Oliv

Tu peux venir chez nous : Télécom Physique Strasbourg.
Il y a de la robotique à partir de la deuxième année et une option en 3A (robotique / automatique / image).

Après, il n'y a pas d'école spécialisée en robotique à ma connaissance, sauf peut-être le parcours robotique de Polytech'UMPC (lié au laboratoire ISIR).

Il y a aussi de la robotique à l'Ensta Bretagne, Centrale Nantes, IFMA (Clermont-Ferrand), et bien d'autres citées ici.

La conclusion après une journée d'échange entre chercheurs, il y a quelques années, c'était "en robotique sous-marine la principale difficulté c'est l'eau" />

Il y a un article qui décrit l'architecture matérielle et logicielle du robot Nessie (Écosse...). On utilisait des propulseurs du commerce de chez Seabotix. C'est malheureusement inaccessible pour le particulier.
En plus accessible j'irais vers ce qui est dispo dans le modélisme nautique. Bidouiller un truc étanche, faut être sûr de son coup la moindre fuite peut fusiller toute l'électronique.

Si on oublie l'étanchéité, un avantage des sous-marins par rapport aux drones c'est qu'ils cassent beaucoup moins souvent. On les équilibre généralement pour flotter très légèrement, donc si tout plante ils remontent lentement à la surface. Je vous laisse deviner ce qui se passe quand le contrôleur plante sur un drone... On passe la moitié du temps à le réparer, ou alors il faut avoir une volière avec des filets de sécurité.

Sur Nessie, il y a des capteurs d'humidité dans les deux compartiments secs (où se trouvent les deux PC104), il remonte à la surface dès qu'il se passe un truc bizarre.

ROS est sans doute plus adapté à la robotique haut-niveau.
Simulation, planification de mouvement ou de trajectoire, contrôle référencé capteur...

Je pense que pour ceux qui veulent essayer la robotique sans avoir l'atelier nécessaire pour fabriquer un vrai robot, il y a de quoi apprendre beaucoup juste avec des simulateurs qui peuvent être très variés. Le robot sous-marin de mon avatar existe sous ROS, par exemple, alors que le fait chez soi c'est un peu plus compliqué.

Comme je le disais, sous Mac j'utilise simplement une machine virtuelle Ubuntu.
J'ai aussi passé du temps à essayer de faire marcher le tout en natif, mais j'ai laissé tomber. Certaines choses fonctionnaient, mais c'était assez lourd en terme de manips alors que sous Ubuntu on peut tout installer via les paquets.

Effectivement Rviz est davantage un outil de visualisation qu'un simulateur. Ceci dit je m'en sers très souvent pour des simulations simples (contrôle en position ou en vitesse) où c'est moi qui code la simu et où Rviz m'affiche la position du robot. Gazebo est un vrai simulateur mais peut se révéler assez lourd à instancier pour les simu simples.

La faible gestion du temps réel peut être un souci dans certains cas. En pratique, les robots que je connais utilisant ROS possèdent un module temps réel pour la gestion des actionneurs, et reçoivent les consignes de la part des nodes plus haut niveau. Quand le robot a des dynamiques très importantes (drones) il est possible que ça coince. Pour le reste, j'ai déjà contrôlé un sous-marin muni d'un bras manipulateur (cf mon avatar) et tout baignait.

La construction d'un robot met en oeuvre des compétences scientifiques assez larges (notamment au niveau mécanique, électronique et énergétique).
En plus de ça il faut rajouter la modélisation et la programmation pour le logiciel qui pilotera le tout : mathématiques, informatique, traitement du signal, etc.
Enfin, pour le comportement en tant que tel, on ira du côté de l'ergonomie ou de la psychologie.

Les sociétés comme Aldebaran embauchent des personnes ayant une formation dans un de ces domaines, et Bruno Maisonnier est quand même diplômé de Polytechnique et de Télécom Paris.

Si tu veux faire des essais, je te conseille dans un premier temps de te mettre à ROS qui est un ensemble de logiciels permettant de simuler très facilement des robots.
De nombreux labos et entreprises contribuent à ce logiciel, le rendant de plus en plus complet.

Tu trouveras plein de cours en français sur le site du Groupement de Recherche Robotique : http://www.gdr-robotique.org/cours_de_robotique/
Ça peut être une bonne base que d'essayer de comprendre les cours qui t'intéressent et de les faire fonctionner sous ROS avec un robot de ton choix (humanoïde, robot mobile, bras...).

En dehors d'une solide formation technique, je vois mal comment bosser dans ce domaine.