F6FCO

Bonjour tout le monde,

Après pas mal d'absence sur ce forum pour cause d'autres passions (construction d'une station ondes-courtes, d'une big CNC chassis béton), je reviens pour vous présenter mon nouveau petit robot Gust4v3 en cours de construction.

C'est une simple petite base roulante qui devrait éviter les obstacles.

J'en entends déjà se dire "-Encore !!!". Oui, mais pour moi c'est la première

 

Je suis parti avec des pignons plastique et de petits moteurs de récup sur de gros photocopieurs et des morceaux de CP

 

En premier lieu il a fallu fixer les pignons plastiques sur les moteurs et sur les roues en bois

 

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J'ai fabriqué une troisième roue folle, j'aurais autant pu aller l'acheter chez Mr Bricastolage mais non. Une poulie de photocop, un joint torique pour faire le pneu, usinage d'un morceau d'étiré en alu pour faire le corps:

 

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Je reprends ici l'idée originale de Mike pour ne pas surcharger inutilement son sujet. L'idée de construire des servos persos est possible comme il l'a démontré, et j'ai envie de m'y essayer moi aussi et de voir si c'est possible d'en faire des low-cost pour un "peut-être" futur bipède, ce qui implique:

- prioritairement => voir si c'est possible à faire facilement par un amateur, et là je ne pense pas seulement à l'électronique mais surtout à la partie mécanique, et plus particulièrement au système de potar de recopie sur l'axe moteur.
- pas chers, il en faut une vingtaine, peut-être plus.
- de pouvoir les faire facilement, pour la même raison.
- petite taille, pas d'usine à gaz pour chaque servo, un bipède n'est pas un entrepôt et il faut pouvoir tout caser facilement au final.
- il va falloir être tolérant avec mes travaux, je ne connaissais pas LTspice que j'ai découvert par Black Templar et je passe plus de temps à apprendre et essayer de modéliser correctement mes idées qu'à réfléchir au projet. Tout s'apprend mais il faut le temps au temps.

On verra bien si tout çà aboutit à quelque chose avec le cahier des charges exprimé au dessus.

Je repars de zéro, histoire de me faire mon truc à moi, et que si ça intéresse quelqu'un on puisse tout retrouver du début à la fin dans le même sujet. Je vous invite à exprimer critiques, conseils et nouvelles idées, histoire de faire avancer le truc ^^.

Donc on repose les postulats de départ:
- 0 0 ça ne tourne pas.
- 1 1 ça ne tourne pas.
- 1 0 ça tourne dans un sens.
- 0 1 ça tourne dans l'autre sens.

Pour alimenter un pont en H il faut deux signaux complémentaires, je n'ai travaillé pour le moment que sur un seul. Je ne sais pas si c'est possible de simuler un potentiomètre sur LTSpice, ce sera donc en faisant varier les valeurs de R1 et R2 qui représentent la RV de recopie sur l'axe moteur.
J'aurai pu faire la source PWM mais je ne connais pas les valeurs du rapport cyclique d'un signal PWM Arduino, je le ferai quand j'aurai fais des mesure à l'oscillo sur mon UNO à l'occasion. Pour l'instant je simule le signal PWM intégré par une source de tension.

On a bien les signaux de sortie haut ou bas suivant la valeur de R1/R2 par rapport à l'entrée In+. Ça fonctionne aussi avec d'autres valeurs de "PWM_intégré".






Maintenant il faut voir à partir de cette idée de base si et comment on peut générer une deuxième sortie pour alimenter le pont en H, tout en respectant la table de vérité énoncée plus haut.

Edit: j'ai merdouillé et le sujet est doublé. Désolé, si un modo peut effacer le sujet vide...

Ben voilà, ce qui devait arriver arrive...
A force de parcourir les sujets du forum ça donne des idées et j'ai une vieille tondeuse thermique qui dort à la cave.
La transformer pour qu'elle se débrouille toute seule est carrément devenue une idée fixe. Au début faire une tondeuse radio-commandée et puis la transformer pour la robotifier tranquillement.

Juste une interrogation: mon terrain n'est pas franchement plat, même carrément en pente alors je me pose des questions sur les moteurs à utiliser. Au départ j'ai pensé à des moteurs d'essuie-glace ou de lève-vitre achetés à la casse, un sur chaque roue arrière mais j'ai peur que ça ne soit pas assez puissant.
Vous auriez des idées ou des liens pour des moteurs capables d'assurer ? Une tondeuse thermique est déjà assez lourde, une fois modifiée elle le sera un peu plus, disons une soixantaine de kg à la louche.

Pour l'instant voilà ou en sont mes idées:

2 ou 4 moteurs 12v
Batterie de moto pour les alimenter
Alternateur entrainé par l'arbre de tonte pour recharger la batterie en temps réel
Grosses roues arrières (tracteur jouet) ou chenilles fab maison
Roues folles à l'avant.

Bonjour à tous.
Radio-amateur depuis longtemps, un de mes hobbies est de trafiquer en HF avec d'autres radio-amateurs en utilisant le code morse. Comme c'est une passion assez méconnue, voici l'adresse de mon site pour voir en quoi ça consiste: http://aquaportraits.pagesperso-orange.fr/F6FCO/index.html
Attiré par la robotique l'idée de me construire un robot capable de trafiquer à ma place était la suite logique.
La première idée à été de fabriquer un bras robot muni d'une main à 5 doigts, le mieux étant d'imiter au maximum ma main pour utiliser les différents types de manipulateurs morse. J'ai commencé la fabrication de la main mais j'ai eu quelques difficultés dues à mon inexpérience, les doigts se mouvaient bien mais la pince avec le pouce était inefficace.
J'ai alors décidé de reprendre tout à zéro et de commencer simple. Ce sera un doigt qui appuiera sur un manipulateur lambda qu'on appelle dans le jargon "une pioche". Le doigt étant commandé par un arduino UNO il doit être capable de modeler toutes les lettres de l'aphabet, les chiffres et signes de ponctuation et de pouvoir ainsi envoyer un message.

Bonjour à tous,
je viens faire les présentations d'usage quand on arrive sur un nouveau forum.
Mon pseudo est en fait mon indicatif Radio-amateur. Passionné par la transmission radio en morse que je pratique depuis de nombreuses années, j'ai fini par fabriquer un doigt robot qui le fait à ma place. Une fois le doigt mis dans l'engrenage le virus était pris; de là à rechercher un endroit pour discuter bidouilles robotiques il n'y avait qu'un pas.
Je dispose d'une petite fraiseuse et d'un petit tour chinois bien suffisants pour ce que je fais, j'ai programmé pendant longtemps en divers langages, turbo-pascal, assembleurs Z80, 6502, 68000. J'ai un peu oublié tout çà aujourd'hui mais je pense qu'après une petite immersion ça reviendrait vite. Je voulais m'initier à la programmation des PIC mais je me suis finalemet tourné vers l'arduino qui est bien plus simple à mettre en oeuvre. Coté electronique, c'étai mon ancien métier donc je devrais pouvoir faire quelques trucs. J'ai également construis une petite CNC que j'utilise pour la gravure des circuits imprimés.
Reste plus qu'à se lancer.