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Homme
Je vais vous présenter mon projet de petit robot-chien que j'ai baptisé TOY
Ce robot sera la concrétisation d'un rêve qui me trotte dans la tête depuis des années !
D'abord qu'est-ce que j'attends de ce robot ?
Qu'il soit autonome
Qu'il soit sympa à regarder évoluer
Qu'il est un comportement diversifié
Qu'il soit le plus réactif possible à son environnement
Qu'il puisse avoir un minimum d'interaction avec l'homme
En gros qu'il soit attachant
Techniquement comment vais-je traduire ces attentes :
Autonomie : Pouvoir se déplacer dans son environnement ,un télémètre SHARP dans la truffe pour détecter les obstacles ,et une caméra pour lire le "flashcode"(voir image plus bas) des zones interdites.En effet ,dans mon salon il y a un gros tapis très épais et poilu sur lequel TOY est incapable de marcher ,je devrais donc baliser cette zone comme zone interdite.TOY ne pourras pas s'approcher à plus de 30cm de ce flashcode (seconde utilitée du capteur sharp)
Sympa à regarder évoluer : le mode de déplacement quadrupède d'un robot est en lui même attrayant avec son petit coté maladroit ^^.Son intérêt pour les choses qui bougent le rende aussi très "vivant".La possibilité de jouer à la balle avec lui est aussi un point très attractif.
http://www.youtube.com/watch?v=UTouL6a1DYg&feature=plcp
Le color et motion tracking en même temps rendent le robot très réactif à son environnement
http://www.youtube.com/watch?v=KxDyMRkP6EI&feature=plcp
Test de démarche ,après petites améliorations ,la démarche est déjà plus fluide et "naturelle" que sur cette vidéo.
Après test ,il s'avère qu'il supporte sans broncher une bouteille d'1,5L d'eau sur le dos !!(en plus de ses 1,3Kg)
Parcontre la conso doit en prendre un coup !(2 bouteilles il aime pas et fait du surplace ,mais les pattes ne flanchent pas pour autant ! ^^)
Comportement diversifié : Plusieurs petits systèmes sont mis en jeux pour obtenir un comportement diversifié :
-le premier ,simple ,est la génération d'un nombre aléatoire ,et selon le résultat ,le programme ira pioché dans un des programmes prédéfinis.Par exemple ce rendre à l'endroit le plus lumineux ,s'assoir et faire mine de regarder autour de lui ,etc etc ,les possibilités sont nombreuses.Pour un meilleur rendu de cette fausse personnalité (fausse car tout est préprogrammé finalement) ,le chiffre aléatoire sera choisi dans une large plage ,entre 1 et 9000 voir plus.J'ai fais quelques essais ,certains comportements peuvent mettre plusieurs minutes à être appelé ,ce qui est très intéressant dans cette application.
-Le deuxième système ,plus complexe ,sera un système de scores additionnés dont le résultat donne un niveau de karma.
Pour obtenir ce score ,le programme déclenchera parmis une des actions aléatoires un mode SAT.Le mode SAT c'est pour mode "Super ATtentif".Dans ce mode ,le robot arrête sont activité ,s'assois ,et récupère la valeur actuelle de chaque capteur: luminosité ,bruit ambient ,état batterie etc etc..
Je prédéfini un aspect négatif et positif pour chaque valeur de capteur :par exemple ,une zone éclairé c'est positif donc augmentera le score de 15 points ,l'obscurité c'est pas génial alors baissera le score de 10pts ,etc etc.Le résultat finale donnera une valeur que j'appelle karma.Le karma sera une valeur entre 1 et 255 qui sera stocké en mémoire persistante pour être utilisé même après mise hors tension du robot.Le karma influencera alors le comportement du robot en interdisant l'execution de certaine action ,comme par exemple jouer à la balle ,remuer de la queue si karma trop bas ,ou au contraire préférer la recherche des zones actives ,lumineuses et avec du movements si karma élevé.
Le fait de caresser le robot (capteur capacitif) augmentera systèmatiquement le karma ,même en dehors du mode SAT.
Réactif à son environnement :Capteur luminosité ,caméra numérique (motion et color tracking) ,lecture tension (pont diviseur) ,capteur bruit ,capteur inclinaison (chute)
Interaction avec l'homme :jouer a la balle ,écouter les claquements de mains ,lire les flashcodes ,réagir aux caresse sur le dos ,émettre des sons typique de chien suivant le comportement actuel et éventuellement reconnaissance vocal mais là je bute avec un soucis de compatibilité entre un windows7 anglais et la reconnaissance vocal francophone (ça existe la reconnaissance en francais sous win?)
Où j'en suis actuellement :
Le châssis et la tête sont réalisés.Je me suis aperçu de petits soucis de proportions alors je vais probablement refaire le châssis .Il me reste en priorité à finir la partie mécanique incluant la "peau" ,qui sera faite de plaque PVC de 2mm d'épaisseur.
D'autre détails viendront au fur et à mesure de la réalisation.Malheureusement j'ai 2 à 3H maxi par semaine à consacrer à ce projet ,donc ça risque d'être long
A bientôt les robot-maker
Capture d’écran 2012-05-03 à 18.42.09.png 365,71 Ko
191 téléchargement(s)Détail de la truffe
Capture d’écran 2012-05-03 à 18.42.55.png 3,83 Ko
196 téléchargement(s)Exemple de flashcode :une fois imprimer sur papier ou T-shirt
,les utilisations sont infinie pour "éduquer le robot !
DSCF0002.JPG 2,22 Mo
232 téléchargement(s)Le chassis
DSCF0003.JPG 1,94 Mo
217 téléchargement(s)Intérieur de la tête.
DSCF0001.JPG 837,37 Ko
206 téléchargement(s)La tête ,manque les yeux ,représentés par 2 LED blanches.
Elle a été réalisée à partir d'une enceinte d'ordinateur de la marque logitech
