp:0.504 Ki:0.070 Kd:0.041 Target_Hz: 110 Hall_Hz: 31.20 rSum: 1000.00 pid_Hz: 109 Kp:0.504 Ki:0.070 Kd:0.041 Target_Hz: 110 Hall_Hz: 31.20 rSum: 1000.00 pid_Hz: 110 Kp:0.507 Ki:0.071 Kd:0.041 Target_Hz: 110 Hall_Hz: 31.13 rSum: 1000.00 pid_Hz: 110 Kp:0.504 Ki:0.071 Kd:0.041 Target_Hz: 110 Hall_Hz: 31.13 rSum: 1000.00 pid_Hz: 109 Kp:0.504 Ki:0.070 Kd:0.041 Target_Hz: 110 Hall_Hz: 31.13 rSum: 1000.00 pid_Hz: 109 Kp:0.507 Ki:0.070 Kd:0.041 Target_Hz: 110 Hall_Hz: 31.13 rSum: 1000.00 pid_Hz: 110 Kp:0.507 Ki:0.071 Kd:0.041 Target_Hz: 110 Hall_Hz: 31.34 rSum: 1000.00 pid_Hz: 109 Kp:0.504 Ki:0.070 Kd:0.041 Target_Hz: 110 Hall_Hz: 31.34 rSum: 1000.00 pid_Hz: 109 Kp:0.504 Ki:0.070 Kd:0.041 Target_Hz: 110 Hall_Hz: 31.34 rSum: 1000.00 pid_Hz: 110 Kp:0.507 Ki:0.071 Kd:0.041 Target_Hz: 110 Hall_Hz: 31.34 rSum: 1000.00 pid_Hz: 110 Kp:0.504 Ki:0.071 Kd:0.041 Target_Hz: 110 Hall_Hz: 31.34 rSum: 1000.00 pid_Hz: 109 Kp:0.504 Ki:0.070 Kd:0.041 Target_Hz: 110 Hall_Hz: 31.45 rSum: 1000.00 pid_Hz: 109 Kp:0.507 Ki:0.070 Kd:0.041 Target_Hz: 110 Hall_Hz: 31.45 rSum: 1000.00 pid_Hz: 110 Kp:0.507 Ki:0.071 Kd:0.041 Target_Hz: 110 Hall_Hz: 31.45 rSum: 1000.00 pid_Hz: 110 Kp:0.504 Ki:0.071 Kd:0.041 Target_Hz: 110 Hall_Hz: 31.45 rSum: 1000.00 pid_Hz: 109 Kp:0.504 Ki:0.070 Kd:0.041 Target_Hz: 110 Hall_Hz: 31.43 rSum: 1000.00 pid_Hz: 109 Kp:0.507 Ki:0.070 Kd:0.041 Target_Hz: 110 Hall_Hz: 31.43 rSum: 1000.00 pid_Hz: 109 Kp:0.504 Ki:0.070 Kd:0.041 Target_Hz: 110 Hall_Hz: 31.43 rSum: 1000.00 pid_Hz: 109 Kp:0.504 Ki:0.070 Kd:0.041 Target_Hz: 110 Hall_Hz: 31.43 rSum: 1000.00 pid_Hz: 109 Kp:0.504 Ki:0.070 Kd:0.041 Target_Hz: 110 Hall_Hz: 31.37 rSum: 1000.00 pid_Hz: 110 Kp:0.507 Ki:0.071 Kd:0.041 Target_Hz: 110 Hall_Hz: 31.37 rSum: 1000.00 pid_Hz: 110 Kp:0.504 Ki:0.071 Kd:0.041 Target_Hz: 110 Hall_Hz: 31.37 rSum: 1000.00 pid_Hz: 109 Kp:0.504 Ki:0.070 Kd:0.040 Target_Hz: 110 Hall_Hz: 31.37 rSum: 1000.00 pid_Hz: 109 Kp:0.507 Ki:0.070 Kd:0.041 Target_Hz: 110 Hall_Hz: 31.34 rSum: 1000.00 pid_Hz: 110 Kp:0.507 Ki:0.071 Kd:0.042 Target_Hz: 110 Hall_Hz: 31.34 rSum: 1000.00 pid_Hz: 109 Kp:0.504 Ki:0.070 Kd:0.041 Target_Hz: 110 Hall_Hz: 31.34 rSum: 1000.00 pid_Hz: 109 Kp:0.504 Ki:0.070 Kd:0.041 Target_Hz: 110 Hall_Hz: 31.34 rSum: 1000.00 pid_Hz: 110 Kp:0.507 Ki:0.071 Kd:0.041 Target_Hz: 110 Hall_Hz: 31.30 rSum: 1000.00 pid_Hz: 110 Kp:0.504 Ki:0.071 Kd:0.041 Target_Hz: 110 Hall_Hz: 31.30 rSum: 1000.00 