FJProd

Merci beaucoup pour ce lien et ce fameux Jbot !!!
Son algorithme est très bien, mais je bloque encore sur cette ligne :
theta += (right_mm - left_mm) / Entraxe;

Donc d-theta = (Droite-Gauche)/Entraxe
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Si d-theta est faible, nous pouvons supposer que le triangle est rectangle en I.
Donc sin(d-theta) = (Droite-Gauche)/Entraxe
Si d-theta est faible, on utilise également l'approximation de Gauss :
sin(d-theta- = d-theta = (Droite-Gauche)/Entraxe.

Est-ce cela derrière cette ligne de code ?
A partir de combien peut-on considèrer que d-theta est faible, pour évité que sa valeur soit trop "arrondie" ?
Cette valeur va par la suite servir à localiser le robot et l'obstacle, le degrès d'erreur ne risque pas de fausser la cartographie ?

Je sais ça fais beaucoup de questions, merci à l'avance pour vos réponses.