F6FCO

je ne suis pas a laisse sur google chrome.

Tu m'étonnes ! personne n'a envie de çà

Pas mal "au vert bouc, hé !" en ce moment et je n'ai pas trop de temps à consacrer à mon bras (ramassage de feuilles, rénovation de la maison et beaucoup d'autres projets en cours) mais j'ai quand même pu trouver un peu de temps pour avancer. J'ai fini une première étude 3D du bras complet et malgré le peu de temps disponible j'ai réussi à finaliser la base tournante. J'ai jeté mon dévolu sur des servos TowerPro MG945 pas très rapides (0,25s/60°) mais avec un torque de 12KG/cm. Il a fallu faire un compromis pas évident entre vitesse/force et prix, j'espère que ça suffira car le bras fini équipé de la pince fera un ensemble assez robuste.

Le premier jet du bras complet équipé de sa pince, ça va évoluer encore. Pour une bonne tenue dans le temps il a fallu trouver des solutions pour que les servos forcent correctement et pas seulement sur leur petit pignon. Toutes les articulations sont montées sur paliers en laiton:





ROG3R vient de recevoir son premier degré de liberté.
Le roulement à billes provient de la face-avant d'un vieux générateur HF à lampes.

Il reste plus qu'a lui ajouter un troisième doigt situé comme sur le premier model afin de permettre à la même main de manipuler les deux instruments =)

Ce n'est pas les projets qui manquent et heureusement...
Prochaines étapes que j'ai cité plus haut, mais aussi lui apprendre à manipuler avec d'autres types de manipulateurs, notamment les bugs (manipulateurs semi-automatiques) que peu de radios arrivent à maitriser et aussi les manipulateurs électroniques. Quand il saura faire çà ce sera devenu un radiotélégraphiste complet.

Ceci fait il restera à lui apprendre à faire d'autres choses, lui construire une vraie main à cinq doigts, jouer contre un humain à l'othello/réversi par exemple.

Pas la peine de vous dire que je m'éclate comme un petit fou

OK, alors c'est ici:

Problème de désynchro réglé, comme subodoré c'était les deux servos qui tiraient trop sur l'arduino. Une alim externe à réglé le problème.

La transmission du texte à manipuler à partir de l'interface série marche au poil. Prochaines étapes:
- construire le bras
- rendre le robot autonome en créant une liaison radio entre lui et le PC.
- le calmer, il frime un peut trop.

Edit:
Bon, désolé mais je n'arrive toujours pas à mettre une vidéo sur le forum.

Merci Esprit. Malheureusement la radio qu'à connu ton Grand-Père est bien moribonde et il ne se ferait plus plaisir sur les ondes aujourd'hui. L'examen technique pour le passage de licence à été revu sérieusement à la baisse pour ratisser plus large et la sélection naturelle qui maintenait un certain niveau technique n'existe plus. Du coup les CBistes ont rallié les rang Radio-amateurs en masse en amenant leur mentalité avec eux. De nos jours on critique et on s'engueule sur les ondes, on fait du brouillage volontaire en gardant son anonymat, on ne construit plus mais on préfère acheter c'est tellement plus facile... De toutes façons 90% ne savent même pas combien il y a de pattes sur un transistor.
Ce qui fait que de nombreux anciens vrais amateurs (dont je fais partie) sont écoeurés et laissent tomber petit à petit pour passer à autre chose. Nombreux sont ceux qui se tournent vers la robotique d'ailleurs.

Et il la triture bien en plus
Mais j'ai des pbm de port COM et je ne peux plus continuer ma prog. Sur la vidéo le texte à manipuler était un texte fixe et tout se passait bien, mais j'ai amélioré le programme pour envoyer le texte à manipuler à partir du moniteur. Ça a marché pendant un moment mais maintenant je perd le port COM3 dés que j'envoie une chaine de caractères. Obligé de redémarrer le PC pour de toutes façons retrouver le même pbm.
J'ai réinstallé l'arduino mais sans résultats.

