xav12358

Bonjour,

 

Je dois réaliser la programmation d'un sujet sur un bras robotique.

 

J'ai un bras robotique sur un chariot qui se déplace selon un axe (le bras également). Le bras est une tige droite qui est fixé sur le chariot en un point.

 

J'ai comme capteur a disposition, la gyromètre sur le bras qui me donne la vitesse de rotation du bras et un capteur qui me donne la position du capteur en bout du bras et sa vitesse.

 

Connaissant la longueur de la tige, je dois donner l'estimation de la vitesse du chariot.

 

Je voudrais appliquer un filtre de kalman mais je ne sais pas comment et sur quelles données l'appliquer. Je m'explique:

- Connaissait la vitesse horizontal du capteur en bout de bras et la vitesse de rotation du bras, je peux en déduire une vitesse horizontal corrigé du chariot

- connaissant la position angulaire du bras et la position du capteur en bout de bras, je peux en déduire la position estimée du chariot. que j'ai a plus faible fréquence.

 

Je voudrais intégrer la vitesse et la position pour avoir une position fiable d chariot sur l'axe.

Je ne sais pas si dans le filtre de kalman j'intégre les vitesses corrigés ou brutes , pareil pour les positions.

J'ai deux solutions :

- soit je corrige les deux données et je fais un filtre de kalman avec un vecteur d'état à 2 dimensions (px et vx)

- soit j'utilise les vitesses et positions brutes dans ce cas le vecteur d'état va être plus grand je devrais intégrer certainement la vitesse angulaire et l'angle du bras.

 

 

Quel serais la meilleur solution selon vous?

 

D'avance merci.

 

Bonjour,

Je m'interesse au quadrirotor et plus particulierement à leur asservissement. J'ai quelques notions en régulation pid, ma question porte sur l'asservissement en altitude d'un quadrirotor.

Quand on pilot en manuel le quadrirotor, on gere toujours le pas pour faire en sorte qu"il se stabilise. Sur un autopilot, on a une vitesse neutre pour le pas et on asservie autour de cette valeur neutre avec un asservissement type pid.

Ma question est la suivante, on sait que en fonction de la charge ou du niveau de batteries, le neutre peut changer pour gérer l'altitude. Comment un autopilot s'arrange pour faire en sorte que ce soit transparent pour nous, c'est a dire comment il recale le neutre?

Si quelqu'un pouvait m'éclairer?

D'avance merci.

Tout d'abord bonjour à tous et à toutes,

Je suis nouveau sur ce forum, je suis étudiant en éléctronique.

Je voulais poser une question car j'ai un soucis d'intégration de données sur un projet.
J'ai plusieurs vitesses de déplacement qui me viennent de différent capteur et je voudrais les intégrer.
J'ai deux capteurs avec des fréquences d'acquisition différentes donc un des capteurs qui me fournit les données de manière asynchrone.

J'ai donc un capteur c1 qui me donne des données de vitesse v1 etun capteur c2 qui me donne des données de vitesse v2.

Je voudrais intégrer ces deux vitesses instantanées pour obtenir une position et voici mon programme:


Initialisation:
Posx = 0
Posy = 0
tref = 0


si(c1 a une donnée) alors
tnow = donnedate
Posx+ = (tnow-tref)*v1x
Posy+ = (tnow-tref)*v1y
finsi

si(c2 a une donnée) alors
tnow = donnedate
Posx+ = (tnow-tref)*v2x
Posy+ = (tnow-tref)*v2y
finsi


Voila, il faut dire que je ne tiens pas compte des rotations éventuelles et j'ai fait l'hypothese que j'obtenais les données dans le même référenciel.

Quelqu'un pourrait me dire si ma démarche est bonne?

D'avance merci.