Senior

Bonjour à tous,

J’aimerai partager ma petite expérience avec d’autres personnes qui rêvent comme moi de réaliser un gyropode.
Voilà pas mal de temps je mettais lancé dans la réalisation d’un gyropode. Je dois avouer qu’après un peu plus de deux années le projet n’est toujours pas finalisé. La difficulté est toujours la stabilisation du système que je n’ai pas pu résoudre de manière efficace. Apres une pause j’ai repris le projet et surtout tout remis à plat. J’ai abandonné provisoirement la partie interface graphique (2.8 inch TFT-LCD + Touchscreen + SD-card, pas nécessaire pour le moment). Entretemps la technologie a aussi beaucoup évoluée.
Le système est maintenant composé d’une carte arduino mega r3, une centrale IMU 10 DOF (MPU6050), deux moteurs MY1016Z3 (24V 350W) avec un contrôleur sabertooth 2x25A, 2 batteries 12V. Sur l’ancien système j’avais trois capteurs indépendants accéléromètre gyroscope et magnétomètre. (Problème d’alignement des capteurs et beaucoup de calculs pour réaliser la fusion)

Pour la centrale j’ai donc porté mon choix sur un MPU6050 (accéléromètre 3 axes, gyroscope 3 axes) qui embarque l’application DMP (InvenSense), un magnétomètre 3 axes HMC5883L. Le tout dans un même boitier et un baromètre MS5611 en plus sur la platine. L’avantage de cette centrale est l’application DMP embarquée (Digital Motion Processor, attention cette application n’est pas en open source !). Cette application permet de faire d’une manière relativement simple, la fusion entre les différents capteurs (accéléromètre, gyroscope, magnétomètre).

Pour la partie roulante j’ai deux roues de scooter (120/90-10) sur lesquelles j’ai remplacé le disque frein par un plateau 44 dents. La sortie réductrice du moteur 24V a une 10 dent. Les deux moteurs sont contrôlés par un sabertooth 2x25A (peut-être un peu juste).
La direction est assurée par un potentiomètre +/- 45 degrés.

J’attends vos commentaires avec impatience.

Bonne soirée à tous.

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