Lareinette

Super.Merci beaucoup.

Ca peut être utile pour la suite.

J'ai une autre question : quand on utilise ce genre de servo en mode pas à pas, nous n'arrivons pas à modifier la vitesse. On utilise la ligne 48 de la table d'allocation. C'est bien comme ça qu'il faut faire? On oublie autre chose?

Nos changement sur l'acceleration marchent bien (ligne 41) mais pas sur la vitesse.

Merci

As tu réglé ton problème ou bien tu cherches encore ?

Pas vraiment. mais je vais encore creuser. pas bien compris la différence entre Torque enable et Torque not enable. On peut contrôler les servos quoiqu'on mette.

Merci pour la réponse,

Voilà ce qu'indique Feetech pour cette fameuse ligne 40 dans la table d'allocation ("Torque enable" aussi appelé "Torque Switch") :

Write 0: turn off torque output; write 1: turn on torque output; write 128: current position correction is 2048

Ca me parle pas beaucoup

Merci

Bonsoir,

oui pour le moment je n'ai pas encore codé. je cherche à comprendre l'impact des changements des valeurs de la table d'allocation en utilisant le programme FD Debug fourni par feetech pour faire fonctionner les servo bus via windows. Le servo utilisé est un Feetech STS3009-BL.

Mais j'ai compris que ma question sur la vitesse et l'acceleration est idiote. C'est une ecriture sur la RAM donc pas en dur sur l'EPROM. elle est donc géré par le code.

La chose qui m'interpelle le plus est qu'avec ce programme, si on limite le torque, on limite automatiquement l'acceleration et la vitesse. je comprends pas pourquoi. Si le servo n'est pas chargé on doit pouvoir decorreler ses paramètres. S'il est chargé, c'est normal que le couple insuffisant imite la vitesse du servo mais pkoi cela le fait il aussi quand le servo n'est pas chargé??????

Si quelqu'un qui a l'habitude d'utiliser ce gnere de servo Feetech sait aussi à quoi correspond le paramètre Torque enable, je suis preneur d'une explication plus claire que celle donné par Feetech.

Merci et désolé de mes question surement bête.

j'ai 2 autres questions :

à quoi sert la ligne 40 "Torque enable". Je comprends pas vraiment l'explication de feetech....

Si on change les valeurs goal velocity et goal acceleration via l'application windows FD Debug, celles ci se remettent à 0 après redemarrage. Ce sont des valeurs qu'il faut donc changer via le programme de la carte nucléo. Impossible d'imposer ces valeurs dans le servo?

Merci

Seb