Il faisait un beau soleil cet après midi, j'en ai profité pour anodiser, et un peu de gravure CNC ce soir:

Hmnrobot, le POMC, le PEHD (et d'autres d'ailleurs) sont des plastiques techniques qui sont usinable, c'est à dire qu'au tour ou à la fraiseuse il vont faire des copeaux et non fondre comme un plastique conventionnel. De plus le POMC à des qualités très intéressantes, il est auto lubrifiant, tout comme le laiton et on peut s'en servir pour faire des paliers. Il fond aussi à une température supérieure aux plastiques conventionnels, donc on peut l'utiliser pour des pièces en mouvement. Et évidemment il est isolant, du tout bon quoi...

Francky, à partir du moment ou tu colles une pastille de circuit imprimé sur un autre plaque, même du double-face, la face cuivrée supérieure de la pastille est isolée de la plaque par l'épaisseur en époxy (ou bakélite), sous réserve d'avoir bien ébarbé la découpe. La méthode Manhattan est bien pratique pour faire du prototypage rapide, même pour du définitif d'ailleurs, avant de construire ma CNC je faisais tout en manhattan. Et oui c'est économique, ça t'évite d'acheter une insoleuse ultraviolet et un bac à perchlo, il suffit d'avoir une cisaille et un tube de loctite.

Ce travail est réalisé par une vraie fraiseuse. Ma petite CNC à un bâti entièrement en méduim mais ne me sert qu'à graver mes circuits imprimés et des petites plaques d'alu, je fais aussi du détourage dans du POMC avec.
J'ai construis cette petite CNC en médium juste pour me faire la main et voir comment ça touille avant d'attaquer un projet plus ambitieux: construire une grosse CNC pour usiner les métaux, pour le moment j'en suis à examiner les prix sur le net pour tous les composants, et surtout essayer de vendre mon petit tour pour en acheter un bien plus gros. Celui-ci est largement suffisant pour faire de la robotique mais trop juste pour usiner les pièces d'une machine pesant quelques centaines de kg.
Il n'y a pas de secret, si on veut faire du bon travail il faut avoir les bonnes machines.

Fraisage de la paume:



Tournage d'un palier en POMC:

Pour plusieurs raisons:
Je n'ai pas d'electro aimants sous la main mais j'avais des servos.
Plus facile à caser des trucs bien carrés dans la conception 3D et pour l'usinage.
Plus simple d'actionner des servos avec un arduino que des electro-aimants qui auraient nécessité des transistors de puissance pour les commander.
Et surtout j'ai besoin de pouvoir les commander précisément en ouverture pour avoir un toucher précis en manipulation, c'est plus qu'une simple pince de préhension.

Quelques pièces de réalisées:

Bonjour Donpi,

Tu as des servos un peu plus forts chez Miniplanes:
20kg http://www.miniplanes.fr/servos/tower-pro/servo-bb9805-towerpro-160g-p-19997.html
22kg http://www.miniplanes.fr/servos/tower-pro/servo-9805-mg-digital-roulement-pignon-metal-180g-p-19998.html
Bien sur le prix n'est pas donné et il va t'en falloir une brouette entière pour ton projet mais je n'ai pas encore trouvé moins cher.

Bonjour à tous,
je viens faire les présentations d'usage quand on arrive sur un nouveau forum.
Mon pseudo est en fait mon indicatif Radio-amateur. Passionné par la transmission radio en morse que je pratique depuis de nombreuses années, j'ai fini par fabriquer un doigt robot qui le fait à ma place. Une fois le doigt mis dans l'engrenage le virus était pris; de là à rechercher un endroit pour discuter bidouilles robotiques il n'y avait qu'un pas.
Je dispose d'une petite fraiseuse et d'un petit tour chinois bien suffisants pour ce que je fais, j'ai programmé pendant longtemps en divers langages, turbo-pascal, assembleurs Z80, 6502, 68000. J'ai un peu oublié tout çà aujourd'hui mais je pense qu'après une petite immersion ça reviendrait vite. Je voulais m'initier à la programmation des PIC mais je me suis finalemet tourné vers l'arduino qui est bien plus simple à mettre en oeuvre. Coté electronique, c'étai mon ancien métier donc je devrais pouvoir faire quelques trucs. J'ai également construis une petite CNC que j'utilise pour la gravure des circuits imprimés.
Reste plus qu'à se lancer.