Astro

Bonsoir, à la suite de ce sujet, je viens à nouveau vous demander aide et conseils, afin de m'aider à comprendre le programme qui fait marcher tout le système ( un accéléromètre commande deux servomoteurs afin que la plateforme soit toujours à l'horizontale ). Les 3/4 du programme ayant été fait par mon professeur, je dois dire que je suis un peu perdu, et j'aimerai donc que l'on m'aide pas à pas à en comprendre son intégralité.

Le programme a été écrit grace au logiciel CUBLOC en BASIC ( du moins je crois. )

Voilà, ça serait super sympa à vous si vous pouviez, encore une fois, me filer un coup de main

Dans l'attente d'une réponse, je vous laisse ci après le programme en question :

Const Device = CB220
	Dim pas As Single 
	Const minY As Single=2000
	Const maxY As Single=4000			'Constantes des positions extremes et du pas
	Const minX As Single=3700				'-30degres
	Const maxX As Single=5000				'+30degres
Dim mes_x As Integer
Dim mes_y As Integer
Dim mes_z As Integer


Dim acc_x As Single
Dim acc_y As Single
Dim acc_z As Single
	                                                               																						
	Dim dx As Integer
	Dim dy As Integer
	Dim dz As Integer
	

	Dim angle_x As Single
	Dim angle_y As Single
	Dim angle_z As Single
	Low 5								'Configure les port P5 et P6 en sortie
	Low 6
	Dim angle1 As Single
	Dim angle2 As Single
	Dim commande As Single
	Dim Npas As Single

	
Do
	mes_x=Adin(0)
	acc_x=(mes_x-337.0)/167.0
	mes_y=Adin(1)
	acc_y=(mes_y-345.0)/160.0
	mes_z=Adin(2)
	acc_z=(mes_z-337.0)/167.0
	angle1=Atan acc_x/(Sqr(acc_y*acc_y+acc_z*acc_z))
	angle1=angle1/3.14257*180
	angle2=Atan acc_y/(Sqr(acc_x*acc_x+acc_z*acc_z))
	angle2=angle2/3.14257*180
	Debug "angle1 = ", Float angle1,Cr
	Debug "angle2 = ", Float angle2,Cr
	
If (angle1>2) Or (angle1<-2) Then


pas=-20.0
	commande=angle1*pas+4350

	dx=commande

	

	Pwm 0, dx, 32768
	
	Else
	
	dx=4350
	Pwm 0, dx, 32768
Endif
If (angle2>2) Or (angle2<-2) Then

pas=20.0
commande=angle2*pas+3000
	dy=commande
	
	Pwm 1, dy, 32768
	
	
	Else
	dy=3000
	Pwm 1, dy, 32768
	
Endif



Debug  Cr
Delay 200
'Debug Float angle1,Cr

	
'Pwm 0,4900,32768			                      	'Servo 2 en position -90°
'Delay 1000
	'Pwm 0, 3700,32768				'Servo 2 en position -90°
	'Delay 1000
	'Pwm 1, 2100,32768				'Servo 2 en position -90°
	 'Delay 2000
	'Pwm 1, 3700,32768				'Servo 2 en position -90°
	 'Delay 2000
	  
	Loop

Bonjour à tous,
Voilà, aujourd'hui, j'ai eu ma première séance de PPE ( Projet Pluridisciplinaire Encadré ), je suis en classe de Terminale S Science de l'Ingénieur.
Nos professeurs nous ont proposé plusieurs sujets, dont celui qui m'intéresse et que je vais vous exposer tout de suite, en essayant d'être le plus clair possible ( pas facile )

On dispose dès le départ d'une base : une coque avec deux chenilles de chaque côté pour la faire avancer ( deux moteurs alimentés par piles ), mais cette coque a peu d'importance après tout.

Ce qui importe c'est ce que l'on va devoir aménager au dessus de la coque: un système qui permettra à une plaque de rester toujours à l'horizontale. je m'explique : lorsque le véhicule est sur le sol, la plaque au dessus de lui est parallèle au sol. Imaginons maintenant que le véhicule avance sur une pente, la plaque ne devra pas suivre l'inclinaison de la pente, mais rester bien à l'horizontale ! ( un objet posé sur la plaque ne devra jamais tomber..)

Dessin vite fait sur paint, pour que vous compreniez mieux :


Ma question serait donc: comment faire pour capter l'information d'inclinaison ? J'ai pensé à utiliser des accéléromètres, mais y a t'il une meilleure solution ?
Egalement, qu'est ce qu'il faudrait utiliser pour redresser la plaque ? Quatre vérins à chaque coins de la coque ?

PS: La pente peut être inclinée sur l'axe des x comme sur l'axe des y.

Voilà merci de votre patience, j'espère avoir des réponses concluantes,
Bien amicalement