Tsou'

Bonsoir!

Personnellement je verrais quelque chose de moins 'compliqué', l'échantillon serait maintenu d'un coté fixement, et de l'autre serait accroché à un axe vertical, qui ferait des allers vers le haut et vers le bas; pour ce faire il y aurait moyen d'utiliser un moteur/servo-moteur, ainsi que deux pièces dentées imprimées en 3D. Dans ce style-ci http://poivron-robotique.fr/IMG/jpg/cremaillerej9e00.jpg

Ou un axe linéaire classique, mais ça peut commencer à chiffrer niveau prix, et j'ai un doute quant au fait d'atteindre les vitesses démandées.

http://i00.i.aliimg.com/wsphoto/v0/1646915240/Axe-lin%C3%A9aire-vis-%C3%A0-billes-guidage-lin%C3%A9aire-d%C3%A9rapages-900-mm-longues-42-moteur-pas-%C3%A0-pas.jpg

Salut!

Hum tu cherches ce qui semble être une touche capacitive, ici tu as différents montages, certains sont très simples à mettre en place http://sonelec-musique.com/electronique_bases_touches_sensitives.html

Est-ce bien ça dont tu parles?

Edit : Il s'agit plus probablement d'une histoire de clavier vu la réponse de Mike, en tous cas ton message est assez peu compréhensible, je supposais que tu souhaitais remplacer un contact mécanique (une touche) par un contact capacitif (sur la carte imprimée).

En tous cas, comme le dit Mike, va falloir étayer un peu plus...

Je ne sais pas si tu y as pensé mais les FabLabs ont généralement des outils permettant ce genre de choses, allant des CNC aux découpeuses lasers. Il y en a souvent dans les grandes villes, faut chercher sur le net.

Alors, perso j'aime bien pouvoir monter à 1m/s mais perso j'ai commencé en allant beaucoup plus doucement et avec des moteurs pas à pas ^^ 
Après, tant que tu auras pas fais différents tests tu pourras pas vraiment voir ce que ça représente etc...  En fonction de ton application  0,6 m/s peut être tout à fait correcte. 

Par contre je te déconseille les roues "extérieur" si ton robot est exclusivement fait pour de l'intérieur... tu risque d'être très déçu par le résultat. 

Des roues de 80 mm de diamètre me semble pas mal ( perso c'est ce que j'ai utilisé sur mes derniers robots : http://www.gotronic.fr/art-paire-de-roues-noires-pololu-80-x-10-mm-22282.htm  ça adhère bien sur les tables de la coupe de france de robotique ^^ par contre les moyeux associées pour aller avec les moteur sont dessiné et usiné de manière perso

 

Concernant les ultrasons, tout dépend de ce que tu veux faire : perso j'ai des ceinture d'ultrasons mais les deux robots en question sont " omnidirectionnel " avec des roues moto-directrices . 

 

Tu peux en avoir que trois orienté vers l'avant et trois vers l'arrière par exemple ... 
Ensuite oui tu peux sans problème monter les ultrasons à la vertical. 

Concernant les servo moteur le robot principal de la coupe de france en utilisait pas mal ^^ 12 pour 12 pinces et 4 pour des " tourelles sur lesquels des sharp sont montés. 

Ah bah merci du retour, je pars sur les roues pololu sans hésitations alors! Si en plus elles adhèrent bien et qu'elles ont déjà été éprouvées, c'est le mieux. Pour les moyeux je vais avoir du mal à faire ça, je n'ai rien pour les usiner, puis je me dis qu'avec ceux-là si jamais je dois changer de roues j'aurai quelque chose de tout pret.

Je vais quand meme me prendre quelques servos, ne fut-ce que si jamais je souhaite comme vous monter un bras sur mon petit robot, ce ne sera pas perdu.

Salut !

Pour les capteurs ultrasons, je me souviens avoir lu qu'il vallait mieux les monter verticalement parce que leur champ récepteur étant assez large, la mesure n'est pas très précise horizontalement, et avoir une précision horizontale est plus important qu'une précision verticale. Je ne retrouve pas la source, donc c'est à prendre avec des pincettes.

Dans un cas comme dans l'autre, une manière d'intégrer les capteurs dans le calcul de la vitesse des roues est la manière des véhicules de Braitenberg : en faisant, pour chaque moteur, une somme pondérée des distances mesurées par les capteurs, on déduit la commande élégamment, sans besoin de fixer un seuil explicitement (ce qui n'est pas très robuste à des environnements et vitesses variés).
L'idée est que l'angle du capteur va déterminer comment il influence la vitesse. Exemple : un capteur orienté en face à droite mesure une grande distance. On veut que notre robot évite les directions encombrées, donc se dirige vers des espaces ouverts. Grande distance <=> direction libre, donc cette information doit contribuer à ramener le robot face à cette direction. On ajoute donc la mesure à la valeur qui détermine la vitesse de la roue gauche et on diminue légérement la valeur pour la roue droite, ce qui provoque une rotation du robot dans cette direction. En sommant l'influence des différents capteurs pondérés (par +/-1 pour commencer, en affinant les valeurs si besoin), on peut créer un comportement d'évitement d'obstacles assez fluide. Ca se généralise à d'autres capteurs, de lumière par exemple.
Et ça évite de devoir définir un seuil arbitrairement, dont la valeur ne sera plus vraiment pertinente à haute vitesse, et qui fasse passer le robot d'un comportement à l'autre brutalement.

