Je n'ai pas essayé ROS mais Urbi est facile à installer sous linux et à utiliser. Il tourne très bien sur une petite carte X86 Atom (Zotac AE par exemple). Phidget est également un bon choix pour développer rapidement et simplement. Pour la Kinect tu as aussi la lib MRPT qui vient d'ajouter le driver dans sa dernière release (0.9.3).
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