Olivier Ly

Alors en fait, on utilise principalement des Dynamixels (à peu près toute la série), jusqu'aux EX106. On utilise aussi des servos de type modélisme, plus haut de gamme (par exemple des MKS à corps usiné en alu). Bon, en fait, pour faire des comportements passifs, on peut s'en sortir avec des servos plus accessibles, en fait, on y travaille...

Question système embarqué, on utilise un peu de tout ;-) En gros (mais c'est un peu variable):
- un système à base de ARM9 + ARM7 pour le contrôle temps réel bas niveau (capteur / servo)
- un système à base de Roboard pour le contrôle haut niveau (mais on est en train de migrer pour la robocup)
- un PC pour le controle à distance et le monitoring

En bref, oui ... c'est pas donné-donné, c'est clair.

Ceci dit, on a fait un de nos premiers robots (Rhoban) en prenant pour base des servos très bas cout:
il était fait avec une vingtaine de towerPro995 (6-7 euros l'unité!) et un 8-bit (ATMega128) ! Pas plus de 300 de matos. Bon, par contre, là, on a refait completement la structure de chaque servo en résine moulée, ne gardant que le moteur, l'electronique et la gearbox... on y a mis de l'huile de coude, c'est clair ... ;-) Mais c'est formateur à tous les niveaux et le résultat était sympa !..

Moog

Merci beaucoup !!

J'ai ajouté une vidéo du détail des mains des bras robotiques exposés là-bas (nouvelle version des mains en fait) : ici.

Moog

A lire : Il y a d'excellents papiers de Stefan Schaal aussi (un des maîtres du style): http://www-clmc.usc.edu/~sschaal/

Moog

Merci de votre accueil !! C'est vraiment sympa !

Oui, le motor babbling. Le principe est que le robot, au début, ne sait rien sur les effets de son système moteur. Il n'a même pas d'idée de sa morphologie. En revanche, il a un retour (visuel ou bien par des capteurs divers). Alors, ce qu'il fait, c'est qu'il fait une série d'essais, d'abord au hasard ou presque. Ensuite, fort de cette expérience, il construit (et d'ailleurs tout au long de sa vie) un modèle de son comportement moteur ("que ce passe-t-il si j'actionne tel ou tel muscle, et surtout si j'actionne tels ou tels muscles en même temps...").

Un exemple concret: imaginons un bras avec 5 moteurs, et un jeu de caméras qui donne la position du bout du bras, la position dans un repère cartésien (en trois dimension), ou même une seule caméra qui donne la position du bout du bras dans l'image. Ce que le robot peut essayer d'apprendre, c'est la fonction qui associe les angles des moteurs à la position du bout du bras, en prenant pour hypothèse qu'il ne connait rien sur sa morphologie. C'est une expérience faisable à monter concrètement.

Le problème (le gros probleme), c'est que l'espace de recherche est vraiment très grand, beaucoup trop grand (de dimension égale au nombre de paramètres de la primitive motrice, au nombre de moteurs dans le cas du bras), relativement au nombre d'expérience que peut faire le robot. Alors, il doit avoir des stratégies d'essais. Pierre-Yves Oudeyer (qui a beaucoup contribué à Acroban aussi) a proposé la curiosité artificielle avec F. Kaplan. C'est une façon très subtile de diriger les essais du robots, qui modélise d'une certaine façon la curiosité des humains. Tu trouveras beaucoup d'articles très intéressant sur sa page web.

Il y a pas mal de référence sur l'apprentissage. Ce bouquin par exemple est très bien : http://webdocs.cs.ualberta.ca/~sutton/book/the-book.html (spécialisé dans un type un peu spécial d'apprentissage (par renforcement), mais très bien quand meme)

Moog

Salut !

Au contraire merci de ton accueil et de tes questions !
Oui, en effet, Acroban est bordelais :-) C'est plusieurs années de travail il faut bien le dire, beaucoup de prototypes ... et on le fait évoluer très régulièrement. Initialement, on l'a conçu avec plusieurs objectifs:

- explorer des morphologies humanoïdes avancées en ajoutant des joints dans la colonne vertébrale et le bassin. Ca élargit beaucoup les possibilités de mouvement. On peut faire des trucs plus subtils, en particulier pour l'équilibrage postural. C'est bien sûr pas sans rapport avec la morphologie humanaine, qu'on regarde bien sûr de près.

- la compliance (terme un peu technique qui peut se traduire par souplesse). En effet, on conçoit des mouvements "souples". En général, les robots sont plutôt "raides", en fait, ils sont contrôlés en position. C'est à dire qu'à tout moment, on calcule un angle pour chaque articulation et l'articulation va sur cet angle quoiqu'il en coûte. Même si ça casse, même s'il y a un obstacle imprévu. Au contraire, les animaux font pas du tout ça. Ils ont une souplesse qui permet au corps et au mouvement de s'adapter continuellement à l'environnement, au sol, aux obstacles. C'est ça qu'on cherche à imiter.

Dernièrement, oui, une de nos obsessions, c'est rendre nos robots passifs, ou semi-passifs. C'est à dire ajouter des mobilités, des articulations, non motorisées. Comme dans ce marcheur passif par exemple, qui n'a pas du tout de moteur! On le fait dans la toute dernière version d'Acroban (celle qui est exposée en Corée en ce moment). En effet, dans la hanche, il y a une glissière amortie qui permet d'absorber les chocs. Ca rend les mouvements plus stables et plus souples encore. Mais en contre-partie, c'est plus dur à contrôler, puisque justement, il n'y a pas de moteur...

On explore plein de piste pour l'apprentissage. Par démonstration ou autonome. Par démonstration par exemple, ça veut dire qu'un utilisateur exécute les mouvements directement sur le robot (qui est souple et se laisse donc faire, ça tombe bien ;-) ) et le robots synthétise un mouvement. De façon autonome, ça veut dire que le robot teste des jeux de paramètre pour un mouvement donnée (une primitive motrice), de marche par exemple, et il essaie d'optimiser une fonction de récompense ("apprentissage par renforcement"), qu'il peut calculer à partir de ses propres capteurs, ou d'un capteur externe (par exemple, un système de motion tracking).

Voilà voilà ...
Sinon, oui, depuis quelques années, je pratique la robotique dans le cadre de mes recherches (je viens plutôt des maths), mais j'ai commencé en amateur !

Moog

Bonjour !

Je me souviens avoir entendu parler d'Acroban il y a quelque temps déjà, au cours d'une vidéo de présentation. Je ne savais pas contre pas qu'il était développé à Bordeaux.

Peux-tu nous en dire plus sur "l'Obssession" Designing Motions ? Quelle est l'approche suivie pour faire l'apprentissage des mouvements ? Quel type d'algorithmes sont utilisés ?
Combien de temps a pris le développement de RhoBan ? Et quelle a été la motivation derrière ?

Pratiques-tu la robotique en amateur en dehors de tes recherches ?

J'espère que mon tir groupé de questions ne te fera pas fuir, mais on a rarement l'occasion de pouvoir discuter avec quelqu'un qui a une telle expérience ! :-)

En tout cas, Bienvenue ici !