J'avais implémenté ce principe sur mon robot, mais avec un seul capteur pour faire plusieurs mesures, ça n'était pas optimal. Avec deux capteurs (ou plus) fixé, ça doit marcher bien mieux !

Suivant tes conseils j'ai fait un petit truc :

5 capteurs
-60° -30° 0° +30° +60°
premier capteur : cos(-60°) * distanceMesuree1 = -0.5 * distanceMesuree1
deuxième capteur : cos(-30°) * distanceMesuree2 = -0.866 * distanceMesuree2
troisième capteur : 0 * distanceMesuree3
quatrième capteur : cos(30°) * distanceMesuree4 = 0,866 * distanceMesuree4
cinquième capteur : cos(60°) * distanceMesuree5 = 0.5 * distanceMesuree5

équation globale : (-0.5 * distanceMesuree1 + -0.866 * distanceMesuree2 + 0 * distanceMesuree3 + 0,866 * distanceMesuree4 + 0.5 * distanceMesuree5)/(somme des distances)

J'ai fait de petits tests :

 tests-capteurs-ultrason.jpg   80,72 Ko   102 téléchargement(s)

Au départ je ne mettais pas le troisième capteur (celui frontal) à 0 mais à cos(0°) soit 1, mais je n'arrivais pas à des résultats qui me permettaient de savoir dans quelle direction me diriger, ici un résultat négatif = aller vers la droite.

C'est bien ça que tu me conseillais?

(Après j'ai encore un peu de temps, le temps de commander les pièces, monter le tout et d'abord mettre en place le PID, mais ainsi c'est fait)

Merci beaucoup à vous deux pour vos retours!

Oula beaucoup de questions en un coup ...

 

 

Ta méthode de calcul est bonne je n'ai pas refait les calculs mais ils semblent correct .
 Tu ne feras pas un robot de course avec cette vitesse là : c'est une vitesse un petit peu lente à mon gout mais correcte. ( Je préfère pouvoir monter aux alentours des 1m/s minimum en tant que vitesse max. ) par contre au vu du couple de tes moteurs tu peux sans problème prendre une roue avec un diamètre 2 fois plus grand pour aller deux fois plus vite ...

 

 

 

 

Normalement non. Le champs magnétique se réduisent fortement avec la distance ... perso j'ai jamais eu ce problème mais si jamais il arrivait quand même tu pourrais ajouter un pièce intermédiaire qui viendrait " casser les intérférences " 

 

 

 

Les HC -SR04 sont parfait pour commencer surtout si tu en as déjà. et vu leur pris tu peux facilement en acquérir plusieurs ou plus ... et faire " Une ceinture de capteur" ça marche bien très bien : testé et approuvé sur deux robots ( une ceinture de 7 et une ceinture de 8 capteurs )

 

 

 

Quelques conseils : 

• mettre le plus lourd le plus bas possible ( en général les batterie ) 
• essayer de réduire le nombre de file qui passe d'un étage à l'autre 
• Disposer les capteurs US pas trop près du sol ... ( et mettre la arduino au même étage que le maximum de capteurs )

Voilà, bonne journée !

Oui effectivement, j'aime bien réfléchir à mon projet, essayer de voir ce qui ne pourrait pas aller et ensuite venir poser mes questions, ça en fait beaucoup d'un coup mais c'est plus simple

Effectivement je n'avais pas vu qu'avec ce diamètre de roue je n'obtiendrais jamais une vitesse correcte, sur le site Pololu j'ai pu voir que le moteur montait à 160RPM à 7,2V, ce qui n'est quand même pas suffisant, donc j'ai cherché et j'ai deux solutions :

Soit je prends des roues de 80mm, je monte donc à une vitesse de 0.67m/s, on est encore un peu loins des 1m/s mais je n'ai pas vraiment idée de ce que ça représente. (http://www.gotronic.fr/art-paire-de-roues-noires-pololu-80-x-10-mm-22282.htm et http://www.gotronic.fr/art-paire-de-moyeux-alu-1997-21780.htm). J'en aurais pour 17,70€ soit 4€ de moins que celles prévues initialement, et avec des moyeux universels.

L'autre choix serait de prendre les roues prévues pour les moteurs, qui sont tout-terrain, de 120mm de diamètre http://www.gotronic.fr/art-roue-tout-terrain-120-mm-dg3cr-12401.htm, on monte alors à 3km/h soit 0.8333m/s. Celles-ci sont à 13€, soit 8€ de moins que celles prévues initialement. Avec le désavantage d'avoir un robot d'intérieur avec de grosses roues tout-terrain.

Je me tâte donc encore, je me dis que les premières seront plus adaptées à l'intérieur.

Je n'y avais pas pensé, mais un simple bout d'alu entre les deux couperait toute interférence, à voir si ce sera le cas.

Tu fais comment pour gérer la dynamique de ton robot avec une ceinture de 8 HC-SR04?

Quelque chose comme :

Avancer tant que distance > 15 cm

Si distance < 15 cm : ralentir
   évaluer le capteur ayant un obstacle le plus éloigné et se diriger vers cette direction

Si distance < 10 cm : stoper

?

Il serait peut-être préférable de mettre les HC-SR04 non pas comme à leur habitude horizontalement mais verticalement? Histoire d'éviter qu'un pied de table ou un objet peu large soit non détecté? (Puis il y aurait un gain de place...)

Après, je pensais mettre des servos mais dans ce cas-ci j'ai l'impression que ça va m'être inutile, tu en as sur tes bestioles toi?

En tous cas un grand merci pour tes réponses, je pense que je vais pouvoir passer ma commande d'ici peu.