JIG

Merci "Black"
Ce que tu dis est certainement exact pour les microcontrôleur comme l'Arduino. Je n'y avais pas pensé.
Mais comme en programmation, j'ai souvent bagarré pour limiter mes variables globales, que ça m'est resté...
Je soupire de soulagement...
Jac

Quand le code fonctionne, c'est déja pas mal !
Après effectivement on peut toujours améliorer.
Par exemple en remplacant des lignes de code par des sous-routines (fonctions) appelées plusieurs fois dans le pg.
Les commentaires : TRES IMPORTANT. Car après quelques mois on ne sait plus toujours ce que l'on voulait faire !
Eviter aussi, tant que cela peut se faire, les variables globales.
Si ton organigramme est clair sur le papier, le programme sera d'autant plus facile à réaliser.
Moi, j'ai plutôt tendance à pisser de la ligne avant d'être clair dans les idées.
Dans l'ordre des choses, il faudrait :
- faire un cahier des charges: description générale de ce qui doit se réaliser
- décrire pas à pas ce qui doit se passer
- voir comment on va tester les différents points du pg
- prévoir des fonctions pour chaque point du pg
- les ecrire et mettre en appli le tout....
Et quand ça ne marche pas...aller se coucher, ça va mieux le lendemain...
Bon courage.

Bien sûr, la MEGA2560 serai le choix le plus raisonnable, mais je suis vraiment tenté par le chipkit mega32.
Est-ce que quelqu'un l'a essayé avec l'environnement IDE de L'Arduino ? Ca doit être beaucoup plus puissant en programmation.
Ou bien faut-il débuter avec l'environnement microchip dont je ne connais rien actuellement.
Il me semble qu'il y a pas mal de doc sur Microchip. J'aimerai bien être conseillé pour un choix de début, tout en évoluant rapidement.
Je muri mes réflexions...
Merci pour les infos
Jac

Pour répondre aux questions, mon robot fait 20cm d'encombrement en largeur et longueur et environ 30cm en hauteur.
Je joins une paire de photos pour vous montrer la disposition des capteurs ultra-son que j'ai finalement adoptée.
une photo vue de dessous/devant et une du dessus/devant.
Celui de l'avant est au-dessus des autres car j'ai du mobilier et une cheminée qui nécessitent la detection à cette hauteur.
La mesure des ultra-sons se fait séparément les unes des autres.
Je joins également ma routine de lecture des ultra-sons que j'ai adopté, pour obtenir une valeur à peu près correcte.
Les ultra-son utilisés sont des SRF04 venant de Hong-Kong (environ 15 euros les 10)

Voilà, j'ai la solution à ma question.
j'ai trouvé un très bon exemple du à "James Enderson" à l'adresse suivante :
http://www.robot-electronics.co.uk/htm/arduino-examples.htm
Mon petit bout de pg n'était pas tout à fait ok, mais ce que je n'ai pas compris: c'est que la doc concernant le MD25 stipule une adresse I2C (0xB0) alors que le pg trouvé stipule l'adresse (0x58)
On trouve tout sur le web, mais encore faut-il ne pas s'égarer....
Salutations à tous
JG