Ben-j

Bonjour à tous,

Voici une vidéo de Ben-J (d'où j'ai tiré les images précédentes)



A bientôt

Bonsoir à tous,

Merci pour vos commentaires et votre enthousiasme

Je vais essayer de répondre sans oublier personne.

La plupart des pièces proviennent du "Bioloid Comprehensive Kit" de chez Robotis composé de 18 servo AX-12+ et 1 senseur AX-S1.

Microcontroleur :
Le tout est piloté par une "brique" CM-5 basée sur un microcontroleur ATmega128 (8bit 128k).
Le CM-5 avec sa mémoire peut embarquer un programme compilé en C. Le programme est chargé via le port série de l'ordinateur.
Le CM-5 peut prendre directement des instructions sur le port COM et donner de l'information sur celui-ci.

C'est comme ça que je l'utilise : Relié au PC sur le port COM.

Pilotage :
Sur les premières photos, je communique avec le CM-5 via Hyper Terminal sous Windows. J'ai ouvert une session sur le port COM et je lance des instructions aux moteurs.

Comme c'est fastidieux et pas rapide de lancer les commandes en hyperTerminal, j'ai ensuite branché une manette pour prendre le control de Ben-J. Pour cela, je me suis servi de l'environnement de développement d'Excel (Alt+F11) pour écrire en VBA le code de contrôle (Je n'ai pas Visual Basic 6 à la maison alors je passe par les applications Office).

Sous cet environnement, j'ai écris quelques classes de control (qui n'implémente que ce dont j'ai besoin) en référençant une librairy de communication avec le port Serie. De la même façon qu'avec hyperTerminal, j'ouvre le port COM via le code et j'envoie les instructions.
Pour celà, j'initialise le port, j'entre dans une boucle, je lis les valeurs renvoyées par la manette et je transmets les positions des joystics aux moteurs que j'ai choisi de controler.

Ensuite, pour le tracking d'objet avec les cameras, j'ai utilisé la suite Robotique de Microsoft (gratuite) qui offre des services qu'ont peut consommer (Service WebCam, service vocal, et d'autres ...). J'ai détourner un exemple de programme qui existait déjà "BlobTraker" de façon à intercepter les coordonnées d'une couleur prédéfinie vue par les Web Cams. Ensuite, en fonction de la position de cette couleur dans l'image, je fait tourner les moteurs de façon à centrer l'objet. Toutefois, c'est très dépendant des conditions de lumière. De plus, il y a un décallage sensible entre le moment ou l'objet de couleur et "vue" et le moment ou j'arrive à le centrer. Donc, si l'objet est en mouvement, c'est une galère absolue. (Je dois optimiser tout ça)

Les roues :
Pour ce qui est des roues, il n'y a pour le moment rien du tout.
Je suis allé dans une casse auto avec mes enfants (ce qui n'a pas manqué de les impressioner) et j'ai demandé à ce qu'on me démonte un moteur d'essuie glace. Je pense faire ma motorisation avec un ou deux moteurs de ce genre si c'est assez costaud.
Si je devais faire un système à chenille et bien ... je ne sais pas encore comment je ferais

L'alimentation :
Ben-J est alimenté via un transfo 12V.
Si je dois utiliser des moteur de type essuis glace, j'envisagerai peut être un autre type d'alimentation. De plus, le jour où il devient mobile, il faudra qu'il embarque sa source d'energie.

Les pinces :
Ce sont effectivement 2 servos montés sur un troisième. Comme j'ai 18 servos dans ma boite, ça m'a laissé un peu de liberté.

Les WebCams :
J'ai 2 WebCams, mais ce n'est initialement pas pour la 3D.
C'est juste que ça équilibrait Ben-J d'un point de vu esthétique.
Là encore, ça me laisse une certaine liberté :
- Utilisation 3D
- navigation avec l'une et reconnaissance d'objets avec l'autre ?

Design :
Ben-J est arrivé un peu comme ça ... sans avoir été réfléchi au préalable.
Mais c'est vrai que j'ai des sources d'inspiration :
- Wall-E
- Short circuit
- Les robots de l'attraction Star Tour à Euro Disney dans les files d'attente

Vidéo :
La plupart des images sont tirées de vidéos, mais elle sont parfois longue, alors j'ai fait des captures pour l'instant, mais je vais faire un montage qui reprend l'ensemble des vidéos que j'ai et que je publierai ici.

Pour étendre les fonctionnalités de Ben-J, j'envisage de me mettre à l'arduino d'ici peu.

Bonne soirée.

Salut,

En effet, je suis d'accord avec pas mal de points :
- Le kit n'est effectivement pas donné (il faut avoir envie de se faire plaisir)
- C'est effectivement relativement fermé d'un point de vu matériel (à moins d'embarquer le PC avec ou de se mettre à l'électronique)
- Les moteurs AX12 sont assez précis, puissant et retourne pas mal d'information (à mon goût)

Toutefois :
- plusieurs languages de programmation peuvent être utilisés en fonction de l'usage qu'on veut en faire (relier au PC ou non),
- Le kit offre un bon support de développement qui permet de se soustraire de l'usinage des pièces ou de l'électronique.
- Sur CodePlex, un gars a écrit un librairie de control appelée Robogenix en C# permettant de prendre le controle du bioloid.

C'est un idée de Kit, mais il faut effectivement bien considérer la question avant de s'engager. Il y a surement moins onéreux pour commencer

Bien à toi

Salut Jean-Charles,

Le "Bioloid Comprehensive Kit" de chez Robotis pourrait peut-être faire ton bonheur.

Cette boite comprend des servos moteur, un cerveau, la cablerie, les supports d'assemblage, ...

Le cerveau se programme avec des logiciels propriétaires, mais aussi en C pour le programme embarqué.

Sinon, tu peux aussi le connecter directement à un PC via le port série de l'ordinateur. Et la, tu peux prendre le control via des instruction sur le port COM du PC. Il n'y a donc plus qu'à ouvrir un connexion en VB ou en C# et à y envoyer les instructions.

Les capteurs et moteurs te renvoient leurs valeurs position à la demande.

Il existe aussi le studio robotique de chez Microsoft qui est gratuit et qui te permet de tirer parti de ta web cam, micro, manette de jeu, ... le tout en C#.

Cette boit existe en plusieur version en fonction du nombre de pièces dont elle dispose.