Si tu veux développer des applis mobiles sans mac, tu peux te tourner vers les frameworks multi plateformes comme Appcellerator/Titanium SDK ou PhoneGAP. Je ne sais pas dans quel mesure tu pourras te passer de mac mais je pense que c'est possible. Les possibilités seront un peu réduites, comme les performances, mais c'est à toi de voir si ca te convient.
Par contre, à ma connaissance, pour installer ton appli sur ton iphone, tu devra le jailbraker (à confirmer

Tu veux faire une sorte de remote controle d'un robot depuis ton tel ?