pid_Hz: 109 Kp:0.504 Ki:0.070 Kd:0.041 Target_Hz: 110 Hall_Hz: 31.30 rSum: 1000.00 pid_Hz: 109 Kp:0.507 Ki:0.070 Kd:0.041 Target_Hz: 110 Hall_Hz: 31.30 rSum: 1000.00 pid_Hz: 110 Kp:0.507 Ki:0.071 Kd:0.041 Target_Hz: 110 Hall_Hz: 30.75 rSum: 1000.00 pid_Hz: 109 Kp:0.504 Ki:0.070 Kd:0.041 Target_Hz: 110 Hall_Hz: 30.75 rSum: 1000.00 pid_Hz: 109 Kp:0.504 Ki:0.070 Kd:0.041 Target_Hz: 110 Hall_Hz: 30.75 rSum: 1000.00 pid_Hz: 111 Kp:0.507 Ki:0.071 Kd:0.041 Operator Interrupt !!!
Comme vous pouvez le constater, le pid_Hz est très proche de Target_Hz (la consigne).
C'était bien l'objectif à atteindre. Et cela, même lorsque je freine fortement la roue avec ma main gantée.
On s'aperçoit du freinage, lorsque Hall_Hz passe de 31Hz à 30Hz. Et malgré tout, pid_Hz reste très proche de la consigne, Target_Hz.
Néanmoins :
- je ne comprends pas la valeur de Hall_Hz.
- la somme des erreurs rSum est instantanément au maximum, 1000. Et donc, la valeur de Ki*rSum est constante.
- à mon avis, Kd n'a aucune incidence.
Bubu, pourquoi dans ton code tu fais :
consigne+=inc; if (consigne >= 800) {inc = -1;} if (consigne <= 15) {inc = 1;} err = consigne - rpm; // pour le proportionnel
17 avril 2023 - 08:54
Oracid a écrit hier, 19:38
Sur mon moteur, il y a 15 ticks.
Attention, avec le paramètre RISING dans la fonction attachInterrup(), il ne faut pas diviser par 2.
15 ticks, ca m'étonne!
j'ai fais un code pour les mesurer:
sur mon moteur j'ai 45 ticks avec RISING et 90 avec CHANGE
pour faire la mesure il faut tourner la roue à la main
16 avril 2023 - 01:51
le 45 correspond au nombre de période par tour de roue: 90 ticks (haut + bas)/ 2
je n'arrive pas à copier-coller la log.
ton pid a besoin d'être 10x supérieur au miens pour la même vitesse et fréquence.
ou été le problème? valeur du pid?
16 avril 2023 - 08:05
Bonjour Oracid
j'ai réétudier le sérial et je modifie un peu mon commentaire:
la roue ne tourne pas donc il est normal que la lecture indique 0 pour la frequence, rpm et vitesse
par contre la correction à mis le pid(pwm) au maximum autoriser par le code :50
à 50 le moteur doit tourner, revoie tes branchements sur la commande pwm, frein activé? ,entrer en? masse commune?
avec un pid à 50 mon moteur tourne à 150 tr/mn
j'ai rajouter une rampe d'accélération et ralentissement à mon code: de 15 à 200 et 200 à 15tr/mn
en piéce-jointe la sortie serial et la modification du code
